Tieša atbilde: Robota lietderīgā slodze nav detaļas svars. Tā ir gala efektora masa plus detaļas masa, kas tiek turēta attālumā, kādā instruments novieto to starp to un plaukstas locītavas atloku. Iekraušanas ciklā viens un tas pats instruments ienes detaļu un iznes gatavo detaļu, tāpēc instrumenta masa ir klātesoša visa cikla laikā. Nosakiet rokas izmēru, pamatojoties uz summu, reālajā nobīdē, un saglabājiet rezervi.
Kam tas ir paredzēts: Rakstīts inženieriem un pircējiem, kuri izvēlas robota izmērus iekraušanai un izkraušanai no mašīnas, kur speciāli izstrādāts gala efektors ienes detaļu mašīnā un izņem to no tās.
Darbības joma: Šajā EVST rokasgrāmatā ir aplūkots, kas jāiekļauj lietderīgās slodzes pārbaudē, kāpēc attālums līdz masas centram ir tikpat svarīgs kā masa un kas jānodrošina, pirms piegādātājs var noteikt rokas izmērus. Tajā nav aplūkota satvērēja konstrukcija, mašīnu saskarnes vai cikla laika modelēšana.
Ko robota kravnesības rādītājam jāaptver
Pirmais jautājums vairumā gadījumu ir detaļas svars. Tas ir pareizais jautājums un tikai puse no atbildes, jo robots nekad nes tikai pašu detaļu.
Atsauces kadros sešu asu roka tur plakanu gredzena sagatavi lielā, speciāli izgatavotā gala efektorā un paceļ to prom no mašīnas. Instrumentu plāksne un gredzens kopā karājas uz plaukstas locītavas. Kravnesības tabula, kas aizpildīta tikai no detaļas, neietver masu, kas ir klātesoša katrā cikla sekundē.
Saskaņā ar ISO 10218-2: 2025 Ir jānovērtē nevis pats robots, bet gan robota pielietojums, un komerciāli lietderīgā slodze uzvedas tāpat: roka, gala efektors un sagatave ir viena izvēle, nevis trīs.
Lētākā korekcija šādā projektā ir jāveic uz papīra. Robota kravnesības skaitlis, kurā nav norādīti instrumenti, parasti tiek atrasts uz grīdas, kad roka jau ir pieskrūvēta.
Iekraušanas cikls pārvieto instrumentus abos virzienos
Videoierakstā redzamas divas svarīgas kustības: detaļas ievietošana mašīnā un gatavās detaļas izņemšana no tās. Abas veic viens un tas pats gala efektors.
Tas nozīmē, ka instrumenta masa visā ciklā ir nemainīga, un tikai detaļa nāk un iet. Sliktākais gadījums plaukstas locītavai nav viens mirklis, bet gan noslogots stāvoklis, un tas notiek divas reizes ciklā, nevis vienu reizi.
Ja šūna tiek iekrauta un izkrauta, izmantojot vienus un tos pašus instrumentus, godīga atsauces vērtība ir izmēru noteikšana atbilstoši iekrautajam stāvoklim. Ja katram virzienam tiek izmantoti atsevišķi instrumenti, katrs no tiem ir jāpārbauda atsevišķi.
Attālums ir daļa no slodzes
Nominālā kravnesība ir norādīta pie noteiktas masas centra nobīdes. Tā pati masa, kas uzstādīta tālāk no atloka, paceļas brīdī, kad plaukstas locītavai tā jātur, un liels gala efektors parasti izstumj sagatavi tālāk nekā vienkāršs satvērējs.
Tāpēc divām šūnām ar identisku detaļu svaru var būt nepieciešamas dažādas atzaru daļas. Atšķirība ir ģeometrijā, nevis masā. Saskaņā ar ISO 9283: 1998Rūpniecisko robotu veiktspējas kritēriji ir norādīti noteiktos testa apstākļos, kas atgādina, ka kataloga attēls apraksta testu, nevis jūsu šūnu.
Sūtot skaitļus piegādātājam, nosūtiet arī nobīdi: instrumenta aptuveno masas centru un detaļas masas centru pēc tās noturēšanas. Divas masas bez attāluma nevar salīdzināt ar lietderīgās slodzes diagrammu.
Ko videoieraksts pierāda un ko nepierāda
Videoierakstā ir redzama secība: robots ar speciāli izstrādātu gala efektoru satver gredzenveida sagatavi, ievieto to mašīnā un atkal izceļ gatavo detaļu, vienlaikus turot gan instrumentus, gan detaļu uz plaukstas locītavas.
Tas nepierāda nekādu masu, nekādu nobīdi, nekādu cikla laiku vai pozicionēšanas iespējas. Nekas šajā rakstā nav jālasa kā attēlotās šūnas mērījums.
Redzamo pierādījumu un inženiertehniskā secinājuma nošķiršana padara secinājumu piemērojamu jūsu pašu vajadzībām. Saskaņā ar ISO 12100: 2010Riska novērtējums sākas ar iekārtu ierobežojumu noteikšanu, un robota kravnesības ierobežojums ir viens no tiem. Īsāk sakot, robota kravnesība ir atlases ievades dati, nevis pieņemšanas rezultāts.
Īsa lēmumu tabula
Ja instrumenti ir viegli attiecībā pret detaļu un atrodas tuvu atlokam, parasti pietiek ar summas pārbaudi ar lietderīgās slodzes mērījumiem.
Ja instrumenti ir smagi vai gari, noteicošā ir nobīde, un plaukstas locītavas moments ir jāpārbauda, salīdzinot ar ražotāja diagrammu reālajā attālumā, nevis nominālajā punktā.
Ja iekraušanai un izkraušanai tiek izmantoti dažādi instrumenti, tie jāapstrādā kā divi slodzes gadījumi. Ja viens instruments veic abus, izmēriet iekrautā stāvoklī un pārliecinieties, ka kustības bez izkraušanas atrodas vienā aploksnē.
| Situācija | Kas regulē | Ko pārbaudīt |
|---|---|---|
| Viegla apstrāde tuvu atlokam | Kopējā masa | Instrumentu un detaļas summa attiecībā pret nominālo slodzi |
| Smagi vai gari instrumenti | Masas centra nobīde | Plaukstas locītavas moments reālajā attālumā, nevis nominālajā punktā |
| Dažādi instrumenti katrā virzienā | Divi slodzes gadījumi | Katrs virziens ir izmērīts atbilstoši tā sliktākajam stāvoklim |
| Koplietojami instrumenti vairākām detaļām | Smagākais variants | Robota kravnesības rezerve salīdzinājumā ar sliktāko variantu |
Kas jāsagatavo pirms cenu piedāvājuma pieprasīšanas
Detaļas svars un kontūras izmēri ar aptuvenu masas centru. Satvērēja koncepcija: kā tas notur, aptuveni cik tas sver, cik tālu tas izvirzās.
Ģeometrija starp paņemšanu un novietošanu: attālums, augstuma starpība un tas, vai rokai ir jāsniedzas mašīnas korpusa iekšpusē.
Cikla prasība un partijas lielums, kā arī tas, vai instrumentus koplieto vairāk nekā viens detaļas variants.
Kur tas iederas plašākā šūnā
Kravas lieluma noteikšana notiek līdzās sniedzamības un pozas pārbaudei; roka, kas nes kravu, joprojām var nesasniegt pozu, ko pieprasa mašīnas atvēršana.
Mašīnu iekraušanas lietojumprogrammās saskarne ar mašīnu, durvju bloķēšana un detaļas izvietojums parasti ietekmē instrumentus tikpat daudz kā pati detaļa.
Uztveriet lietderīgo slodzi, sasniedzamību un saskarni kā vienu iterāciju, nevis trīs secīgus lēmumus.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai nominālā kravnesība ietver satvērēju?
Jā. Nominālā lietderīgā slodze ir kopējā masa uz atloka, kas nozīmē gala efektora un sagataves masu, kas norādīta ar norādīto masas centra nobīdi.
Kāpēc vienam un tam pašam svaram vienā šūnā ir nepieciešams lielāks robots nekā citā?
Tā kā nobīde atšķiras. Masa, kas atrodas tālāk no atloka, palielina plaukstas locītavas momentu, pat ja masa nemainās.
Ko darīt, ja detaļu pārvadā tikai vienā virzienā?
Tad piekrautās un nepiekrautās kustības ir atsevišķi slodzes gadījumi. Izmērs tiek noteikts atkarībā no tā, kura ir smagāka, ņemot vērā tās nobīdi.
Cik liela rezerve jāatstāj?
Tas ir atkarīgs no ražotāja diagrammas, kustības profila un jebkādiem turpmākiem detaļu variantiem; tas ir projekta lēmums, nevis fiksēts procents.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Ja nosakāt robota izmērus mašīnas slodzei, ātrākais veids, kā iegūt noderīgu atbildi, ir nosūtīt slodzes gadījumu, nevis vienu svaru. EVST darbojas, izmantojot lietderīgās slodzes jautājumus pret reālu detaļu, nevis kataloga skaitli.
- detaļas svars, kontūra un aptuvenais masas centrs
- satvērēja koncepcija, aptuvenā masa un projekcija
- paņemšanas un novietošanas ģeometrija, ieskaitot jebkādu sasniegumu mašīnā
- cikla prasība, partijas lielums un detaļu varianti
Nosūtiet šos četrus, un EVST pārbaudīs lietderīgo slodzi un plaukstas locītavas momentu attiecībā pret jūsu faktisko detaļu un instrumentiem. Saistītā lasāmviela: robotu mašīnu kopšana, sasniedzamības un pozas pārbaude.