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Die Industrierobotik gewinnt schnell an Bedeutung und wird von verschiedenen Herstellern in verschiedenen Branchen übernommen. Dies liegt vor allem daran, dass sie effizienter sind und die Arbeit erleichtern, als wenn man sich auf menschliche Anstrengungen verlässt. Diese Industrieroboter werden eingesetzt, um sicherzustellen, dass Aufgaben wie Verpacken, Sortieren, Kommissionieren und Platzieren unter anderem richtig ausgeführt werden.
Als Hersteller Industrieroboter sind eine großartige Möglichkeit, die Produktion zu verbessern und sicherzustellen, dass alle Ihre Produkte dem Standard entsprechen. Wenn es um Industrierobotik geht, müssen Sie jedoch einige Aspekte beachten. Einige davon umfassen Genauigkeit, Wiederholbarkeit und Auflösung. Diese Aspekte tragen dazu bei, den Betrieb Ihrer Industrieroboter einfacher und schneller zu machen. Mehr über sie zu erfahren, ist ein großartiger nächster Schritt, um sicherzustellen, dass Sie als Hersteller dafür sorgen können, dass es für Sie funktioniert.
Was ist Genauigkeit in der Robotik?
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Unter Genauigkeit versteht man die Fähigkeit eines Roboters, sein Handgelenkende innerhalb des Arbeitsvolumens am gewünschten Zielpunkt zu platzieren. Es funktioniert in Verbindung mit der räumlichen Auflösung. Die Genauigkeit hängt von der Robotertechnologie ab und davon, wie genau die Steuerungsschritte spezifiziert werden können. Dies gilt für jede der Gelenkbewegungen. Allerdings sind die mechanischen Ungenauigkeiten, die die Qualität der Leistung des Roboters im Moment beeinträchtigen, ausgeschlossen.
Auflösung und Genauigkeit
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Die Genauigkeit wird als die Hälfte der Auflösung der Steuerung beschrieben. Hierbei wird der schlimmste Fall berücksichtigt, bei dem der Zielpunkt direkt zwischen zwei Kontrollpunkten liegt. Mechanische Ungenauigkeiten mit statistischer Verteilung erfordern eher praktische Überlegungen. In diesem Fall wird die Genauigkeit als die Hälfte der räumlichen Auflösung klassifiziert.
In der Robotik wird Präzision oft mit verwechselt Auflösung und Wiederholbarkeit. Die endgültige Genauigkeit eines Robotersystems hängt von einigen Faktoren ab. Dazu gehören die technischen Ungenauigkeiten, die Algorithmen zur Computersteuerung und die Auflösung des Systems.
Was verursacht mechanische Ungenauigkeiten?
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Die mechanischen Ungenauigkeiten werden meist durch die verursacht Spiel in den Gelenken der Manipulatoren und das Biegen der Schwellen. Spiel kommt in Getriebemechanismen, Leitspindeln und hydraulischen Antriebsaktuatoren vor. Die wichtigste Designanforderung an die Verbindung ist die Minimierung der Durchbiegung der Verbindung, da jede Durchbiegung der Verbindung aufgrund der Last am Ende des Roboters zu Positionsfehlern führt. Eine größere Starrheit der Relationen kann jedoch nicht durch eine drastische Vergrößerung ihrer Masse erreicht werden.
Eine größere Masse führt zu einer Verlängerung der Reaktionszeit des Arms. Aufgrund von Rundungsfehlern im Computer könnten Steueralgorithmen Positionsfehler auslösen. Wenn eine Robotersteuerung eine skalierte Ganzzahldarstellung verwendet Kartesische und Winkelkoordinaten, Maschinenrundungsfehler könnten wichtig sein. Wenn der Computer eine Gleitkommadarstellung verwendet, wären die Rundungsfehler wahrscheinlich vernachlässigbar.
Auswirkungen äußerer Einflüsse auf die Genauigkeit
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Die Genauigkeit wird auch von externen Variablen beeinflusst. Mit der erweiterten Konfiguration gewinnt das am Handgelenk an Bedeutung. Die Präzision nimmt innerhalb des Arbeitsvolumens ab, beginnend mit der nächstgelegenen Position des Arms zu seinem Fundament. Anschließend wird es an Orte außerhalb des Arbeitsvolumenbereichs geleitet.
Wenn der Bewegungszyklus auf einen begrenzten Arbeitsbereich begrenzt wird, erhöht sich die Genauigkeit, während sie abnimmt, wenn die vom Roboter getragene Last erheblich wird. Die Genauigkeit der Position hängt von der Position im Arbeitsbereich ab.
Zu diesem Zweck, ohne den Einsatz von Sensoren, Offline-Programmierung von Robotern ist schwer zu tun. Es ist möglich, die Ursachen für Positionsfehler, die sich auf die Präzision auswirken, in vier Gruppen einzuteilen, darunter: Digitalisierungsfehler, stochastischer kinematischer Fehler, deterministischer kinematischer Fehler und Kalibrierungsfehler.
Da die Achsen der Montageroboter größtenteils vertikal sind, ist die Präzision geringfügig besser, da äußere Einflüsse und mechanische Ungenauigkeiten weniger beeinträchtigt werden; Dies reicht jedoch nicht aus, um bestimmte Teileverbindungsanwendungen, wie z. B. Zapfen im Loch, problemlos durchzuführen.
Was ist Auflösung in der Robotik?
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Die Auflösung ist die kleinste Verbesserung der Bewegung, die der Computer erzeugen kann. Da Maschinen digitale Steuerungen und Motoren mit diskreter Rückkopplung verwenden, ist die Auflösung die Größe, mit der alle Bewegungen ausgeführt werden. Wenn die Kontrolle Auflösung des Geräts ist n, dann sind alle Bewegungen ganzzahlige Vielfache von n.
Dies bedeutet nicht, dass die Auflösung der niedrigste Teil eines Systems ist, sondern eher der größte. Wenn der Feedback-Encoder nur eine genaue Auflösung von 1 Mikrometer hat, wäre eine Computersteuerung, die eine Bewegung von 0.1 Mikrometer messen kann, nicht in der Lage, die Maschine genau zu verschieben und um 0.1 Mikrometer anzuheben.
Das Kontrollsystem würde eine solche winzige Bewegung niemals „sehen“. Daher muss man bei der Interpretation der Maschinenleistungsstatistiken sehr vorsichtig sein.
Was ist Wiederholbarkeit in der Robotik?
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Wiederholbarkeit ist ein mit der Genauigkeit verbundenes mathematisches Konzept, das erklärt, wie ein Punkt repliziert wird. Wenn ein Robotergelenk ist programmiert Um mehrmals von einem bestimmten Punkt aus zu verschieben, können Sie dies im gleichen Winkel tun. Dies alles wird unter ähnlichen Umgebungsbedingungen durchgeführt, was zu unterschiedlichen Verschiebungen führt.
Während ein Ziel oft deutlich verfehlt wird, kommen wir zu dem Schluss, dass die Wiederholbarkeit hoch und die Genauigkeit gering ist, wenn derselbe Fehler wiederholt wird. Der Fehler bezüglich absoluter Koordinaten wird nicht durch die Wiederholbarkeit definiert. Die Positionsabweichung vom Durchschnitt der Verschiebungen ist die Wiederholbarkeit des Geräts.
Die meisten Roboterhersteller geben einen numerischen Wert für die Wiederholgenauigkeit ihrer Roboter an und nicht für ihre Genauigkeit. Der Grund dafür ist, dass die Präzision von der spezifischen Last abhängt, die der Greifer trägt. Ein höheres Gewicht führt zu größeren Auslenkungen der Roboterverbindungen und einer stärkeren Belastung der Gelenke, was die Präzision beeinträchtigt, aber der Wiederholbarkeitswert ist nahezu unabhängig vom Griffwert. Die Wiederholgenauigkeit des Roboters ist in der Regel besser als die Präzision, die normalerweise in Hundertstel Zoll berechnet wird.
Rollen von Genauigkeit, Wiederholbarkeit und Auflösung in verschiedenen Roboteranwendungen
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Wenn es um Robotik und die Anwendung dieser Aspekte geht, stellt man fest, dass sie zusammen immer besser sind. Mit einer Kombination aus Genauigkeit, Wiederholbarkeit und Auflösung können die Industrieroboter präzise arbeiten und sicherstellen, dass die Aufgaben gut ausgeführt werden. Bei der Arbeit mit a Pick-and-Place-ArmDiese Aspekte werden dazu beitragen, die Prozesse zu vereinfachen. Als Hersteller ist es wichtig sicherzustellen, dass Sie alle diese Kästchen angekreuzt haben, um das Erlebnis einfacher zu gestalten.
Genauigkeit
Reproduzierbarkeit
Auflösung
Durch Genauigkeit wird sichergestellt, dass das Handgelenk des Roboters richtig platziert ist
Durch Wiederholbarkeit soll sichergestellt werden, dass die Aufgaben wiederholt und problemlos erledigt werden können
Die Auflösung hilft dabei, während dieses Prozesses kleine Anpassungen vorzunehmen, um sicherzustellen, dass die Genauigkeit stimmt
Vor diesem Hintergrund ist es wichtig sicherzustellen, dass Ihre Robotergeräte über diese entscheidenden Aspekte verfügen. Sie sind besser in der Lage, sicherzustellen, dass alle Arbeiten richtig ausgeführt werden, und steigern Ihre Produktionsprozesse.
Fazit
Wenn es um Industrierobotik geht, spielen sie eine große Rolle bei der Entwicklung verschiedener Fertigungsprozesse. Sie bieten erstaunliche Vorteile, die wichtig sind, um sicherzustellen, dass die Produktion gesteigert wird. Um jedoch den größtmöglichen Nutzen daraus zu ziehen, ist die Nutzung wichtiger Aspekte wie Genauigkeit, Wiederholbarkeit und Auflösung von entscheidender Bedeutung.
Wie bereits erwähnt, müssen diese Aspekte in Ihrem Betrieb berücksichtigt werden, um sicherzustellen, dass Sie alle Vorteile von Industrierobotern nutzen können. Als Hersteller ist es wichtig, im Einklang mit den Anforderungen zu sein. Nehmen Sie sich Zeit, diese Aspekte und ihre Bedeutung für die Arbeit mit Robotertechnologie kennenzulernen.