Programare inteligentă fără programare Robot de vopsire cu pulverizare (Sistem de predare la distanță)
Un sistem robotizat inteligent de vopsire prin pulverizare, fără programare, combină o manetă de învățare de la distanță și o cutie de învățare: un operator demonstrează o singură dată traseul de pulverizare, iar sistemul înregistrează acea mișcare pentru o redare 1:1 a robotului în limitele preciziei de învățare specificate, fără editare de cod.
Poate genera automat cod de program din calea demonstrată, reducând munca de programare și depanare la fața locului pentru aplicații adecvate.
Acesta este un înlocuitor al stratului de control, nu un accesoriu didactic fixabil.
Sistemul înlocuiește panoul de programare convențional și controlerul robotului, apoi se conectează direct la servomotoarele din interiorul dulapului robotului. Mânerul de programare și cutia de programare funcționează împreună pentru a înregistra traiectoria demonstrată.
Calculator industrial
Mâner de predare
Caseta de predare
module IODemonstrația devine mișcare robotică
Trei moduri de a crea o cale de pulverizare robotizată
Diferența practică constă în ce trebuie să miște operatorul, cum este descrisă traiectoria și dacă editarea codului face parte din sarcină.
| Comparaţie | Predarea programarii pendant | Predare drag | Predare la distanță fără programare |
|---|---|---|---|
| Introducerea căii | Editarea codului punct cu punct | Mișcați manual capătul robotului | Demonstrați cu telecomanda |
| Interacțiunea cu operatorul | Sunt necesare cunoștințe de programare | Operatorul ghidează fizic robotul | Operatorul și robotul rămân separați fizic în timpul instruirii |
| Operator care manipulează sarcina | Crearea căii are loc în pandantiv | Inerția și rezistența robotului rămân prezente în timpul demonstrației | Mânerul nu adaugă inerție sau rezistență brațului robotic |
| Forme complexe / cu mixuri mari de culori | Muncă mai lungă de dezvoltare a căilor | Ghidarea manuală complexă încă poartă inerția și rezistența robotului | O trecere naturală de pulverizare poate fi capturată fără editarea codului |
| Limită | Toate metodele necesită în continuare inginerie de aplicare, protejarea roboților și validare a procesului. | ||
Raza de acțiune a brațului robotului nu este aceeași cu raza de acțiune efectivă de pulverizare
Un unghi de pulverizare de 30°, 45° sau 90° produce un set diferit de puncte efective. Creșterea gradelor de libertate adecvate poate extinde acea regiune utilizabilă.
Parametri de predare și comunicare
Aceste valori descriu sistemul de învățare la distanță. Nu reprezintă specificații privind repetabilitatea robotului, grosimea stratului de acoperire sau calitatea piesei finite.
| Parametru | Valoare aprobată | Interpretare |
|---|---|---|
| Predarea preciziei deplasării | Aproximativ 2–5 mm în zona centrală; aproximativ 10 mm lângă margine | Figurile de bază și de margine trebuie citite împreună. |
| Postură | Precizie în limita a 1°; interval ±60° | Descrie postura măsurată a mânerului de predare. |
| Comunicare servo | EtherCAT; RJ45 | Comunicare directă cu servomotoarele EtherCAT. |
| Comunicare PLC | TCP/IP; RJ45 | Pentru comunicarea cu un PLC sau un sistem gazdă. |
| Gama de predare | Pentru o instalație inversată, raza teoretică este de jumătate de spațiu sferic | Intervalul utilizabil este puțin mai mic în aplicațiile reale. |
| Orientare la instalare | de exemplu, inversat sau orizontal | Poziția finală depinde de robot, operator și celula de lucru. |
Notă de selecție: comportamentul dinamic, cinematica robotului, setările procesului și constrângerile celulei de lucru necesită validare specifică proiectului.
Coordonează mișcarea robotului cu o linie de producție în schimbare
În versiunea de urmărire a liniei, sistemul urmărește schimbările de viteză ale liniei suspendate, ale liniei la sol sau ale altor viteze ale liniei. Dacă linia se oprește deoarece viteza sa scade la zero, robotul se oprește odată cu aceasta și oprește pulverizatorul; când mișcarea este reluată, sarcina de pulverizare continuă. Secvența de oprire/reluare documentată este concepută astfel încât să nu existe nicio urmă la îmbinarea de pulverizare.
Viteza piesei
Mișcarea robotului urmează linia activă.
Pauză și închidere
La viteza liniei zero, întrerupeți și opriți pulverizatorul.
Relua
Continuați când linia își revine la mișcare.
Semnalele separate J4/J5 coordonează aerul, acoperirea și electrostatica
Controlul independent permite secvențierea procesului de aerare și acoperire în loc să comute totul simultan. O secvență tipică deschide aerul înainte de acoperire, apoi închide acoperirea înainte de aerare pentru a evita stropirea și picurarea.
Ce face sistemul - și ce nu înlocuiește
Limitele clare fac ca deciziile de modernizare și integrare să fie mai fiabile.
Programare, nu viziune
Sistemul înregistrează și redă traiectoriile demonstrate. Nu identifică singur piesele de prelucrat care se schimbă.
Liniile mixte necesită viziune
Producția cu modele mixte necesită un sistem separat de recunoaștere vizuală pentru a trimite rezultatul piesei de prelucrat prin TCP/IP.
Numai servo EtherCAT
Arhitectura servo a robotului trebuie să utilizeze EtherCAT. Tipul de magistrală cu impulsuri și alte tipuri de magistrale nu sunt acceptate în prezent.
Limita domeniului de furnizare: Sistemul de învățare la distanță nu include corpul robotului sau pistolul de pulverizare. Compatibilitatea, protecția robotului, echipamentul de acoperire, cerințele pentru zonele periculoase și validarea procesului rămân parte a revizuirii complete a celulei.
Vedeți un robot de vopsit cu pulverizare reluând o traiectorie învățată manual
Ambele demonstrații sunt de pe canalul de YouTube EVST.
Funcție nouă! Robot de vopsit prin pulverizare cu sistem de învățare cu telecomandă
Demonstrație de predare cu telecomandă.
Cum învață roboții de vopsit cu pulverizare din predarea manuală
Captura manuală a traseului și redarea robotului.
Construit pentru schimbarea pieselor și trasee complexe de pulverizare
Instruirea fără programare este cea mai relevantă acolo unde operatorii înțeleg deja procesul de pulverizare, dar crearea convențională a traseului încetinește schimbarea.
Întrebări despre roboti de vopsit prin pulverizare fără programare
Ce înseamnă „fără programare”?
Operatorul demonstrează traseul de pulverizare cu o telecomandă, iar sistemul înregistrează mișcarea pentru redarea robotului fără a edita codul robotului. Configurarea aplicației și validarea tehnică sunt în continuare necesare.
Poate sistemul să modernizeze un robot de vopsire cu pulverizare existent?
O modernizare poate fi posibilă numai atunci când robotul utilizează o arhitectură servo EtherCAT compatibilă. Carcasa robotului, servomotoarele, sistemul de siguranță și interfețele celulei trebuie revizuite înainte de selecție.
Cum diferă predarea la distanță de predarea prin drag?
Instruirea prin tragere necesită ca operatorul să miște fizic capătul robotului. Instruirea de la distanță folosește un mâner separat, astfel încât demonstrația nu este afectată de inerția sau rezistența brațului robotului, iar operatorul rămâne separat fizic de robot.
Fără programare înseamnă fără instruire pentru operatori?
Nu. Elimină editarea codului din învățarea traseului, dar operatorii au nevoie în continuare de o scurtă instruire asupra sistemului și trebuie să înțeleagă procesul de pulverizare, piesa de prelucrat și limitele de operare ale robotului.
Poate fi folosit pentru vopsire în câmp electrostatic?
Sistemul de instruire creează mișcarea robotului; nu definește în sine procesul de acoperire. Aplicatoarele de pulbere, electrostatica, condițiile cabinei și cerințele pentru zonele periculoase trebuie analizate ca un sistem complet.
Poate susține producția cu modele mixte?
Da, cu o limită importantă: este necesar un sistem separat de recunoaștere vizuală pentru a identifica piesa de prelucrat și a comunica rezultatul prin TCP/IP, astfel încât să poată fi apelată calea stocată corespunzătoare.
Este precizia predării aceeași cu repetabilitatea robotului?
Nu. Valorile menționate pentru suprafața miezului de 2–5 mm și aproximativ 10 mm pentru muchie descriu măsurarea deplasării la predare. Repetabilitatea robotului și rezultatele acoperirii sunt specificații separate.
Care este diferența dintre o extensie de capăt de braț și o pistă de robot?
O extensie rotativă la capătul brațului adaugă libertate de orientare la capătul robotului. O șină a robotului, adesea numită a 7-a axă la sol, mișcă întregul robot de-a lungul unei șine. Acestea rezolvă diferite constrângeri de rază de acțiune și orientare.
Definiți robotul, procesul și celula de lucru înainte de selecție
Trimiteți modelul robotului și arhitectura servo, geometria piesei de prelucrat, pistolul de pulverizare și procesul de acoperire, traiectoria necesară, comportamentul liniei de producție, zona de învățare disponibilă și configurația celulei. EVST poate verifica dacă învățarea de la distanță fără programare se potrivește aplicației.