Uredila uredniška ekipa EVST · Zadnja posodobitev: 4. junij 2026
SCARA, delta in 6-osni roboti rešujejo različne probleme: SCARA je najhitrejši za ravno, visoko natančno montažo in prevzem in odlaganje s kratkim navpičnim gibanjem; delta je najhitrejši za zelo lahko, hitro sortiranje in pakiranje; 6-osni pa je splošni tip za kompleksne poti, orientacijo in težja dela. Prava izbira sledi teži dela, gibanju, ki ga naloga potrebuje, in času cikla, ne pa eni sami razvrstitvi.
Tri vrste na prvi pogled
| tip | Sekire | moč | Tipična koristna obremenitev | Običajna uporaba |
|---|---|---|---|---|
| SCARA | 4 | Hitro, togo, natančno v ravnini | 3-20 kg | 3C montaža, vijačenje, pick-and-place |
| Delta | 3-4 | Zelo visoka hitrost, lahki deli | 1-15 kg | Hitro sortiranje, pakiranje |
| 6-os | 6 | Popolna orientacija, kompleksne poti | 3-800 kg | Varjenje, ravnanje, oskrba strojev |
Po podatkih Mednarodne zveze za robotiko ostajajo 6-osni zglobni roboti največ nameščena vrsta, medtem ko imata SCARA in delta močan delež v elektroniki oziroma embalaži. Vsak obstaja, ker ima najučinkovitejšo geometrijo za razred gibanja, zato je usklajevanje geometrije z nalogo tisto, kar vpliva na stroške in pretočnost.
SCARA: Hitrost v ravni ravnini
Robot SCARA ima dva vzporedna rotacijska sklepa za hitro vodoravno gibanje ter navpično in rotacijsko os na zapestju. Zaradi tega je tog in hiter za naloge, ki se izvajajo v ravnini: vstavljanje komponent, privijanje vijakov in premikanje majhnih delov med vpenjali. Glede na opažanja v industriji so časi ciklov SCARA za kratke premike pobiranja in nameščanja med najhitrejšimi med vsemi vrstami robotov, zato se nanje zanaša montaža elektronike. Omejitev je fleksibilnost: SCARA ne more nagniti dela ali segati okoli ovire.
Delta: Hitrost za lahkotno, obsežno komisioniranje
Delta robot uporablja tri roke, ki jih poganja od zgoraj, za premikanje lahkega končnega efektorja z zelo veliko hitrostjo, pogosto precej več kot 100 pobiranja na minuto. Odlikuje se pri sortiranju in pakiranju majhnih, lahkih predmetov s premikajočega se traku. Kompromis je nosilnost in doseg: delta roboti obvladujejo majhne teže v omejenem kupolastem ohišju, zato so primernejši za pobiranje velikih količin kot za težka ali kompleksna dela.
6-osni sistem: Prilagodljivost in doseg
6-osni zglobni robot lahko doseže kateri koli položaj in orientacijo znotraj svojega ovoja, zato prevladuje pri varjenju, oskrbi strojev in splošnem rokovanju. Ima najširši razpon nosilnosti, od nekaj kilogramov do nekaj sto. V praksi je po določitvi številnih celic 6-osni robot privzeta izbira, ko mora naloga nagibati del, slediti konturi ali preklapljati med nalogami. Običajno ni najhitrejši za preprosto ravno pobiranje, kjer SCARA ali delta robot zmagata pri času cikla.
Kako izbrati med njimi
- Ploska montaža, kratko Z-gibanje, visoka natančnost: SCARA.
- Zelo lahki deli, zelo visoka stopnja pobiranja, s traku: delta.
- Kompleksna orientacija, konturne poti, težji deli, pogoste menjave: 6-osni.
- Mešana linija: vrste kombajnov, na primer delta komisioniranje, ki dovaja 6-osno pakirno postajo.
Glede na opažanja iz industrije je najpogostejša pretirana specifikacija uporaba 6-osnega robota za nalogo, ki bi jo SCARA ali delta opravil hitreje in ceneje, preprosto zato, ker je 6-osni robot znan. Odločitev temelji na gibanju, ki ga naloga dejansko potrebuje. Dobavitelj s polnim naborom izdelkov, kot je EVST, izdeluje platforme SCARA, delta in 6-osne robote, tako da lahko isti prodajalec priporoči pravo geometrijo, namesto da vsako nalogo prilagodi enemu tipu. Za širšo logiko izbire glejte našo Vodnik za izbiro industrijskega robotaZa osnove SCARA glejte Vodnik za robote SCARAin za ožji izbor določenih modelov primerjajte 10 najboljših proizvajalcev robotov SCARA.
Pogosto zastavljena vprašanja
Kakšna je glavna razlika med SCARA in 6-osnimi roboti?
SCARA je 4-osni robot, zgrajen za hitro, togo in natančno gibanje v ravni ravnini s kratkim navpičnim pomikom, idealen za sestavljanje in pobiranje in odlaganje. 6-osni robot lahko doseže katero koli orientacijo in sledi kompleksnim potem, zaradi česar je prava izbira za varjenje, nagibanje in konturno delo, vendar je običajno počasnejši od SCARA za preproste ravne pobiralne dele.
Kdaj naj namesto robota SCARA uporabim delta robota?
Delta sistem uporabite, kadar so deli zelo lahki in je prioriteta izjemno visoka stopnja pobiranja s premikajočega se traku, na primer pri sortiranju in pakiranju. SCARA sistem je boljši, kadar naloga zahteva večjo nosilnost, večjo togost za montažne sile ali natančno vstavljanje. Delta sistemi žrtvujejo nosilnost in dosegajo najvišjo hitrost.
Kateri tip robota je najhitrejši?
Za zelo lahko, obsežno nabiranje je delta običajno najhitrejša, pogosto presega 100 nabojev na minuto. Za kratko, ravno nabiranje in odlaganje ter sestavljanje je SCARA med najhitrejšimi. 6-osni robot je najbolj prilagodljiv, vendar običajno ni najhitrejši za preprosta ponavljajoča se nabiranja, zato je hitrost odvisna od naloge, ne le od vrste.
Ali lahko ena proizvodna linija uporablja več kot en tip robota?
Da, in mnogi to počnejo. Pogost vzorec je delta robot, ki izvaja hitro pobiranje s traku, medtem ko 6-osni robot pakira ali paletizira za trakom, SCARA pa izvaja natančno montažo pred trakom. Usklajevanje vsake postaje s pravo geometrijo poveča prepustnost na celotni liniji.
Kakšno koristno obremenitev pokrivajo te vrste robotov?
Roboti SCARA običajno tehtajo od 3 do 20 kg, delta roboti približno od 1 do 15 kg, 6-osni roboti pa segajo od nekaj kilogramov do nekaj sto kg. EVST izdeluje vse tri tipe, tako da je mogoče nosilnost in doseg uskladiti z nalogo znotraj ene linije izdelkov.
O avtorju: Ta priročnik je pripravila uredniška ekipa EVST. EVST (EVS TECH CO., LTD) je proizvajalec robotike s sedežem v Chengduju, ustanovljen leta 2018, ki proizvaja SCARA, delta, 6-osne industrijske in kolaborativne robote, ki jih izvaža v več kot 100 držav s certifikati CE, SGS in TUV.
Zadnja posodobitev: 4. junij 2026. Primerjava je splošna; pred določitvijo preverite nosilnost, doseg in cikel glede na trenutne podatke o izdelku.