Robota iegremdēšanas laiks nav gatavās kapsulas ražošanas ātrums. Sāciet, skaitot vienu adatu statīvu noteiktā apstrādes secībā, pēc tam pārbaudiet, cik bieži nākamā darbība to var pieņemt. Plānojot šāda veida integrāciju, tās ir atsevišķas jaudas: ātrāka kustība palīdz tikai tad, ja robota apstrāde ierobežo saskaņoto pārvietošanas intervālu.
Piešķiriet laika intervālam atkārtojamu robežu
Izvēlieties stāvokli, ko var atpazīt secīgos plauktos: piemēram, piekrauts stiprinājums, kas ir gatavs robotam, un beidzas, kad robots ir gatavs nākamajam līdzvērtīgajam stiprinājumam. Iekļaujiet atgriešanas un nodošanas kārtību, ko pieprasa ierosinātais izkārtojums. Neapturiet hronometru pie pievilcīgas iegremdēšanas kustības, atstājot atiestatīšanu ārpus tāmes.
Pievienotajā piemērā redzama balta sadarbības roka, kas nes tapu statīvu pret sili, nolaiž to, paceļ un maina tā orientāciju. Tas ilustrē apspriežamās apstrādes darbības, nevis izmērītu atkārtotu ražošanas ciklu.
00:10 — Ķegļu statīvs tiek nolaists virzienā uz siles atveri.
Piedāvātajā secībā atdaliet kustību no procesa atkarīgā laika. Ieiešanai, iegremdēšanai vai noturēšanai, izņemšanai, rotācijai un nodošanai var būt atšķirīgi ierobežojumi. Materiāla un procesa īpašniekam ir jānosaka, kuri ātrumi un noturēšanas laiki ir pieņemami; tās nav rezerves sekundes, kuras var automātiski noņemt no robota piedāvājuma.
Armatūras ietilpības piemērs ar skaidri formulētiem pieņēmumiem
Apsveriet pilnīgi hipotētisku secīgu apstrādes secību. Tālāk norādītie laiki ir pieņemtie plānošanas ievades dati, nevis mērījumi no šī ieraksta vai ieteicamie kapsulas procesa iestatījumi.
| Elements | Paredzētais laiks |
|---|---|
| ieraksts | 4 sekundes |
| Procesa aizturēšana | 5 sekundes |
| Atsaukšana | 5 sekundes |
| Pārorientācija | 4 sekundes |
| Nodošana un atiestatīšana | 4 sekundes |
| Nepārklājoša gaidīšana | 2 sekundes |
| Kopā uz vienu spraudņu statīvu | 24 sekundes |
Saskaņā ar papildu pieņēmumiem par vienu plauktu katrā secībā, nepārtrauktu piegādi un bez citiem pārtraukumiem, apstrādes griesti ir 3,600 ÷ 24 = 150 plaukti stundā. Pieņemsim, ka lejupējā saskarne pieņem tikai vienu plauktu ik pēc 40 sekundēm. Tās griesti ir 3,600 ÷ 40 = 90 plaukti stundā. Ar saderīgām pārsūtīšanas reizēm šis lēnākais intervāls ierobežo kopējo plūsmu. Apstrādes samazināšana līdz 20 sekundēm palielinātu apstrādes griestus līdz 180 plauktiem stundā, bet lejupējā saskarne paliktu nemainīga.
Aprēķina mērķis ir noteikt ierobežojumu. Tas nepasaka, ka lietojumprogrammai jāizmanto šie laiki vai jāpārveido plaukti par pieņemtām kapsulām. Tapu skaitam un veidam, vāciņa/korpusa atbilstībai, vēlākām darbībām un kvalitatīvai izlaišanai būtu nepieciešams savs pārbaudīts pamats.
Izlemiet, kur robotam jāpaliek aizņemtam
Ja procesa apturēšanai ir nepieciešams, lai robots atbalstītu statīvu, tas aizņem robotu. Ja apstiprināta metode ļauj statīvu nodot citam stiprinājumam, šī apturēšana var pārklāties ar nākamo apstrādes secību. Tas maina instrumentu un pārvietošanas darbības jomu, ne tikai programmas ātruma iestatījumu.
00:24 — Svira maina statīva orientāciju pēc tā pacelšanas no siles.
Vairāk plauktu palīdz tikai tad, ja to maršruts un atgriešanas ceļš ir praktiski izmantojami. Buferis var absorbēt īslaicīgu neatbilstību; tas nevar bezgalīgi pārvarēt lejupējo darbību, kas pieņem plauktus lēnāk, nekā tie pienāk. Katram kandidāta izkārtojumam nosakiet, kur plaukts gaida, kas vai kas to atbrīvo un vai šī gaidīšana bloķē nākamo pārsūtīšanu.
Publiski pieejamie cieto kapsulu ražošanas apraksti ietver sacietēšanu un žāvēšanu pēc iegremdēšanas, kam seko vāciņa un korpusa noņemšana, griešana un savienošana. Tāpēc redzamajai tapu statīva darbībai ir nepieciešama sava laika robeža. Mūsu diskusija par Kāpēc mašīnu apkalpošanas cikla laiks atšķiras no robota ātruma pēta saistīto apstrādes un procesa atšķirību citā lietojumprogrammā.
Ierakstiet laikus, kas maina izkārtojumu
Izmēģinājumam reģistrējiet plaukta gatavības signālu, katru kustības segmentu, jebkuru nepieciešamo aiztures periodu, lejupējās darbības pieņemšanu un atgriešanos nākamajā sākuma stāvoklī. Atzīmējiet, kuras darbības faktiski var pārklāties. Normāla darbība un aizkavēta lejupējās darbības pārslēgšana ir noderīgas: kopā tās parāda, vai priekšlikumam ir nepieciešams lielāks apstrādes ātrums, atšķirīga pārvietošanas kārtība vai lielāka jauda pēc robota.
Kopīgojiet ar EVST informāciju par armatūras izmēriem un tapu izvietojumu, strāvas secības laikiem, lejupējās plūsmas aizņemtību un paredzētajām maiņas prasībām. Mēs varam tos izmantot, lai apspriestu robota un armatūras saskarni un atbilstošu izmēģinājuma laika noteikšanas apjomu.