Neposreden odgovor: Izbirajte po gibanju. Korak, ki izbira s fiksne višine in postavlja na fiksno višino, z vrtenjem samo okoli navpične osi, je ravninsko delo in je primeren za SCARA. Korak, ki spreminja položaj dela, potrebuje zgibno roko. Obe konfiguraciji se pogosto pojavita na eni liniji, vsaka izvaja korake, ki se ji ujemajo, stabilnost podajanja in ponovljivost vpenjalne naprave pa določata zgornjo mejo za obe.
Komu je to namenjeno: Napisano za inženirje, ki specificirajo avtomatizacijo za majhne brizgane ali strojno obdelane dele, ki se dovajajo iz posodnih podajalnikov, pladnjev ali tirnic v vpenjala.
Obseg: Ta priročnik EVST obravnava, kako razdeliti montažno delo med ravninske in zgibne konfiguracije ter zakaj je treba upoštevati podajanje in vpenjanje ter kaj lahko zagotovita oba. Ne zajema izbire vida, zasnove prijemala ali uravnoteženja linije.
Začnite z gibanjem, ne s številom osi
Običajno je uporabljeno uokvirjanje s štirimi osmi namesto šestih. To le redko pomaga, saj primerja strojno opremo, preden je delo opisano.
V referenčnem posnetku SCARA dvigne majhne oblikovane dele z ravne vibracijske podajalne tirnice in jih namesti v vpenjalo. Cikel pobira na eni višini, se premika v ravnini in namešča na drugi višini, pri čemer se vrti okoli navpične osi. To je po definiciji ravninsko delo.
Šestosni robot dela naprej na isti mizi na drugem delu procesa. Dve konfiguraciji na eni liniji sta običajna razporeditev in to je tisto, kar običajno ustvari postopna razdelitev. Glede na ISO 10218-2: 2025, ocenjuje se aplikacija in ne robot sam, zato lahko robot SCARA in šestosna roka stojita na eni liniji, ne da bi bil eden od njiju varnejša izbira po kategoriji.
Kakšno ravninsko delo lahko opravi robot SCARA
SCARA koncentrira svojo togost v vodoravni ravnini in zagotavlja navpično os za vstavljanje. Za ponavljajoče se pobiranje in postavljanje na fiksnih višinah je to neposredna uskladitev med strukturo in nalogo.
Bistvo je v odnosu: del prispe in odide v isti orientaciji, razen vrtenja okoli navpičnice. Vsak korak, ki zahteva nagibanje dela, približevanje pod kotom ali predstavitev površine za pregled, je zunaj te ovojnice.
Glede na ISO 9283: 1998Ponovljivost položaja je navedena pod določenimi testnimi pogoji, zato je vredno prebrati številko za položaj, ki ga robot SCARA dejansko uporablja v vaši celici, namesto glavne številke.
Za kaj so namenjene zglobne roke
Zgibna roka kupi odnos. Koraki, ki vrtijo del v vpenjalo, sledijo konturi ali se približujejo iz smeri, iz katere bloki vpenjala potrebujejo dodatno svobodo.
Ta svoboda stane veliko denarja in običajno tudi čas cikla pri preprostih potezah. Če jo uporabite za korak, ki nikoli ne zapusti ravnine, plačujete za zmogljivost, ki ostane nedejavna.
Praktična razdelitev ni glede na preferenco robota, temveč glede na to, ali se odnos kjer koli v koraku spremeni.
Napajanje in pritrditev stropa
Na posnetku deli prihajajo s podajalne tirnice. Ali prispejo v enakomerni orientaciji in ali jih tirnica tam zadrži, je odvisno od tega, ali lahko roka pobira brez iskanja.
Stran vpenjalne naprave je zrcalna slika: če ima nameščeni del edinstven namestitveni položaj, ga naslednji operaciji ni treba ponovno iskati.
Podatki o ponovljivosti so navedeni v laboratorijskih pogojih. Na realni progi je doseženi rezultat omejen s konsistenco podajanja in zasnovo vpenjala, še preden ga omejuje roka. V skladu z ISO 12100: 2010Določanje omejitev strojev je pred zaščitnimi ukrepi, pri montaži pa so te omejitve običajno v podajalniku in vpenjalu in ne v samem robotu SCARA.
Kaj posnetek dokazuje in česa ne
To dokazuje, da robot z ravninsko konfiguracijo izvaja ponavljajoče se pobiranje in nameščanje s podajalne tirnice v locirno vpenjalo in da šestosni robot deluje na isti liniji.
Ne dokazuje časa cikla, izkoristka, natančnosti namestitve ali tega, kako si obe roki razdelita delo med seboj. Ti podatki izhajajo iz procesne dokumentacije in meritev, ne iz opazovanja.
Argument izbire je mogoče zgraditi iz opazovanega gibanja. Trditev o učinkovitosti delovanja pa ne.
Kratka tabela odločitev
Pobiranje in postavljanje na fiksnih višinah, vrtenje samo okoli navpičnice, kratek pomik: ravninska konfiguracija.
Sprememba položaja, kotni pristop, sledenje konturi ali blokiran dostop v ravnini: členkasta konfiguracija.
Mešana črta z obema vrstama korakov: razdeli se po korakih in sprejme dve konfiguraciji, namesto da se ena roka prisili, da pokrije obe.
| Korak gibanja | konfiguracija | Zakaj |
|---|---|---|
| Pobiranje in postavljanje na fiksnih višinah | SCARA robot | Ploskovno delo se ujema s strukturo |
| Vrtenje samo okoli navpičnice | SCARA robot | Sprememba odnosa ni potrebna |
| Del nagnjen ali približan pod kotom | Šestosni | Sprememba odnosa zahteva dodatno svobodo |
| Dostop blokiran v letalu | Šestosni | Smer pristopa je omejitev |
Kaj pripraviti, preden zahtevate ponudbo
Risbe delov in način dobave: podajalnik v razsutem stanju, pladenj ali skleda s tirnico. Zaporedje montaže, razdeljeno na korake, z označenim vsakim korakom, kjer se položaj spremeni.
Zahteva glede cikla, število variant in pričakovanja glede prehodov. Prostor postaje in kraj natovarjanja in raztovarjanja operaterjev.
S temi podatki v rokah se lahko o konfiguraciji in konceptu vpenjal razpravlja skupaj namesto ločeno.
Pogosta vprašanja
Je šestosni robot vedno bolj zmogljiv?
Ima več svobode, kar je prednost le tam, kjer jo uporablja korak. Pri ravninskem izbiranju in postavljanju dodatne osi običajno povečajo ovojnico in stroške, ne da bi pri tem povečale zmogljivost.
Ali lahko ena roka pokrije celotno črto?
Včasih, vendar to pogosto pomeni, da je roka za večino korakov prevelika, za enega pa obrobna. Deljenje po korakih je pogosto cenejše in stabilnejše.
Ali ponovljivost odloča o izbiri?
Redko samostojno. Konsistentnost podajanja in zasnova vpenjala običajno omejujeta rezultat pred ponovljivostjo roke.
Kaj pa, če se različice delov razlikujejo po odnosu?
Potem nekje v družini obstaja sprememba odnosa in korak, ki jo obvladuje, potrebuje členjeno roko, tudi če je drugi ne.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Če določate sestavljanje majhnih delov, je podroben opis gibanja bolj uporaben odgovor kot število osi. EVST pregleda gibanje vsakega koraka, preden predlaga konfiguracijo.
- risbe delov in kako so deli dobavljeni
- zaporedje sestavljanja z označenimi spremembami položaja
- zahteve glede cikla, različice in pričakovanja glede prehoda
- prostor postaje in dostop operaterja
Pošljite jih in EVST bo konfiguracije preslikal glede na vaše dejanske korake. Povezano branje: oskrba robotskega stroja, sodelovalni roboti.