グリッパーを選ぶ前に、荷重を支える接触面を選択してください。パッケージ表面に触れないようにする必要がある場合は、コアグリップが有効な出発点となりますが、これは実際のチューブがパッケージを計画された曲がり角まで搬送できる場合に限ります。アウターグリップは、巻き取り部との適切な接触面積が必要です。サポートツールは、受け位置で挿入、搬送、引き抜きを行うためのスペースが必要です。したがって、パッケージをピックアップする場合と下ろす場合では、最適な選択が変わる可能性があります。
ターンが何を変えるか
このハンドリングデモンストレーションでは、ロボットが白い糸のパッケージの芯の開口部をつかみ、持ち上げ、水平方向に回転させ、テーブル上に垂直に戻します。重要なのは向きを変えるという点です。垂直に持ち上げること自体は、作業の一部分にすぎません。
00:04 — ロボットは糸のパッケージを水平方向に保持します。
コアグリップの提案については、回転後に荷重がどのように支えられるかを確認してください。コアの材質、壁の状態、穴の形状、および使用可能な係合長はすべて関連しており、アクセス可能な穴だけではこれらのいずれも判断できません。へこみがあったり、繰り返し使用されたチューブは、新品のサンプルとは異なる挙動を示す可能性があります。公称穴径だけでツールを承認するのではなく、実際のパッケージとコアの状態をテストしてください。
メーカーのロールハンドリングに関するガイダンスでは、いくつかの内部接触プロファイルが示されており、コアと接触プロファイルが確実に一致しない場合は、試験を実施することが明示的に求められています。これは糸のハンドリングにも役立つ教訓ですが、紙ロールマンドレルの仕様は糸パッケージの定格ではありません。選択した接触部は、意図するパッケージ、動作、および解放条件に適合している必要があります。
経路が接触するものを比較する
| ルート | それを検討する理由 | 除外できる条件 |
|---|---|---|
| コアの内側を握る | ツールを巻き糸の表面から遠ざけます | 実際のコアは接触に耐えられないか、またはツールが解放される前に受信スピンドルに穴が必要である |
| パッケージを握る | コア部分は受け軸用に残しておく | 巻線は接触に耐えられず、痕跡、ずれ、または緩みが生じる。 |
| 下方からのサポート、または軸を通じたサポート | クランプインターフェースが不適切な場合に、別の荷重経路を提供する。 | サポートが必要な目的地に進入または退出できない場合、またはターンの保持が必要な場合、提案されたツールではそれが提供されません |
これらは経路の選択肢であり、交換可能なアタッチメントではありません。外側のグリップは、最も扱いにくい巻き取り状態に対してテストする必要があり、最も整然とした完全なパッケージに対してテストするべきではありません。サポートは、オープンテーブルでは機能するかもしれませんが、狭いラック内では取り外すことができない場合があります。内部ツールが目的のシャフトと同じスペースを占める場合、グリップ力を高めるよりも、受け渡し方法を変更する方が重要な場合があります。
受け取る予定の荷物で受け渡しを証明してください
提案されたツール、パッケージ、および受入形状を同一の試験に組み込んでください。想定される重量範囲と、チューブの状態、パッケージの直径、および巻き付けの強度における実際のばらつきを含めてください。満杯のチューブと空のチューブの両方を扱う必要がある場合は、それぞれを別々の試験条件としてください。接触形状と許容される取り扱い時の損傷が異なる可能性があるためです。
計画された持ち上げ、回転、配置、および引き抜きを実行します。ツールがコアから離れる際に、ツールとコア間の相対的な動き、コアの損傷、糸のずれ、および乱れを確認します。次のプロセスで許容される結果を定義します。グリッパー内に残ったまま糸がずれた状態で到着するパッケージは、許容される搬送ではありません。直立配置の場合も、リリース前に安定した静止位置が必要です。
試行が失敗した際に何が変わったかを記録してください。旋回中に滑ってしまうのは、配置後に工具が引き抜けないのとは異なる問題を示しています。前者は荷重インターフェースと動作の調査が必要であり、後者は新しい受け機構または別の把持経路が必要になる可能性があります。どちらも「もっと把持力が必要」と片付けてしまうと、誤った設計が維持されてしまう可能性があります。
最初の話し合いについては EVSTコアの寸法と状態、パッケージの満杯時と空の状態の写真、重量範囲、そしてピックアップ位置と受け取り位置のスケッチを共有してください。これらの詳細情報により、スムーズなピックアップが気まずい受け渡しになる前に、受け取り方法と試用について一緒に話し合うことができます。