Neposreden odgovor: Nosilnost robota ni teža obdelovanca. Gre za maso končnega efektorja in maso obdelovanca, ki je nameščen na razdalji, ki jo orodje postavlja med njim in prirobnico zapestja. V ciklu nalaganja isto orodje vnese obdelovanec in iznese končnega obdelovanca, tako da je masa orodja prisotna ves cikel. Velikost roke določite glede na vsoto, pri dejanskem odmiku in ohranite rob.
Komu je to namenjeno: Napisano za inženirje in kupce, ki dimenzionirajo robota za nalaganje in razkladanje strojev, kjer namensko izdelan končni efektor prenaša del v stroj in iz njega.
Obseg: Ta priročnik EVST obravnava, kaj mora vključevati preverjanje koristne obremenitve, zakaj je razdalja do središča mase enako pomembna kot masa in kaj je treba dobaviti, preden lahko dobavitelj dimenzionira roko. Ne zajema zasnove prijemala, povezovanja strojev ali modeliranja časa cikla.
Kaj mora pokriti koristni tovor robota
Prvo vprašanje pri večini poizvedb je, kako težak je del. To je pravo vprašanje in le polovica odgovora, saj robot nikoli ne nosi dela samega.
V referenčnem posnetku šestosna roka drži ploščat obročast obdelovanec v velikem namensko izdelanem končnem efektorju in ga dvigne iz stroja. Orodna plošča in obroč visita skupaj na zapestju. Tabela koristnih obremenitev, izpolnjena samo iz obdelovanca, izpušča maso, ki je prisotna v vsaki sekundi cikla.
Glede na ISO 10218-2: 2025 Oceniti je treba uporabo robota in ne robota samega, koristni tovor pa se komercialno obnaša enako: roka, končni efektor in obdelovanec so ena izbira, ne trije.
Najcenejši popravek pri takšnem projektu je narejen na papirju. Slika robotskega tovora brez orodja se običajno nahaja na tleh, ko je roka že pritrjena.
Cikel nalaganja prenaša orodje v obe smeri
Posnetek prikazuje dva pomembna koraka: del, ki gre v stroj, in končni del, ki izstopi. Oboje opravi isti končni efektor.
To pomeni, da je masa orodja konstantna skozi ves cikel in da se samo obdelovanec premika in odmika. Najslabši primer za zapestje ni en sam trenutek, temveč obremenjeno stanje, in to se zgodi dvakrat na cikel namesto enkrat.
Kjer se celica nalaga in razklada z istim orodjem, je dimenzioniranje glede na naloženo stanje poštena osnova. Kjer se za vsako smer uporablja ločeno orodje, je treba vsako preveriti posebej.
Razdalja je del obremenitve
Nazivna nosilnost je navedena pri navedenem odmiku težišča. Ista masa, nameščena dlje od prirobnice, dvigne trenutek, ki ga mora zapestje držati, velik končni efektor pa običajno potisne obdelovanec dlje navzven kot preprosto prijemalo.
Zato lahko dve celici z enako težo delov potrebujeta različni roki. Razlika je v geometriji, ne v masi. Glede na ISO 9283: 1998, merila delovanja za industrijske robote so navedena v določenih testnih pogojih, kar nas opominja, da kataloška slika opisuje test in ne vaše celice.
Ko dobavitelju pošljete podatke, pošljite tudi odmik: približno težišče orodja in obdelovanca, ko je ta vstavljen. Dveh mas brez razdalje ni mogoče preveriti z diagramom koristne obremenitve.
Kaj posnetek dokazuje in česa ne
Posnetek dokazuje vidno zaporedje: robot z namensko izdelanim končnim efektorjem prime obdelovanec v obliki obroča, ga namesti v stroj in nato dvigne končni del ven, pri čemer sta orodje in del skupaj na zapestju.
Ne dokazuje nobene mase, nobenega odmika, nobenega časa cikla ali kakršne koli zmogljivosti pozicioniranja. Ničesar v tem članku se ne sme brati kot meritev prikazane celice.
Ločevanje vidnih dokazov od inženirskega zaključka omogoča prenos zaključka na vašo lastno stran. Glede na ISO 12100: 2010Ocena tveganja se začne z določitvijo omejitev strojev, ena od teh pa je omejitev koristnega tovora robota. Koristni tovor robota je, skratka, vhodni podatek za izbiro in ne rezultat sprejemljivosti.
Kratka tabela odločitev
Če je orodje glede na del lahko in se nahaja blizu prirobnice, je običajno dovolj preverjanje vsote koristne obremenitve.
Če je orodje težko ali dolgo, je pomemben odmik in moment zapestja je treba preveriti glede na proizvajalčev diagram na dejanski razdalji, ne na nominalni točki.
Če se pri nakladanju in razkladanju uporabljata različna orodja, ju obravnavajte kot dva primera obremenitve. Če oboje izvaja eno samo orodje, dimenzionirajte glede na naloženo stanje in se prepričajte, da so premiki v razkladu znotraj iste ovojnice.
| Razmere | Kaj ureja | Kaj preveriti |
|---|---|---|
| Lahka obdelava orodij blizu prirobnice | Skupna masa | Vsota orodij in dela glede na nazivno koristno obremenitev |
| Težko ali dolgo orodje | Odmik težišča | Moment zapestja na dejanski razdalji, ne na nominalni točki |
| Različna orodja v vsako smer | Dva primera obremenitve | Vsaka smer je dimenzionirana glede na svoje najslabše stanje |
| Skupna orodja za več delov | Najtežja varianta | Meja koristnega tovora robota v primerjavi z najslabšo varianto |
Kaj pripraviti, preden zahtevate ponudbo
Teža dela in obrisne dimenzije s približnim težiščem. Koncept prijemala: kako drži, približno koliko tehta, kako daleč štrli.
Geometrija med pobiranjem in nameščanjem: razdalja, višinska razlika in ali mora roka segati v ohišje stroja.
Zahteva po ciklu in velikost serije ter ali si orodje deli več kot ena različica dela.
Kjer se to prilega širši celici
Velikost koristnega tovora je povezana s preverjanjem dosega in položaja; roka, ki nosi breme, morda še vedno ne doseže položaja, ki ga zahteva odprtina stroja.
Pri aplikacijah nalaganja v stroje vmesnik s strojem, zapora vrat in predstavitev dela običajno oblikujejo orodje prav toliko kot sam del.
Obravnavajte koristni delež, doseg in vmesnik kot eno iteracijo in ne kot tri zaporedne odločitve.
Pogosta vprašanja
Ali nazivna koristna obremenitev vključuje prijemalo?
Da. Nazivna koristna obremenitev je skupna masa na prirobnici, kar pomeni končni efektor in obdelovanec, navedena pri navedenem odmiku težišča.
Zakaj ista teža potrebuje večjega robota na eni celici kot na drugi?
Ker se odmik razlikuje. Masa, ki je dlje od prirobnice, poveča moment zapestja, čeprav masa ostane nespremenjena.
Kaj pa, če se del prevaža samo v eno smer?
Potem sta obremenjena in neobremenjena premika ločena primera obremenitve. Velikost velja za tisto, ki je težja, pri svojem lastnem odmiku.
Koliko marže naj ostane?
To je odvisno od proizvajalčevega diagrama, profila gibanja in morebitnih prihodnjih različic delov; gre za projektno odločitev in ne za fiksen odstotek.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Če dimenzionirate robota za nalaganje stroja, je najhitrejši način za uporaben odgovor, da pošljete primer obremenitve namesto ene same teže. EVST obravnava vprašanja o koristni obremenitvi glede na realni del in ne na kataloški sliki.
- teža dela, obris in približno težišče
- koncept prijemala, približna masa in projekcija
- geometrijo za izbiro in namestitev, vključno z morebitnim dosegom stroja
- zahteve glede cikla, velikost serije in različice delov
Pošljite te štiri in EVST bo preveril koristno obremenitev in moment zapestja glede na vaš dejanski del in orodje. Povezano branje: oskrba robotskega stroja, preverjanje dosega in položaja.