Intelligente programmering - Gratis Spuitrobot (Systeem voor afstandsonderwijs)
Een intelligent, programmeervrij spuitrobotsysteem combineert een afstandsbediening met programmeerfunctie en een programmeerbox: een operator demonstreert het spuitpad eenmalig, waarna het systeem die beweging registreert voor een 1:1 robotreproductie binnen de opgegeven programmeernauwkeurigheid, zonder dat er code hoeft te worden aangepast.
Het kan automatisch programmacode genereren op basis van het getoonde pad, waardoor de programmeer- en debugwerkzaamheden ter plaatse voor geschikte toepassingen worden verminderd.
Dit is een vervanging voor de besturingslaag, geen opzetstuk voor het leerproces.
Het systeem vervangt de conventionele programmeerconsole en robotcontroller en maakt rechtstreeks verbinding met de servoaandrijvingen in de robotkast. De programmeerhendel en de programmeerbox werken samen om het getoonde pad vast te leggen.
Industriële computer
Leer handvat
Lesdoos
IO-modulesDemonstratie wordt robotbeweging
Drie manieren om een robotsproeipad te creëren
Het praktische verschil zit hem in wat de operator moet verplaatsen, hoe het pad wordt beschreven en of het bewerken van code onderdeel is van de taak.
| Vergelijk | Aanleren van hangend programmeren | Drag-onderwijs | Programmeervrij afstandsonderwijs |
|---|---|---|---|
| Padinvoer | Codebewerking punt voor punt | Beweeg het uiteinde van de robot handmatig. | Demonstreer met de afstandsbediening. |
| Interactie met de operator | Programmeerkennis is vereist. | De operator bestuurt de robot fysiek. | De operator en de robot blijven fysiek van elkaar gescheiden tijdens het instrueren. |
| Operator die de last hanteert | Het creëren van paden gebeurt in de hanger. | De traagheid en weerstand van de robot blijven tijdens de demonstratie aanwezig. | De handgreep voegt geen extra inertie of weerstand toe aan de robotarm. |
| Complexe vormen met veel variatie | Langduriger padontwikkelingswerk | Complexe handmatige besturing brengt nog steeds de inertie en weerstand van de robot met zich mee. | Een natuurlijke sproeipassage kan worden vastgelegd zonder codebewerking. |
| Grens | Alle methoden vereisen nog steeds applicatie-engineering, robotbeveiliging en procesvalidatie. | ||
Het bereik van een robotarm is niet hetzelfde als het effectieve spuitbereik.
Een spuithoek van 30°, 45° of 90° levert een andere set effectieve punten op. Door de geschikte vrijheidsgraden te vergroten, kan dat bruikbare gebied worden uitgebreid.
Onderwijs- en communicatieparameters
Deze waarden beschrijven het systeem voor afstandsonderwijs. Het betreft geen specificaties voor robotherhaalbaarheid, laagdikte of de kwaliteit van het eindproduct.
| Parameter | Goedgekeurde waarde | Interpretatie |
|---|---|---|
| Nauwkeurigheid van de verplaatsing aanleren | Ongeveer 2–5 mm in het kerngebied; ongeveer 10 mm nabij de rand. | De kern- en randcijfers moeten samen worden gelezen. |
| Houding: | Nauwkeurigheid binnen 1°; bereik ±60° | Beschrijft de gemeten houding van de handgreep tijdens het lesgeven. |
| Servo-communicatie | EtherCAT; RJ45 | Directe communicatie met EtherCAT-servoaandrijvingen. |
| PLC-communicatie | TCP/IP; RJ45 | Voor communicatie met een PLC of hostsysteem. |
| Lesbereik | Bij een omgekeerde installatie is het theoretische bereik een halve bolvormige ruimte. | Het bruikbare bereik is in de praktijk iets kleiner. |
| Installatie oriëntatie: | bijvoorbeeld omgekeerd of horizontaal | De uiteindelijke positie is afhankelijk van de robot, de operator en de werkcel. |
Selectie-opmerking: dynamisch gedrag, robotkinematica, procesinstellingen en werkcelbeperkingen vereisen projectspecifieke validatie.
Coördineer de robotbeweging met een veranderende productielijn.
In de lijnvolgversie volgt het systeem veranderingen in de snelheid van de hangende lijn, de grondlijn of andere lijnen. Als de lijn stopt doordat de snelheid tot nul daalt, pauzeert de robot mee en schakelt de sproeier uit; wanneer de beweging hervat wordt, gaat de sproeitaak verder. De gedocumenteerde stop-/hervatsequentie is zo ontworpen dat er geen sporen van de sproeinaad achterblijven.
Spoorsnelheid
De robot beweegt volgens de actieve lijn.
Pauzeer en sluit
Bij een lijnsnelheid van nul, pauzeer en schakel de sproeier uit.
Hervat
Ga verder wanneer de lijn weer in beweging komt.
Aparte J4/J5-signalen coördineren lucht, coating en elektrostatica.
Met onafhankelijke aansturing kan het proces de luchttoevoer en de coating in een bepaalde volgorde uitvoeren, in plaats van alles tegelijk om te schakelen. Een typische volgorde is dat de luchttoevoer eerst wordt geopend en daarna de coating, en vervolgens wordt gesloten en daarna de coating weer wordt gesloten om spatten en druppelen te voorkomen.
Wat het systeem wel en niet vervangt
Duidelijke grenzen maken beslissingen over renovatie en integratie betrouwbaarder.
Programmeren, niet zien
Het systeem registreert en speelt de getoonde werkpaden af. Het detecteert niet zelf veranderende werkstukken.
Gemengde lijnen vereisen visie
Voor de productie van gemengde modellen is een apart beeldherkenningssysteem nodig om het werkstukresultaat via TCP/IP te verzenden.
EtherCAT-servo alleen
De servo-architectuur van de robot moet gebruikmaken van EtherCAT. Puls- en andere bustypen worden momenteel niet ondersteund.
Leveringsomvang: Het systeem voor lesgeven op afstand omvat niet de robotbehuizing of het spuitpistool. Compatibiliteit, robotbeveiliging, coatingapparatuur, eisen voor explosiegevaarlijke omgevingen en procesvalidatie blijven onderdeel van de volledige beoordeling van de productiecel.
Zie hoe een spuitrobot een handmatig aangeleerd pad herhaalt.
Beide demonstraties zijn afkomstig van het EVST YouTube-kanaal.
Nieuwe functie! Spuitrobot met programmeersysteem op afstand
Demonstratie van het lesgeven met behulp van een afstandsbediening.
Hoe spuitrobots leren van handmatige instructie
Handmatige padregistratie en robotweergave.
Ontworpen voor het wisselen van onderdelen en complexe spuitpaden.
Programmeervrij onderwijs is vooral relevant wanneer operators het spuitproces al begrijpen, maar het creëren van conventionele spuitpaden de omschakeling vertraagt.
Vragen over spuitrobots zonder programmering
Wat betekent "programmeervrij"?
De operator demonstreert het sproeitraject met een afstandsbediening, waarna het systeem de beweging registreert voor weergave door de robot zonder dat de robotcode hoeft te worden aangepast. Applicatie-instellingen en technische validatie zijn nog vereist.
Kan het systeem achteraf worden ingebouwd in een bestaande spuitrobot?
Een retrofit is mogelijk alleen als de robot gebruikmaakt van een compatibele EtherCAT-servoarchitectuur. De robotkast, servoaandrijvingen, het veiligheidssysteem en de celinterfaces moeten vóór de selectie worden gecontroleerd.
Wat is het verschil tussen lesgeven op afstand en lesgeven met een sleepwagen?
Bij het aanleren met een sleephendel moet de operator het uiteinde van de robot fysiek bewegen. Bij het aanleren op afstand wordt een aparte hendel gebruikt, waardoor de demonstratie niet wordt beïnvloed door de inertie of weerstand van de robotarm en de operator fysiek gescheiden blijft van de robot.
Betekent 'programmeervrij' dat er geen training voor de operator nodig is?
Nee. Het verwijdert weliswaar de noodzaak tot codebewerking bij het aanleren van het pad, maar operators hebben nog steeds een korte systeemtraining nodig en moeten het spuitproces, het werkstuk en de operationele grenzen van de robot begrijpen.
Kan het gebruikt worden voor poedercoating?
Het onderwijssysteem creëert robotbewegingen; het definieert op zichzelf niet het coatingproces. Poederapplicators, elektrostatica, cabineomstandigheden en eisen voor explosiegevaarlijke omgevingen moeten als een compleet systeem worden beoordeeld.
Kan het gemengde productiemodellen ondersteunen?
Ja, met een belangrijke kanttekening: een apart beeldherkenningssysteem is nodig om het werkstuk te identificeren en het resultaat via TCP/IP te communiceren, zodat het bijbehorende opgeslagen pad kan worden opgeroepen.
Is de nauwkeurigheid van het lesgeven hetzelfde als de herhaalbaarheid van de robot?
Nee. De opgegeven kernoppervlakte van 2-5 mm en de randwaarde van ongeveer 10 mm beschrijven de verplaatsingsmeting tijdens het leerproces. De herhaalbaarheid van de robot en de coatingresultaten zijn aparte specificaties.
Wat is het verschil tussen een armverlengstuk en een robotrupsband?
Een roterende armverlenging zorgt voor meer bewegingsvrijheid aan het uiteinde van de robot. Een robotrail, vaak een zevende as genoemd, beweegt de hele robot over een rail. Ze lossen verschillende beperkingen op wat betreft bereik en oriëntatie.
Definieer de robot, het proces en de werkcel vóór de selectie.
Stuur het robotmodel en de servo-architectuur, de werkstukgeometrie, het spuitpistool en het coatingproces, het gewenste pad, het gedrag van de productielijn, het beschikbare programmeergebied en de celindeling. EVST kan dan beoordelen of programmeren op afstand geschikt is voor de toepassing.