Direct antwoord: Het bereik van een cobot wordt opgegeven als een straal gemeten met de arm volledig uitgestrekt, en in die positie vindt er vrijwel geen montagebeweging plaats. De relevante vraag is of elk werkpunt in een bruikbare positie kan worden bediend. In de referentiecyclus pakt de arm een onderdeel van een bovenste lade en reikt naar beneden naar een onderdeel op de transportband eronder, dus twee punten op zeer verschillende hoogtes moeten beide binnen het bereik blijven.
Voor wie is dit bedoeld: Deze handleiding is geschreven voor assemblage- en procesingenieurs die een collaboratieve robot dimensioneren voor een werkstation langs de productielijn, waar de robotarm meerdere werkpunten moet bedienen en de ruimte moet delen met mensen.
Domein: Het beschrijft hoe werkpunten, gereedschapsgeometrie, houdingsmarge en bewegingsvrijheid voor mensen bepalen of een arm geschikt is, en welke bewijsvoering er nog aan elk oordeel ten grondslag ligt. Het behandelt niet het ontwerp van de grijper, de programmering van de besturingseenheid of de risicobeoordelingsmethode zelf.
Een straal op papier, een reeks posities in de cel.
Het bereik dat op een specificatieblad staat vermeld, beschrijft één ding: het verste punt dat de pols kan bereiken met de arm gestrekt. Het is een helder, vergelijkbaar getal, maar het komt vrijwel niet overeen met wat een werkstation daadwerkelijk van de arm vraagt. Werkelijke bewegingen vinden plaats met gebogen gewrichten, met het gereedschap in een hoek en met iets in de weg.
Het getal is dus niet fout, het beantwoordt alleen een vraag die niemand stelt. De vraag die een werkstation zich stelt, is of de arm elk werkpunt kan bedienen in een bruikbare houding: stabiel, niet in de buurt van een gewrichtslimiet, met het gereedschap in de juiste oriëntatie voor de taak en zonder obstakels tijdens het in- of uitbewegen.
Dat verschil verklaart waarom het bereik van een cobot punt voor punt gecontroleerd moet worden in plaats van model voor model vergeleken. Twee armen met dezelfde opgegeven straal kunnen zich heel verschillend gedragen op hetzelfde station zodra de gereedschapslengte en de aanlooprichting worden meegerekend, en het verschil wordt pas duidelijk wanneer de punten benoemd worden.
Begin met het opsommen van alle werkpunten.
Tijdens de referentiecyclus doet de arm iets heel gewoons en leerzaams. Hij reikt naar een onderdelenbak op een bovenste aanvoerplank, pakt een klein onderdeel en reikt vervolgens naar beneden naar een groot gegoten onderdeel dat op een pallet op de transportband eronder ligt en plaatst het onderdeel op zijn plaats. Twee punten, op totaal verschillende hoogtes, met verschillende aanlooprichtingen.
Think ISO 10218-2: 2025Wat beoordeeld wordt, is de robottoepassing en niet de robot zelf, en het bereik van een cobot gedraagt zich op dezelfde manier: het is een eigenschap van dit station met dit gereedschap, niet van de arm in een catalogus. De omhullende curve moet beide punten bevatten, en wel in bruikbare posities, niet alleen maar aanraken. Het dimensioneren op basis van de gemakkelijkste van de twee, wat logisch is wanneer er slechts één getekend is, is hoe een station bij de ingebruikname aankomt en hoe de aanvoerlijn verplaatst moet worden.
Hetzelfde geldt voor alle andere punten die de cyclus raakt: secundaire pickposities, inspectiepresentaties, afgekeurde producten, gereedschapswisselingen. Door ze met hun hoogtes en aanlooprichtingen op te sommen, wordt een vage vraag over het bereik een rekenkundige kwestie, en dat kost meestal minder tijd dan een eerste catalogusvergelijking.
Houdingsmarge nabij de grens
Aan de rand van het werkvolume reikt de arm nog wel, maar het aantal bruikbare houdingen neemt drastisch af. Gewrichten naderen hun limieten, sommige configuraties komen dicht bij singulariteiten en de bewegingsplanning wordt trager en minder voorspelbaar. De zichtbare symptomen zijn trage bewegingen, vreemde trajecten en incidentele planningsfouten die moeilijk te reproduceren zijn.
Het aanhouden van marge zodat routinematige bewegingen comfortabel binnen de beschikbare ruimte passen, is een selectiebeslissing. Deze beslissing is goedkoop tijdens de selectie, maar duur achteraf. In de praktijk is dit een van de meest voorkomende redenen waarom een station dat er op papier prima uitzag, tijdens de ingebruikname opnieuw moet worden ontworpen.
Think ISO 9283:1998De prestatiekarakteristieken van een robot worden bepaald onder gedefinieerde testomstandigheden. Dit is precies de reden waarom een gepubliceerde afbeelding de robot zelf beschrijft en niet het werkstation. De lengte en oriëntatie van het gereedschap verschuiven het werkpunt weg van de pols, en een langer gereedschap brengt de praktische grens merkbaar dichterbij. Het gereedschapsconcept hoort daarom thuis in de dimensioneringsoefening, niet erna.
Beslissingstabel: wat de stationsindeling rechtvaardigt
De tabel geeft een overzicht van wat een stationsindeling op zichzelf kan rechtvaardigen, in vergelijking met het bewijsmateriaal dat een leverancier nog moet aanleveren.
| Bewijsmateriaal uit de aanvraag | Selectie die het rechtvaardigt | Bewijs dat u nog steeds geld verschuldigd bent |
|---|---|---|
| Twee werkpunten op vergelijkbare hoogte, korte aanloop, licht gereedschap | Een compacte arm met voldoende ruimte aan beide uiteinden. | Controle van de positie op elk punt met het daadwerkelijke gereedschap gemonteerd, inclusief aanloop- en terugtrekbewegingen. |
| Werkpunten op zeer verschillende hoogtes, zoals in de referentiecyclus. | De dimensionering wordt bepaald door het minst gunstige punt in plaats van door een gemiddelde afstand. | Studie naar reikwijdte en houding, waarbij beide punten en de overgang daartussen aan bod komen. |
| Gereedschap met een lange of schuine punt, of een gereedschapswissel tijdens de cyclus. | De gereedschapsgeometrie wordt vastgelegd vóór de armselectie, omdat deze de praktische grens verschuift. | Controleer de behuizing bij elke gereedschapsconfiguratie, inclusief de kabel- en slanggeleiding. |
| Mensen die langs het station lopen of er direct naast werken. | Indeling en taakgerichte risicobeoordeling voordat de arm wordt bevestigd | De benodigde vrije ruimte, snelheid en krachten voor de daadwerkelijke taak en lay-out zijn beoordeeld. |
Een station zonder omheining moet nog steeds een vergunning krijgen.
Samenwerkingsarmen worden meestal zonder afscherming geïnstalleerd, wat een groot deel van hun aantrekkingskracht en tegelijkertijd ook een deel van hun complexiteit is. Het referentiestation bevindt zich naast een transportband met een loopbrug ernaast, waardoor het werkvolume een gedeelde ruimte is in plaats van een afgesloten ruimte.
Dat maakt lay-out en veiligheid tot één en hetzelfde gespreksonderwerp. Waar de arm zwaait, waar het gereedschap beweegt, waar het onderdeel wordt gepresenteerd en waar mensen lopen, is allemaal op één tekening te zien, niet op vier. Het is essentieel om die tekening in een vroeg stadium goed te krijgen, zodat een werkplek bruikbaar blijft wanneer mensen er onder productiedruk omheen bewegen.
Think ISO / TS 15066: 2016Samenwerking wordt gekarakteriseerd door de specifieke toepassing, en niet zozeer door het label 'collaboratief' op de robot zelf, en dat is het praktische punt. De afwezigheid van een afbakening vergroot juist wat beoordeeld moet worden in plaats van het te verkleinen, en die beoordeling betreft deze taak, dit gereedschap en deze lay-out.
Wat de beelden wel en niet bewijzen.
De referentiebeelden tonen een zichtbaar proces. Een samenwerkende arm pakt onderdelen van een bovenste lade en plaatst ze in een groot gegoten onderdeel op een transportbandpallet eronder, waarbij de cyclus zich herhaalt. De twee werkpunten bevinden zich duidelijk op verschillende hoogtes. Dit zijn waarneembare feiten over de werking.
Het zegt niets over het benodigde armmodel, de cyclustijd, de inbrengkrachten of de geldende veiligheidsvoorwaarden. Die zijn afhankelijk van uw meetpunten, uw gereedschap en uw beoordeelde lay-out, en kunnen niet uit een video worden afgelezen. EVST registreert die grens in de bewijsbeoordeling, zodat een selectie gebaseerd is op de juiste input.
Wat er daarna overblijft, is een korte en concrete lijst voor het bereik van de cobot: een positiecontrole op elk punt met het daadwerkelijke gereedschap, een controle van de houdingsmarge nabij de grens en een taakgerichte beoordeling van de gedeelde ruimte. Een leverancier die deze drie punten levert, heeft de vraag naar het bereik beantwoord; een leverancier die alleen een straal noemt, heeft dat niet gedaan.
Wat moet er in de aanvraag staan?
Beschrijf het station: een plattegrond met alle werkpunten aangegeven, inclusief hoogtes en aanlooprichtingen, plus de afmetingen van het onderdeel en de tray, en hoe het materiaal wordt aangevoerd. Voeg het gereedschapsconcept toe met zijn lengte, massa en oriëntatie, aangezien die de praktische grenzen meer verleggen dan de meeste mensen verwachten.
Beschrijf vervolgens de menselijke kant: wie komt er in de buurt van het station, hoe vaak, vanuit welke richting en wat doen ze? Als er een alternatief wordt overwogen, vermeld dit dan, bijvoorbeeld een afgesloten industrieterrein, een assortiment van samenwerkende robots Een optie en een gedeelde cel, zoals een overzichtsweergave van een robotmachine, beantwoorden de vraag naar vrije ruimte op compleet verschillende manieren, net als een padgestuurde toepassing zoals collaboratieve robotpadplanning. Met deze input kunnen het bereik en de vrije ruimte van de cobot op één tekening worden gecontroleerd in plaats van afzonderlijk te worden geschat.
Veelgestelde vragen
Kunnen we de armen vergelijken op basis van het opgegeven bereik?
Gebruik dit alleen als eerste filter. De opgegeven radius is gemeten met de arm gestrekt, wat niet overeenkomt met de bewegingen tijdens de montage. Vergelijk de kandidaten met uw eigen werkpunten met het daadwerkelijke gereedschap gemonteerd, en de rangschikking verandert vaak.
Hoeveel speling in de houding moeten we aanhouden?
Voldoende om ervoor te zorgen dat routinematige bewegingen niet in de buurt van de gewrichtslimieten of onhandige configuraties komen. Er is geen universele maat, maar als de cyclus alleen werkt wanneer de arm op enig moment bijna volledig gestrekt is, is dat een signaal om de lay-out of de arm te herzien.
Verandert het hulpmiddel het antwoord echt?
Ja. Het werkpunt bevindt zich bij de punt van het gereedschap, niet bij de pols, dus de lengte en hoek van het gereedschap verschuiven elk punt naar buiten en trekken de praktische grens naar binnen. Een gereedschapsconcept dat vastligt na de armselectie is een van de meest voorkomende oorzaken van latere wijzigingen in de lay-out.
Maakt een samenwerkingsverband de noodzaak van een risicobeoordeling overbodig?
Nee. Het verandert wat er precies beoordeeld wordt. Zonder omheining worden de gedeelde ruimte, de taak, het gereedschap en de indeling allemaal meegenomen in de beoordeling, dus een niet-afgeschermde werkplek heeft over het algemeen meer te beoordelen in plaats van minder.
Projectinput voor een aanvraagbeoordeling
Stuur het volgende op, dan kan het bereik op uw locaties worden gecontroleerd in plaats van te worden vergeleken op basis van een straal:
- Een stationsplattegrond waarop alle werkpunten zijn aangegeven, inclusief hoogtes en aanrijrichtingen.
- Afmetingen van onderdelen, trays en pallets, en hoe het materiaal op het station aankomt.
- Het concept van de eindgereedschappen, met betrekking tot lengte, massa en oriëntatie.
- de cyclusvolgorde, inclusief eventuele gereedschapswisselingen of inspectiepresentatie
- Wie komt er naar het station, hoe vaak en vanuit welke richting?
Als u een samenwerkingsarm voor een werkstation langs de productielijn ontwerpt, stuur dan de lay-out met alle werkpunten en hun hoogtes, de afmetingen van het onderdeel en de lade, het gereedschapsconcept, de cyclusvolgorde en het bewegingspatroon van de medewerkers rond het station. Reikwijdte, houdingsmarge en vrije ruimte kunnen dan op één tekening worden gecontroleerd. Gerelateerde informatie: gezamenlijke robotpadplanning, Overzicht van robotmachinebediening.