원통형 부품을 잡는다고 해서 장비 인계가 완료된 것은 아닙니다. 픽업 장치는 먼저 반경 방향 및 축 방향 자세를 설정해야 하며, 장비 인터페이스는 명확한 개구부와 정의된 제어 상태를 통해 해당 자세를 받아들여야 합니다. 영상에는 주황색 로봇, 아래쪽으로 향하는 평행 그리퍼, 짧은 원통형 부품, 그리고 파란색 밀폐형 장비가 나오지만, 장비 프로세스는 명시되어 있지 않습니다. EVST에 신청서 검토를 요청하세요 →
그립은 자세를 잡을 때만 유용합니다.
00:12.00에 그리퍼가 롤러 트랙 영역 위쪽에 짧은 원통형 부품 하나를 잡고 있는 것이 분명히 보입니다.
둥근 부품은 집게가 닫히기 전에 굴러가거나 회전하거나 중심에서 벗어날 수 있습니다. 지지대 또는 고정 장치는 반경 방향 위치를 설정해야 하며, 축 방향 스톱은 길이 방향 위치를 제어합니다. 집게가 접촉할 때 보호 표면을 손상시키거나 부품을 새로운 위치로 밀어내지 않고 해당 위치를 유지해야 합니다. 허용되는 가장 작은 부품과 가장 큰 부품, 그리고 가장 불리한 표면 조건에서 테스트하고, 빈 상태, 부분적인 그립, 비뚤어진 그립뿐만 아니라 성공적인 리프팅도 기록합니다.
장비 경계는 또 다른 제약 조건을 추가합니다.
00:25.50에 로봇은 원통형 부품 영역 옆에 있는 파란색 밀폐된 장비 쪽으로 이동합니다.
진입은 합의된 준비 상태와 그리퍼, 고정된 실린더 및 후퇴 경로에 충분한 여유 공간이 확보된 경우에만 가능합니다. 고정된 지연 시간으로는 내부 동작이 정지되었는지, 접근이 가능한지 또는 인계 위치가 준비되었는지를 보장할 수 없습니다. 로봇 진입 가능 거리는 로봇 팔 플랜지뿐만 아니라 고정된 부품과 공구를 모두 포함해야 합니다.
| 문제 | 픽업 인터페이스 | 장비 인터페이스 |
|---|---|---|
| 자세를 교정하는 방법은 무엇일까요? | 방사형 지지대 및 축 방향 정지 장치 | 정의된 핸드오프 위치 |
| 준비 상태를 확인하는 방법은 무엇입니까? | 참석자 전원이 제자리에 앉아 있습니다. | 접근 가능 여부 및 수신 상태 확인됨 |
| 어떤 물량을 정리해야 하나요? | 인접 부위 주변으로 턱 접근 | 공구, 실린더 및 전체 후퇴 경로 |
| 어떤 실패에 복구가 필요한가요? | 그립이 없거나, 굴러가거나, 불완전함 | 진입 차단, 인수인계 거부 또는 승인 실패 |
인터페이스는 하나의 사이클로 측정하기 전에 개별적으로 검증해야 합니다. 이렇게 하면 장비 정지가 그리퍼 문제로 잘못 진단되거나, 불안정한 픽업이 하류의 여유 공간으로 인해 가려지는 것을 방지할 수 있습니다.
복구 테스트를 통해 어떤 인터페이스가 제어권을 잃었는지 확인할 수 있습니다.
프레젠테이션에서 부품 하나를 제거하고, 허용되는 최악의 축 방향 오프셋 위치에 부품을 배치하고, 그립 확인에 이의를 제기하고, 장비 준비 상태를 보류하고, 제어된 시험에서 부품 전달을 방해합니다. 각 조건에는 로봇이 부품을 운반하고 있는지 여부에 대한 정보를 유지하는 안전한 유지 지점과 재설정 경로가 필요합니다.
개념 검토를 위해 부품 도면, 직경 및 길이 범위, 질량 및 보호 표면, 프레젠테이션 자료 및 예상되는 변형 사항, 장비 개방 및 제어 상태, 인계 위치, 복구 예상 사항 및 대표 부품을 제공하십시오. EVST 개념 검토를 위해 다음 입력값을 보내주세요 → 또는 이메일 sales@evsrobot.com.
해당 영상은 밀폐형 장비 옆에서 원통형 부품을 다루는 과정을 보여줍니다. 최종 툴링, 제어, 안전 장치 및 승인은 프로젝트 검증에 따라 결정됩니다.