ロボットの浸漬時間は、完成カプセルの生産速度とは直接関係ありません。まず、定義された搬送シーケンスに従ってピンラックを1つずつ数え、次に次の工程がそれを受け入れられる頻度を確認します。このような統合を計画する際には、これらは別々の能力として考慮されます。ロボットの搬送速度が合意された搬送間隔を制限する場合にのみ、より速い動作が役立ちます。
タイミングに再現可能な境界を与える
連続するラック上で認識可能な状態を選択してください。例えば、ロボットが準備完了した治具がロードされた状態から、ロボットが次の同等の治具の準備完了状態になるまでを計測します。提案されたレイアウトで必要な戻り動作とハンドオーバーを含めてください。リセットを計測範囲外に残したまま、魅力的なディッピング動作でストップウォッチを終了しないでください。
添付の図は、白い協働アームがピンラックを搬送槽に向かって運び、下げたり上げたり、向きを変えたりする様子を示しています。これは、計測された反復的な生産サイクルではなく、議論すべき搬送作業の一例です。
00:10 — ピンラックが樋の開口部に向かって下げられます。
提案されたシーケンスでは、動作とプロセス依存時間を分離する必要があります。進入、浸漬または保持、引き抜き、回転、およびハンドオーバーにはそれぞれ異なる制限が適用される場合があります。材料およびプロセスの所有者は、許容できる速度と保持時間を確立する必要があります。これらは、ロボットの見積もりから自動的に削除できる余剰秒ではありません。
照明器具の容量に関する例（明示的な仮定を含む）
完全に架空の連続処理シーケンスを考えてみましょう。以下の時間は、想定される計画入力値であり、この記録からの測定値や推奨されるカプセル処理設定ではありません。
| 素子 | 想定時間 |
|---|---|
| 入門 | 4 seconds |
| 処理保留 | 5 seconds |
| 撤退 | 5 seconds |
| 向きを変える | 4 seconds |
| 引き継ぎとリセット | 4 seconds |
| 重複しない待ち時間 | 2 seconds |
| ピンラック1個あたりの合計 | 24 seconds |
1シーケンスあたり1ラック、連続供給、その他の中断なしという追加の仮定の下では、処理上限は3,600 ÷ 24 = 150ラック/時となります。下流インターフェースが40秒ごとに1ラックしか受け入れないと仮定します。その上限は3,600 ÷ 40 = 90ラック/時です。互換性のあるハンドオーバーでは、この遅い間隔が合計フローを制限します。処理時間を20秒に短縮すると、処理上限は180ラック/時に上昇しますが、下流の上限は変わりません。
この計算の目的は、制約条件を特定することです。アプリケーションがこれらの時間を使用すべきだとか、ラックを承認済みのカプセルに変換すべきだと言っているわけではありません。ピンの数と種類、キャップと本体のマッチング、後続の作業、品質リリースについては、それぞれ検証済みの根拠が必要となります。
ロボットがどこに留まるべきかを決定する
工程保留中にロボットがラックを支える必要がある場合、ロボットは占有されます。検証済みの方法でラックを別の治具に渡すことができる場合、その保留は次のハンドリングシーケンスと重複する可能性があります。これは、プログラムの速度設定だけでなく、ツールと搬送範囲にも影響を与えます。
00:24 — アームはラックを溝から持ち上げた後、ラックの向きを変えます。
ラックの増設は、経路と戻り経路が適切に機能する場合に限り有効です。バッファは一時的な不一致を吸収できますが、到着するラックよりも遅い速度でラックを受け入れる下流工程を無期限に克服することはできません。各候補レイアウトについて、ラックがどこで待機しているか、誰がまたは何がラックを解放するか、そしてその待機が次の転送をブロックするかどうかを特定してください。
公開されている硬質カプセル製造の説明には、浸漬後の設定と乾燥、それに続く剥離、切断、キャップと本体の接合が含まれます。したがって、目に見えるピンラック操作には独自のタイミング境界が必要です。 機械操作サイクル時間がロボット速度と異なる理由 別のアプリケーションにおいて、関連する処理とプロセスの区別について考察する。
レイアウト変更の時間を記録する
試運転では、ラック準備完了信号、各動作セグメント、必要な保持時間、下流側の受け入れ、および次の開始状態への復帰を記録します。実際に重複可能なアクティビティをマークします。通常の実行と遅延下流側ハンドオーバーの両方が有用です。これらを組み合わせることで、提案にハンドリング速度の向上、異なる搬送方法、またはロボット後の処理能力の向上が必要かどうかを明らかにできます。
治具の寸法とピン配置、現在のシーケンスタイミング、下流側の占有率、および想定されるシフト要件をEVSTと共有してください。これらの情報をもとに、ロボットと治具のインターフェースおよび適切な試行タイミングの範囲について話し合うことができます。