Răspuns direct: Raza de acțiune a cobotului este exprimată ca o rază măsurată cu brațul complet extins, iar aproape nicio mișcare de asamblare nu are loc în această poziție. Întrebarea utilă este dacă fiecare punct de lucru poate fi deservit într-o postură utilizabilă. În ciclul de referință, brațul preia dintr-o tavă superioară și ajunge în jos într-o piesă de pe transportorul de dedesubt, astfel încât două puncte aflate la înălțimi foarte diferite trebuie să se afle ambele în interiorul anvelopei.
Pentru cine este acesta: Acest ghid este scris pentru inginerii de asamblare și proces care dimensionează un robot colaborativ pentru o stație de lucru pe linia de producție, unde brațul trebuie să deservească mai mult de un punct de lucru și să împartă spațiul cu oamenii.
Domeniu de aplicare: Acoperă modul în care punctele de lucru, geometria sculei, marginea posturii și spațiul liber pentru oameni decid dacă un braț este adecvat și ce dovezi mai are fiecare judecată. Nu acoperă proiectarea cleștelui de prindere, programarea controlerului sau metoda de evaluare a riscurilor în sine.
O rază pe hârtie, un set de poziții în celulă
Cifra de acoperire dintr-o fișă tehnică descrie un singur lucru: cel mai îndepărtat punct pe care încheietura mâinii îl poate ocupa cu brațul întins. Este un număr clar, comparabil, și nu corespunde aproape nimic din ceea ce o stație cere de fapt brațului să facă. Mișcările reale se întâmplă cu articulațiile îndoite, cu unealta înclinată și cu ceva în cale.
Deci numărul nu este greșit, ci pur și simplu răspunde la o întrebare pe care nimeni nu și-o pune. Întrebarea pe care o are o stație este dacă brațul poate servi fiecare punct de lucru într-o postură utilizabilă: stabilă, nu aproape de limita articulației, cu unealta orientată conform cerințelor sarcinii și fără coliziuni în timpul intrării sau ieșirii.
Această diferență este motivul pentru care raza de acțiune a cobotului trebuie verificată punct cu punct, mai degrabă decât comparată model cu model. Două brațe cu aceeași rază menționată se pot comporta foarte diferit în aceeași stație odată ce lungimea sculei și direcția de apropiere sunt adăugate, iar diferența apare doar atunci când punctele sunt denumite.
Începeți prin a enumera fiecare punct de lucru
În ciclul de referință, brațul face ceva foarte obișnuit și foarte instructiv. Se întinde până la o tavă pentru piese de pe raftul superior al alimentatorului, ia o componentă mică, apoi coboară într-o piesă turnată mare, transportată pe o paletă pe transportorul de dedesubt, și plasează componenta în poziție. Două puncte, înălțimi destul de diferite, direcții de abordare diferite.
În conformitate cu ISO 10218-2: 2025, ceea ce se evaluează este aplicația robotului și nu robotul în sine, iar raza de acțiune a cobotului se comportă în același mod: este o proprietate a acestei stații cu această unealtă, nu a brațului dintr-un catalog. Înfășurătoarea trebuie să conțină ambele puncte și trebuie să le conțină în poziții utilizabile, nu doar să le atingă. Dimensionarea în funcție de cea mai ușoară dintre cele două, ceea ce este lucrul natural de făcut atunci când este desenat doar unul dintre ele, este modul în care o stație ajunge la punerea în funcțiune și are nevoie ca alimentatorul său să fie mutat.
Același lucru este valabil și pentru orice alt punct atins de ciclu: poziții secundare de preluare, prezentări de inspecție, puncte de respingere, schimbări de scule. Listarea lor cu înălțimile și direcțiile de apropiere transformă o întrebare vagă despre raza de acțiune într-una aritmetică și, de obicei, durează mai puțin timp decât ar face-o prima comparație din catalog.
Marginea de postură în apropierea limitei
Aproape de marginea volumului de lucru, brațul încă ajunge, dar numărul de posturi utilizabile scade. Articulațiile se apropie de limite, unele configurații trec aproape de singularități, iar planificarea mișcării devine mai lentă și mai puțin previzibilă. Simptomele vizibile sunt mișcări lente, traiectorii ciudate și eșecuri ocazionale de planificare, greu de reprodus.
A lăsa o marjă astfel încât mișcările de rutină să se așeze confortabil în interiorul anvelopei este o decizie de selecție, ieftină în momentul selecției și costisitoare ulterior. În practică, acesta este unul dintre cele mai frecvente motive pentru care o stație care părea adecvată pe hârtie trebuie revizuită în cadrul amplasamentului în timpul punerii în funcțiune.
În conformitate cu ISO 9283: 1998Caracteristicile de performanță ale robotului sunt determinate în condiții de testare definite, motiv pentru care o figură publicată descrie robotul și nu stația. Lungimea și orientarea sculei deplasează punctul de lucru departe de încheietura mâinii, iar o sculă mai lungă apropie considerabil limita practică. Prin urmare, conceptul de sculă aparține exercițiului de dimensionare, nu după acesta.
Tabel de decizie: ce justifică configurația stației
Tabelul prezintă ceea ce poate justifica o configurație a stației în raport cu dovezile pe care un furnizor încă trebuie să le prezinte.
| Dovezi din aplicație | Selecția pe care o justifică | Dovezi pe care încă le datorați |
|---|---|---|
| Două puncte de lucru la înălțime similară, abordare scurtă, sculă ușoară | Un braț compact, cu margini în ambele puncte | Verificarea poziției în fiecare punct cu unealta reală montată, inclusiv apropierea și retragerea |
| Puncte de lucru la înălțimi foarte diferite, ca în ciclul de referință | Dimensionarea determinată de punctul cel mai puțin favorabil, mai degrabă decât de o distanță medie | Studiu al întinderii de acțiune și al posturii care acoperă ambele puncte și tranziția dintre ele |
| Scule cu capăt lung sau înclinat sau o schimbare a sculei în timpul ciclului | Geometria sculei este fixată înainte de selectarea brațului, deoarece deplasează limita practică | Verificarea anvelopei pentru fiecare configurație a sculei, inclusiv rutarea cablurilor și furtunurilor |
| Persoane care trec sau lucrează imediat lângă stație | Amplasare și evaluare a riscurilor bazate pe sarcini înainte de fixarea brațului | Condițiile de gardă, viteză și forță evaluate pentru sarcina și amplasamentul propriu-zis |
O stație fără gard are încă obligații de eliberare a permisului.
Brațele colaborative sunt de obicei instalate fără gard, ceea ce le conferă o mare parte din atractivitate și complicație. Stația de referință se află lângă un transportor cu o pasarelă lângă acesta, ceea ce înseamnă că volumul de lucru este un spațiu comun, nu un spațiu închis.
Asta face ca aspectul și siguranța să fie aceeași conversație. Unde se mișcă brațul, unde se deplasează scula, unde este prezentată piesa și unde merg oamenii reprezintă un singur desen, nu patru. Obținerea corectă a acelui desen din timp este ceea ce menține o stație utilizabilă odată ce oamenii se mișcă în jurul ei sub presiunea producției.
În conformitate cu ISO / TS 15066: 2016Operarea colaborativă este caracterizată de aplicația specifică, mai degrabă decât de etichetarea robotului drept colaborativ, iar acesta este aspectul practic. Absența unui gard crește ceea ce trebuie evaluat, în loc să îl reducă, iar evaluarea se referă la această sarcină, acest instrument și această configurație.
Ce dovedește filmarea și ce nu
Imaginile de referință demonstrează un proces vizibil. Un braț colaborativ preia componente dintr-o tavă superioară și le plasează într-o piesă turnată mare pe o paletă transportoare dedesubt, repetând ciclul, cu cele două puncte de lucru clar la înălțimi diferite. Acestea sunt fapte observabile despre operațiune.
Nu dovedește nimic despre modelul de braț necesar, timpul ciclului, forțele de inserție sau condițiile de siguranță aplicabile. Acestea depind de punctele dvs., de unealtă și de aspectul evaluat și nu pot fi citite dintr-un videoclip. EVST înregistrează această limită în analiza dovezilor, astfel încât o selecție să se bazeze pe datele de intrare corecte.
Ceea ce rămâne după aceea este o listă scurtă și concretă pentru acoperirea cobotului: o verificare a poziției în fiecare punct cu unealta reală, o verificare a marginii posturii în apropierea limitei și o evaluare bazată pe sarcini pentru spațiul partajat. Un furnizor care livrează aceste trei cerințe a răspuns la întrebarea privind acoperirea; un furnizor care menționează o rază, nu.
Ce să pui în solicitare
Indicați stația: o schemă cu fiecare punct de lucru marcat, cu înălțimi și direcții de abordare, plus dimensiunile piesei și ale tăvii și modul în care ajunge materialul. Adăugați conceptul de sculă cu lungimea, masa și orientarea sa, deoarece acestea modifică limita practică mai mult decât se așteaptă majoritatea oamenilor.
Apoi, menționați latura umană: cine se apropie de stație, cât de des, din ce direcție și pentru ce anume. În cazul în care se ia în considerare o alternativă, menționați acest lucru, deoarece un braț industrial împrejmuit, un gamă de roboți colaborativi Opțiunea și o celulă partajată, cum ar fi un caz de prezentare generală a supravegherii unei mașini robotizate, răspund la întrebarea privind distanța de aer în moduri complet diferite, la fel ca și o aplicație bazată pe traiectorie, cum ar fi planificarea colaborativă a traiectoriei robotului. Cu aceste intrări, raza de acțiune și distanța de aer a cobotului pot fi verificate pe un singur desen, mai degrabă decât estimate separat.
Întrebări frecvente
Putem compara brațele în funcție de cifra de acoperire citată?
Doar ca prim filtru. Raza menționată este măsurată cu brațul întins, ceea ce nu este modul în care se produc mișcările de asamblare. Comparați candidații cu propriile puncte de lucru cu scula reală montată, iar clasamentul se schimbă adesea.
Câtă marjă de postură ar trebui să lăsăm?
Suficient ca mișcările de rutină să nu se desfășoare aproape de limitele articulațiilor sau în configurații incomode. Nu există o figură universală, dar dacă ciclul funcționează doar cu brațul aproape de extensie completă în orice moment, acesta este un semnal pentru a revizui fie configurația, fie brațul.
Chiar schimbă instrumentul răspunsul?
Da. Punctul de lucru se află la vârful sculei, nu la încheietura mâinii, așadar lungimea și unghiul sculei deplasează fiecare punct spre exterior și trag limita practică spre interior. Un concept de sculă fixat după selectarea brațului este una dintre cele mai frecvente cauze ale modificărilor târzii ale aspectului.
Elimină o ramură colaborativă necesitatea unei evaluări a riscurilor?
Nu. Schimbă ceea ce acoperă evaluarea. Fără un gard, spațiul comun, sarcina, instrumentul și amplasarea intră toate în evaluare, așa că o stație neîmprejmuită are, în general, mai mult de evaluat, nu mai puțin.
Contribuții de proiect pentru o analiză a aplicației
Trimiteți următoarele, iar acoperirea poate fi verificată în punctele dvs. în loc să fie comparată pe o rază:
- o schemă a stației cu fiecare punct de lucru marcat, cu înălțimi și direcții de abordare
- dimensiunile piesei, tăvii și paletei și modul în care materialul ajunge la stație
- conceptul de scule terminale, cu lungime, masă și orientare
- secvența ciclului, inclusiv orice schimbare de scule sau prezentare a inspecției
- cine se apropie de stație, cât de des și din ce direcție
Dacă dimensionezi un braț colaborativ pentru o stație de producție laterală, trimite planul cu toate punctele de lucru și înălțimile acestora, dimensiunile piesei și ale tăvii, conceptul de scule, secvența ciclului și modelul de mișcare al persoanelor în jurul stației. Rază de acțiune, marginea de postură și spațiul liber pot fi apoi verificate pe un singur desen. Lectură conexă: planificarea colaborativă a traiectoriei robotului, prezentare generală a mașinii robotizate de supraveghere.