EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Sērija
Mobilais manipulators EVST ir sešu asu sadarbības roka uz autonomas mobilas bāzes, ko piegādā EVS TECH CO., LTD no Čendu, Ķīnas. Tā pārvietojas starp CNC iekārtām, pieslēdzas, kā arī iekrauj un izkrauj detaļas no stiprinājuma, ko tā nes. Tas ir piemērots līnijām, kur apstrādes cikli ļauj vienam robotam apkalpot vairākas iekārtas uz līdzenas grīdas ar Wi-Fi.
Mobilo manipulatoru sauc arī par mobilais kobots, AMR ar robota roku, Vai salikts robotsAtšķirībā no kobota uz ratiņiem, kurus operators stumj no vienas mašīnas uz otru, tas navigē ar lāzera SLAM palīdzību un katrā pieturā pārvieto savu roku ar redzes palīdzību.
Trīs sērijas izmanto vienu un to pašu platformu: EVST-Alpha standarta CNC detaļām, EVST-Beta precīzijas komponentiem un EVST-Gamma lieljaudas konteineru pārvietošanai.
| Navigācija | Lāzera SLAM (pēc izvēles QR kods / atstarotājs) |
|---|---|
| roka | 6 asu sadarbības roka, 20 kg / 1700 mm (standarta) |
| Šasijas kravnesība | Standarta variants 400 kg; līdz 1000 kg (EVST-Gamma) |
| baterija | 48 V LiFePO4, 6 stundu nominālais darbības laiks |
Pieprasīt pieteikuma pārskatīšanuLejupielādēt specifikāciju lapu (PDF)Lejupielādēt brošūru (PDF)
Izvēlieties sēriju pēc tā, ko robots apstrādā: EVST-Alpha standarta CNC detaļām ar 20 kg/1700 mm roku, EVST-Beta precīzijas komponentiem, kuriem nepieciešama ar spēku kontrolēta izvietošana, un EVST-Gamma pilnām atkritumu tvertnēm un lielgabarīta detaļām uz šasijas, kuras svars ir līdz 1000 kg.
Elastīga CNC apkope. 20 kg/1700 mm kooperatīva roka ar četru pozīciju uzglabāšanas stiprinājumu (konturētas ligzdas un pilienu paplāte) uz pamatnes.
Skaidu un citu precīzijas komponentu apstrāde. Gala efektora spēka vadība atbilstošai paņemšanai un novietošanai; ātras pārslēgšanas liela jauktuma, maza apjoma darbiem.
Pilnu konteineru pārvietošana un lielu detaļu apkalpošana ar šasijas kravnesību līdz 1000 kg. Iebūvēts mehāniskais rullīšu konveijers satur divus konteinerus un pārvieto tos uz un no buferstacijām.
Sviru, šasijas kravu, pamatnes izmērus un akumulatora ietilpību var konfigurēt katram projektam atsevišķi.
Mobilais manipulators ir saprātīgs risinājums, ja CNC iekārtas gaida operatoru, nevis apstrādi, katrai iekārtai robots ir nepieciešams tikai īsai detaļu apmaiņai, un grīda un Wi-Fi var atbalstīt robotu, kas pārvietojas starp tām.
| Zīme veikala zālē | Parastais iemesls | Kad mobilais manipulators ir piemērots |
|---|---|---|
| Mašīnas nevar darboties bez piepūles: tās apstājas nakts maiņās, nedēļas nogalēs vai pārtraukumos, jo nav neviena, kas tās atbrīvotu. | Iekraušana ir atkarīga no operatora klātbūtnes pie katras mašīnas, kad tās cikls beidzas. | Vairākas mašīnas darbojas pietiekami ilgi, lai tās varētu apkalpot pēc kārtas. Cik ilgi mobilais manipulators var darboties bez operatora, ir ierobežots atkarībā no tā, cik detaļu var ievietot tā iebūvētajā armatūrā vai glabātuvē, un no tā akumulatora darbības laika 6 stundas. Iekraušana ir tikai viena no bez uzraudzības darbināšanas daļām: mašīnām joprojām ir nepieciešama instrumentu kalpošanas laika uzraudzība, zondēšana un trauksmes signāli. |
| Operatorus ir grūti nolīgt, un viens cilvēks jau pieskata vairākas mašīnas | Lielākā daļa darba ir atkārtota iekraušana un izkraušana | Iekraušana un izkraušana ir galvenais uzdevums. Operatori joprojām uzpilda paplātes, pārbauda kvalitāti un novērš trauksmes signālus. |
| Katrai mašīnai paredzēts robots lielāko cikla daļu stāvētu dīkstāvē. | Katrai mašīnai robots ir nepieciešams tikai īslaicīgai detaļu apmaiņai. | Viens robots tiek koplietots: tas brauc pie jebkuras mašīnas, kas ir pabeigusi savu ciklu. |
| Liela jauktā materiāla un maza apjoma darbs ar biežām pārslēgšanām apgrūtina fiksētas robotizētas šūnas izmantošanu. | Šūna, kas veidota ap vienu mašīnu un vienu detaļu, gaida, kad darbs tiks pārcelts citur. | Robotu var atkārtoti piešķirt citām iekārtām tā kartē; katrai jaunajai detaļai joprojām ir nepieciešami satvērēji, stiprinājuma pozīcija un stacijas iestatīšana. |
| Automatizācijai ir jāatbilst esošajam izkārtojumam: nav vietas, kur pievienot žogus, margas vai portālu. | Mašīnas stāv atsevišķi, starp tām ir ejas | Eju platums ir vismaz 950 mm, grīda atbilst līdzenuma un slīpuma ierobežojumiem, un maršrutiem var vienoties par drošības zonām. |
| Kobots uz ratiņiem jau pārvietojas starp iekārtām, bet kādam tas katru reizi ir jāstumj un jāpiestiprina atpakaļ. | Ratiņi maina mašīnas tikai tad, kad operators tos var brīvi pārvietot. | Robots brauc pie nākamās iekārtas un pats pieslēdzas, lai maiņas laikā varētu mainīt iekārtas bez operatora klātbūtnes. Maršrutiem un pieslēgšanās punktiem joprojām ir jāatbilst iepriekš minētajiem grīdas un Wi-Fi nosacījumiem. |
Izvēlieties mobilo manipulatoru, ja vienam robotam pašam jāapkalpo izkliedētas mašīnas, kobotu uz ratiņiem, ja operators to var pārvietot starp darbiem, fiksētu kobotu šūnu, ja viena mašīna nodarbina robotu, un septītās ass sliežu robotu vai portālkrāvēju mašīnu rindai īsos, liela apjoma ciklos.
| Mobilais manipulators | Kobots uz ratiņiem | Fiksēta kobotu šūna | Robots uz septītās ass sliedes | Portāla iekrāvējs | |
|---|---|---|---|---|---|
| Vislabāk piemērots | Vairākas mašīnas, kuru cikli ļauj vienam robotam tās apkalpot pēc kārtas; darbs ar lielu jauktu jauktību | Dažas mašīnas dažādās zonās ar bieži mainīgiem partijveida darbiem un operatoru, kas var brīvi pārvietot ratiņus starp darbreizēm | Viena mašīna vai divas blakus esošas mašīnas ar stabilu darbu | Blakus esošu mašīnu rinda, kuras viens robots pēc kārtas automātiski apkalpo, veicot pastāvīgus darbus. | Liela apjoma detaļas īsos ciklos, uz īpašas līnijas |
| Mašīnas izkārtojums | Mašīnas var stāvēt atsevišķi maršrutā | Jebkura mašīna, pie kuras var piebraukt ratiņi; ratiņi viena brauciena laikā paliek piestiprināti pie vienas mašīnas | Robots stāv blakus mašīnai | Mašīnas taisnā līnijā gar sliedi | Mašīnas rindā zem virsbūves |
| Pozicionēšana pie mašīnas | Pamatnes novietojums ir ±10 mm un ±1° robežās; redzamība un mehāniskā atbilstība maina rokas pozīciju katrā pieturā | Operators sarullē ratiņus un pieslēdz tos pie katras mašīnas piestiprināšanas tapām vai mehāniskiem novietošanas punktiem. | Fiksēts stiprinājums, vienreiz kalibrēts atbilstoši iekārtai | Robots pārvietojas pa fiksētu sliedi; apstāšanās pozīcijas tiek iestatītas uzstādīšanas laikā, bez atkārtotas pieslēgšanās. | Fiksētas sliedes; pozīcijas tiek noteiktas uzstādīšanas laikā |
| Vietnes vajadzības | Līdzena grīda (ciešāka pieslēgšanās vietās), Wi-Fi maršrutos, uzlādes vieta, vismaz 950 mm platas ejas | Atkārtojami piestiprināšanas punkti pie katras iekārtas un ejas telpa ratiņu ievietošanai riteņos | Jauda un gaiss pie mašīnas; vieta apsardzei vai drošības zonai | Grīdas platība sliedēm gar mašīnu priekšpusēm, kā arī aizsargi vai drošības zona visā to garumā | Virszemes struktūra un fiksēts izkārtojums |
| Kad darbs mainās | Pārdalīt robotu citām iekārtām tā kartē; pievienot stacijas | Pārvietojiet ratiņus uz citu mašīnu un atkal piestājiet; katrai jaunajai detaļai joprojām ir nepieciešams savs satvērējs un iestatīšana | Pārvietojiet un atkārtoti kalibrējiet šūnu vai pievienojiet citu robotu | Pārdalīt robotu starp mašīnām uz sliedes; mašīnām, kas neatrodas sliedē, sliede ir jāpagarina vai jāpārvieto. | Līnijas izkārtojuma maiņa nozīmē gantrijas maiņu |
| Galvenie ierobežojumi | Braukšana un uzlāde aizņem laiku no cikla; pozīcija tiek atjaunota katrā pieturā. | Ratiņi maina iekārtas tikai tad, kad operators tos pārvieto, tāpēc maiņas laikā tie nevar pārvietoties paši. | Robots gaida, kamēr tā mašīna griež | Robots sasniedz tikai tās mašīnas, kas atrodas uz tās sliedes, un sliede aizņem vietu to priekšā. | Fiksēts nospiedums; slikti piemērots izkliedētām mašīnām |
Iepriekš minētais salīdzinājums ir kvalitatīvs. Pareizā izvēle konkrētai līnijai rodas, pārskatot cikla laiku un izkārtojumu.
Katrā CNC iekārtā mobilais manipulators atkārto vienu un to pašu pamata secību: tas piestājas blakus iekārtai, paņem detaļu no armatūras, ko tas pārvadā, pasniedzas caur atvērtajām durvīm, lai ielādētu darba zonu, un atgriežas pie armatūras, lai paņemtu nākamo detaļu.
Ko rāda videoieraksti
Video nodaļas
Videoierakstā ir redzama secība; tas nenosaka precizitāti vai cikla laiku, kas ir atkarīgi no detaļas, stiprinājuma un mašīnas. Attālumi, pieslēgšanās atkārtojamība un atkopšanas loģika tiek pārbaudīti katram pielietojumam. Kā robots sasniedz stiprinājuma precizitāti pēc pieslēgšanās, ir paskaidrots sadaļā. pozicionēšanas sadaļa.
EVST mobilais manipulators precizitātes nodrošināšanai nepaļaujas uz navigāciju: pamatne novietojas ±10 mm un ±1° robežās, divpakāpju redze pēc tam katrā ierīcē novieto roku ±0.1 mm robežās, un mehāniskā elastība absorbē atlikušo daļu.
Vien navigācija ienes bāzi iekšienē ±10 mm un ±1° tā pieslēgšanās punkta. Mašīnas stiprinājumam ir nepieciešama daudz mazāka kļūda, tāpēc robots katrā pieturā atkal atrod sevi divos posmos:
| posms | Ko tas dara | Pozicionēšanas |
|---|---|---|
| 1 · Platleņķa kamera | Atrod mērķi un iestata globālu atsauci šai pieturai | ± 0.25 mm |
| 2 · Precīza redze | Mēra nelielā redzes laukā un koriģē rokas kustību | līdz ±0.1 mm |
| 3 · Mehāniskā atbilstība | Peldošā sajūga sistēma (XYZ pārbīde plus leņķiskā kompensācija) un kontūrveida satvērēja pirksti absorbē atlikušo kļūdu, detaļai atrodoties uz pozicionēšanas tapām. | Sākot no |
Tiek izmantoti divi posmi, jo viena kamera nevar veikt abus darbus: plašs redzes lauks zaudē precizitāti, un šaurs, precīzs skats var palaist garām mērķi pēc tam, kad pamatne ir nobīdījusies.
Piegādātāju salīdzinājumos bieži tiek jaukti trīs precizitātes rādītāji: pamatnes navigācijas precizitāte (šeit ±10 mm un ±1°), rokas novietojums pēc redzes korekcijas (līdz ±0.1 mm) un pašas rokas atkārtojamība (±0.1 mm). Ja piegādātājs min vienu precizitātes skaitli, jautājiet, kurš no trim tas ir un kā tas tika izmērīts mašīnas stiprinājumā.
Pieci faktori, kas ietekmē mobilā manipulatora darbību noteiktā stāvā, ir šādi: slīpums pie tā pieslēgšanās punktiem, uzlādes laiks cikla plānā, visa transportlīdzekļa kravnesība, skaidrs mērķa redzamības līmenis un Wi-Fi savienojums maršrutā.
Grīdas slīpums ir vissvarīgākais vietā, kur robots pieslēdzas. Vietas specifikācija pieļauj grīdas slīpumu zem 0.05 visā maršrutā, bet zem 0.01 precīzās pieslēgšanās punktosIemesls ir sviras efekts: slīpums pie pamatnes rada lielāku nobīdi pie instrumenta. Aptuvens aprēķins liecina, ka 1 % slīpums zem pamatnes nobīda 1 m attālumā turētu instrumentu par aptuveni 10 mm, kas pēc tam ir jāatrod un jālabo redzes platformai. Grīdām jābūt arī līdzenām ar novirzi 3 mm uz kvadrātmetru, ar pakāpieniem mazākiem par 5 mm un atstarpēm mazākām par 8 mm.
Robota akumulatora darbības laiks ir paredzēts aptuveni 6 stundām, un pilnīga uzlāde (no 5% līdz 100%) automātiskajā pieslēgvietā aizņem līdz 2 stundām. Vairāku mašīnu līnijā uzlādes laiks ir jāplāno tāpat kā jebkuram citam uzdevumam. Zemāk redzamajā zobu slīpēšanas piemērā atgriešanās uzlādes stacijā ir solis robota ikdienas darbībā. Cik robotu nepieciešams līnijai, ir atkarīgs gan no mašīnas cikla laikiem, gan no šī uzlādes laika.
Standarta šasijas svars ir 400 kg. Ar šo svaru jānosedz svira, uzglabāšanas armatūra, satvērēji un detaļas. Kad svira ir izstiepta līdz 1700 mm sniedzamībai un nes detaļu, transportlīdzekļa smaguma centrs pārvietojas uz āru, tāpēc pamatnē ir izmantots pastiprināts rāmis un modificēta piekare. Nosakot šūnas izmērus, norādiet detaļas masu un smaguma centru kopā ar satvērēju un armatūru, ne tikai detaļas svaru.
CNC mašīnās dzesēšanas šķidrums, skaidas un mainīgs apgaismojums var padarīt vienas kameras attēlu neuzticamu. Tāpēc robota kameras mērķus sedz pneimatiskais vairogs, kas apstrādes laikā paliek aizvērts un atveras tikai attēlveidošanai, un gaisa nazis var notīrīt atlikušo griešanas šķidrumu, pirms robots paņem detaļu.
Mobilais manipulators saņem ierīču zvanus, dispečerus un karšu sinhronizāciju, izmantojot Wi-Fi. Vietnes specifikācijā ir noteikts, ka gar ceļojumu maršrutiem ir jābūt vismaz −60 dBm un piekļuves punktā −65 dBm, signāla un trokšņa attiecībai jābūt vismaz 20 dB, un vidējam pingam jābūt mazākam par 100 ms.
Standarta EVST mobilais manipulators apvieno 1150 × 800 × 760 mm diferenciālās piedziņas pamatni ar lāzera SLAM navigāciju, 20 kg / 1700 mm sešu asu sadarbības roku, divpakāpju redzes pozicionēšanu un 48 V LiFePO4 akumulatoru, kas paredzēts 6 stundu darbībai.
| Mobilā bāze | Roka, spēks un vide | ||
|---|---|---|---|
| Pamatnes izmēri (G × P × A) | 1150 × 800 × 760 mm (standarta) | roka | 6 asu sadarbības roka (standarta konfigurācija) |
| Paceļama pamatne | 1400 × 800 × 830 mm | Rokas kravnesība / sniedzamība | 20 kg / 1700 mm |
| Šasijas kravnesība | 400 kg; līdz 1000 kg (EVST-Gamma) | Rokas atkārtojamība | ± 0.1 mm |
| piedziņa | Divu riteņu diferenciālis | Redzes pozicionēšana | ±0.25 mm (platleņķa) → līdz ±0.1 mm (precizitāte) |
| Navigācija | Lāzera SLAM; pēc izvēles QR kods/atstarotājs | baterija | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (daži modeļi 48 V / 60 Ah) |
| Navigācijas precizitāte | ±10 mm, ±1° | Darbības laiks / uzlāde | Nominālais darbības laiks: 6 stundas; ≤ 2 stundas (5–100 %), automātiska pieslēgšanās vai manuāla pieslēgšana |
| Ātrums | ≤ 1.5 m/s | Darba temperatūra | 0–40 °C, iekštelpās |
| Pagrieziena diametrs | 1220 mm | Mitrums | 10–90%, nekondensējošs |
| Minimālais ejas platums | 950 mm | Drošība | Priekšējais un aizmugurējais lāzera skeneris (360°), kontakta buferi, avārijas bremzes no četrām pusēm |
| Šķirojamība | ≤ 3 ° | Saskarnes | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; atvērtā API / SDK |
| Šķērsojama sprauga/pakāpiens | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Mašīnu skaits uz robotu | 3–5 (atkarībā no cikla laika aprēķina) |
| Pamatnes struktūra | Integrēts rāmis, pastiprināti balsti, modificēta piekare | Aprūpes cikls | Cikli no sekundēm uz minūtēm (aprēķināti faktiskajai detaļai) |
| Riepas un zemējums | Neslīdošas riepas; antistatiska ķēde apakšpusei | Valūtas nomaiņa | Pneimatiskais instrumentu mainītājs / ātrās nomaiņas satvērēji |
| Šķēršļu noteikšana | Šķēršļu noteikšana reāllaikā; robotu sadursmju noteikšana | Redzes funkcijas | Kalibrēšana, pozicionēšana, klātbūtnes noteikšana, mērīšana (diametrs, platums, pelēktoņu apgabals); OCR, svītrkodu un QR kodu atpazīšana |
| Lietotāja interfeiss | Skārienekrāns, skaņas un vizuālie brīdinājumi, gabarītgaismas | Mašīnu signāli | I/O: materiāla pieprasījums / skava / cikls pabeigts |
Šajā lapā norādītās specifikācijas un veiktspējas rādītāji ir standarta konfigurācijas tipiskās vai nominālās vērtības. Faktiskais cikla laiks, precizitāte un akumulatora darbības laiks ir atkarīgs no objekta apstākļiem, tostarp grīdas, apgaismojuma, detaļām, armatūras, apstrādes cikla un mašīnas saskarnes, un tiek apstiprināti katram projektam pēc objekta novērtēšanas.
Lejupielādēt specifikāciju lapu (PDF)Lejupielādēt brošūru (PDF)
Pirms mobilā manipulatora uzstādīšanas vietai ir nepieciešama līdzena, tīra grīda, Wi-Fi savienojums katrā maršrutā, strāvas kontaktligzda uzlādes stacijai un iekārtas ar automātiskām durvīm un I/O saiti.
EVST piegādā mobilo manipulatoru noteiktā komplektācijā: mobilo platformu, sviru un satvērējus, redzes, vadības un elektriskās sistēmas, izvietošanas un dispečeru programmatūru, kā arī projektam specifiskas stacijas, piemēram, noliktavu armatūru vai konteineru pārvietošanas moduļus.
| Moduļi | Standarta preces |
|---|---|
| Mobilā platforma | Diferenciālās piedziņas mobilā bāze; lāzera SLAM/QR koda/reflektora navigācija; automātiskās uzlādes stacija; borta rullīšu konveijers vai bufera stacija; gabarītlukturi, avārijas apturēšanas ierīces, bamperi |
| Manipulācija | 6 asu sadarbības roka (20 kg / 1700 mm); pneimatiskais instrumentu mainītājs un satvērēja statīvs; kontūrveida pneimatiskie satvērēji vai vakuuma kausi; peldošs savienojums; robota stiprinājums, kabeļu kanāli, gaisa vadi |
| Sensing | Platleņķa un precīza redzes pozicionēšana; pozīcijas un klātbūtnes sensori |
| Vadības un elektriskās | Industriālais dators, gaisa sūknis, vārstu sala; I/O moduļi (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi maršrutētājs / piekļuves punkts; 48 V LiFePO4 akumulators ar BMS; skaņas un vizuālie trauksmes signāli |
| programmatūra | Izvietošanas programmatūra (kartēšana, staciju iestatīšana); autoparka dispečeru vadība (darba uzdevumi, maršruta plānošana, satiksmes kontrole); uzraudzība, statistika un trauksmes signāli; mašīnu izsaukumu/MES/WMS saskarnes; atvērtā API/SDK |
| Palīgiekārtas (projektam specifiskas) | Noliktavu aprīkojums, viedā materiālu uzglabāšana, 3 asu portāls, iekraušanas konveijeri, konteineru pārneses modulis, skaidu aizpūšana un koda skenēšana, gaisa nazis, mērķa aizsardzība |
Trīs pielietojuma piemēri parāda, kā platforma ir konfigurēta dažādām detaļām: 2 kg alumīnija detaļu divu operāciju apstrāde, zobratu slīpēšanas līnija, kur pieci roboti apkalpo 16 slīpmašīnas, un aizmugurējā vāka apstrāde ar pilna konteinera pārvietošanu.
2 kg smaga alumīnija detaļa tiek apstrādāta divās operācijās vertikālos apstrādes centros, un apstrādes cikls ir 130 s divām detaļām (apmēram 65 s katrai detaļai). Detaļas tiek piegādātas uz divlīmeņu palešu konveijera ar pacelšanas un novietošanas apturēšanas ierīcēm un pirms pacelšanas tiek marķētas ar lāzeru. EVST-Alpha Sērijas robots pārvadā četru pozīciju uzglabāšanas armatūru un izmanto divus satvērējus, vienā piegājienā paņemot vienu detaļu un novietojot citu. Mašīnas armatūra izvieto detaļu uz tapām.
Pieci mobilie manipulatori un divas viedās uzglabāšanas sistēmas apkalpo 16 zobratu slīpmašīnas liela jaukuma, maza apjoma ražošanā. Katrā tvertnē var ievietot sešas detaļas ar aptuveni 130 s katrai detaļai (780 s uz tvertni). EVST-Gamma Sērijas roboti pārvadā divus konteinerus uz iebūvēta rullīšu konveijera, automātiski maina satvērējus no instrumentu statīva un izmanto zondes mehānismu, lai pirms iekraušanas apstiprinātu detaļas orientāciju.
Operatori ielādē pilnas aizmugurējo vāku paplātes; X/Y/Z konteineru pārneses modulis pārvieto pilnas tvertnes uz transportlīdzekli. EVST-Gamma Sērijas robots izmanto divus piesūcekņus, lai paņemtu vienu detaļu un novietotu citu, paņemot no ārpuses uz iekšu un novietojot no iekšpuses uz āru. Pēc apstrādes gaisa nazis attīra griešanas šķidrumu, un pneimatiskais pārsegs aizsargā kameras mērķi apstrādes laikā.
Papildus CNC apstrādes pakalpojumiem, tā pati platforma tiek piedāvāta arī šādos virzienos:
Šie ir tipiski platformas virzieni; konkrētas līnijas iespējamība tiek apstiprināta projekta pārskatā.
Mobilā manipulatora priekšizpētes pārskatam ir nepieciešami pieci ievades dati: detaļa, iekārtas, cikla laiki, stāva plāns un Wi-Fi pārklājums.
Mobilais manipulators ir robota roka, parasti kolaboratīva roka, kas uzstādīta uz autonomas mobilas pamatnes, lai viens robots varētu strādāt vairākās stacijās, nevis vienā fiksētā šūnā. To sauc arī par mobilo kobotu vai AMR ar robota roku. CNC darbos mobilais manipulators pārvietojas starp mašīnām, pieslēdzas, iekrauj un izkrauj detaļas no paplātes vai armatūras, ko tas pārvadā.
Kobots uz manuāliem ratiņiem nav tas pats, kas mobilais manipulators. Operatoram ratiņi jāpiestumj pie katras mašīnas un jāpieslēdz, parasti pie fiksētiem novietojuma punktiem. Mobilais manipulators brauc pats: EVST platforma navigē ar lāzera SLAM palīdzību, novieto automašīnu stāvvietā ±10 mm un ±1° robežās un izmanto divpakāpju redzi, lai pārvietotu roku katrā pieturā. Ratiņi ir piemēroti neregulārām kustībām; autonoma bāze ir piemērota robotam, ko mašīnas koplieto maiņas laikā.
Viens mobilais manipulators var apkalpot tik daudz CNC iekārtu, cik tas var apmeklēt viena apstrādes cikla laikā. Saskaitiet pārvietošanos starp iekārtām, durvju atvēršanu un detaļu apmaiņu katrā pieturā, kā arī uzlādei patērēto laiku; ja kopējais laiks ir īsāks par apstrādes ciklu, neviena iekārta negaida robotu. Produkta dokumentācijā ir paredzēti 3–5 apstrādes centri uz robotu; jūsu līnijas skaits tiek iegūts no šī aprēķina.
Pēc tam, kad mobilais manipulators pārvietojas uz citu mašīnu, pamatne novietojas stāvēšanai ±10 mm un ±1° robežās, kas nav pietiekami precīza mašīnas armatūrai atsevišķi. Divpakāpju redze pēc tam nosaka mērķi, vispirms ar precizitāti ±0.25 mm un pēc tam līdz ±0.1 mm, un peldošais savienojums un konturēti pirksti absorbē atlikušo kļūdu, detaļai nosēžoties uz pozicionēšanas tapām. Salīdzinot piegādātājus, pajautājiet, vai norādītais skaitlis attiecas uz pamatnes, redzes vai rokas precizitāti.
Stacionāra kobotu šūna parasti ir vienkāršāka izvēle, ja viena mašīna vai divas blakus novietotas mašīnas nodrošina robotam darbu lielākajā daļā apstrādes cikla. Stacionāra šūna tiek kalibrēta vienreiz, tai nav nepieciešama uzlāde, Wi-Fi vai grīdas sagatavošana pārvietošanai, un tai nav jāveic pārvietošana. Mobilais manipulators ir lietderīgs, ja mašīnas atrodas atsevišķi un katrai no tām robots ir nepieciešams tikai īsai detaļu apmaiņai.
Mobilajam manipulatoram nepieciešama grīda ar nelīdzenumiem zem 3 mm uz m², slīpumu zem 0.05 gar maršrutiem un zem 0.01 pie pieslēgšanās punktiem, pakāpieniem zem 5 mm un spraugām zem 8 mm. Virsmai jābūt statiski izkliedējošai un tīrai no ūdens, eļļas un gružiem. Eju platumam jābūt vismaz 950 mm, un EVST pamatnes pagrieziena diametram jābūt 1220 mm.
EVST mobilā manipulatora 48 V LiFePO4 akumulatora darbības laiks ir paredzēts aptuveni 6 stundām, un pilnīga uzlāde no 5% līdz 100% automātiskās uzlādes stacijā aizņem līdz 2 stundām; ir iespējama arī manuāla uzlāde. Uzlāde ir jāplāno līnijas grafikā tāpat kā jebkurš cits uzdevums, un tā ir svarīga, aprēķinot, cik mašīnu var apkalpot viens robots.
Vairumā gadījumu CNC iekārtām ir nepieciešamas automātiskās durvis un gaisa savienojumi vai arī modernizācija, pirms robots var tās apkalpot, kā arī I/O saite tādiem signāliem kā iekārtas pieprasījums, skavas apstiprinājums un cikla pabeigšana. Pēc tam iekārtu izsaukumi un dispečeru ziņojumi sasniedz robotu, izmantojot Wi-Fi. Nosūtiet iekārtu modeļus un durvju tipus laicīgi, jo tie nosaka, cik daudz modernizācijas darbu projektam nepieciešams.
Mobilais manipulators var strādāt, apejot dzesēšanas šķidrumu un skaidas, ja tā redzes mērķis un grīda ir aizsargāti. Dzesēšanas šķidrums un skaidas var sabojāt kameras attēlu, tāpēc mērķis atrodas zem pneimatiskā pārsega, kas atveras tikai attēlveidošanai, un gaisa nazis var nopūst atlikušo griešanas šķidrumu no detaļas pirms tās pacelšanas. Maršrutiem joprojām jābūt tīriem no ūdens un eļļas, tāpēc skaidu un dzesēšanas šķidruma kontrolei pie iekārtas ir liela nozīme.
EVST mobilais manipulators ir aprīkots ar priekšējiem un aizmugurējiem lāzera skeneriem, kas aptver 360°, kontaktbamperiem un avārijas bremzēšanas mehānismiem no četrām pusēm, un tam ir izmantota sadarbības roka. Tas pats par sevi nepadara katru instalāciju drošu: maršruti, gājēju pārejas, žogi un drošības zonas tiek plānotas kopā ar jūsu komandu, un visam pielietojumam, ieskaitot satvērējus un detaļas, ir nepieciešams savs riska novērtējums.
EVS TECH CO., LTD (EVST), kura galvenā mītne atrodas Čendu, Ķīnā, piegādā šo mobilo manipulatoru EVST-Alpha, EVST-Beta un EVST-Gamma sērija CNC iekārtu iekraušanai un izkraušanai. Citējot, EVST pārskata detaļu rasējumus un masu, iekārtu modeļus un ieejas/izejas, cikla laikus, grīdas plānu ar maršrutiem un slīpumiem, kā arī Wi-Fi pārklājumu, un pēc tam nosaka piegādes apjomu jūsu līnijai.
Mobilā manipulatora izmaksas ir atkarīgas no sērijas, rokas, satvērējiem un stiprinājumiem, palīgstacijām, piemēram, uzglabāšanas vai konteineru pārvietošanas, mašīnu skaita un nepieciešamās mašīnu modernizācijas apjoma. EVST sniedz cenu piedāvājumus katram projektam pēc priekšizpētes pārskata, nevis no saraksta. Sazināties ar jūsu detaļas un iekārtas datiem, lai sāktu pārskatīšanu.
Visi šajā lapā norādītie skaitļi ir tipiskas vai nominālās vērtības; faktiskā veiktspēja tiek apstiprināta katram projektam pēc objekta novērtēšanas.
