Tieša atbilde: Robota mašīnu apkalpošanas šūnā roka lielāko cikla daļu atrodas dīkstāvē. Mašīnas apkalpošanas cikla laiku nosaka mašīnas apstrāde, durvju un patronu secība un detaļu padeves uzticamība, nevis robota maksimālais ātrums. Vispirms nosakiet šūnas izmēru no mašīnas cikla un pēc tam izlemiet, vai viens robots apkalpo vienu mašīnu vai vairākas. Ātrāka roka tikai saīsina apstrādes laiku.
Kam tas ir paredzēts: Šī rokasgrāmata ir paredzēta ražošanas un automatizācijas inženieriem, kas veic robotizētas mašīnu apkalpošanas šūnas izmēru noteikšanu, kā arī pircējiem, kuriem ir piedāvāts cikla laiks un kuriem jāzina, no kā tas faktiski ir atkarīgs.
Darbības joma: Tas aptver, cik īsti aizņem laiks kopšanas ciklā, ko robots kontrolē un ko nekontrolē, kā arī to, kā godīgi izmērīt rezultātu. Tas neaptver griešanas parametru izvēli, darbgalda iespējas vai stiprinājumu konstrukciju mašīnā.
Kur patiesībā notiek mašīnu apkalpošanas cikla laiks
Mašīnas apkalpošanas cikla laiks iegūst jēgu tikai tad, kad cikls ir sadalīts tā reālajos segmentos, un aina mainās ātri, kad tā notiek. Notiek detaļu paņemšana no sagatavošanas pozīcijas, pārvietošana uz mašīnu, iekraušanas un skavas nodošana, izņemšana, periods, kurā mašīna apstrādā detaļu, izkraušana un atgriešanās sagatavošanas pozīcijā. Šīs rokasgrāmatas atsauces materiālos robots paņem gredzenveida detaļu no sagatavošanas paplātes, ievieto to virpas patronā un pēc tam izņem to no darba zonas, kamēr mašīna griež.
EVST sadala tendences citātu tieši šajos segmentos. No šiem segmentiem robots kontrolē kustības un nodošanu. Tas nekontrolē apstrādes periodu, un lielākajā daļā virpošanas, frēzēšanas un slīpēšanas darbu apstrādes periods ir lielākais atsevišķais bloks. Tāpēc rokas ātrumam ir ierobežota ietekme uz šūnas ražu, un tāpēc šūnas citāts tikai pēc rokas ātruma sniedz ļoti maz informācijas.
Tas arī izskaidro rezultātu, kas pārsteidz cilvēkus, kad viņi to mēra pirmo reizi: padarot robotu ātrāku, cikls var palikt nemainīgs, jo roka vienkārši ātrāk nonāk gaidīšanas pozīcijā. Ieguvums parādās tikai tad, ja apstrādes segments jau sākotnēji atradās kritiskajā ceļā. Izpratne Kas ir robotizēta mašīnu apkalpošana un kā tā darbojas lielā mērā ir saprast, kurš segments ir kritiski svarīgs.
Nodošana ir ierobežojums, nevis roka
Pārņemšanas process — pievirzīšana, ievietošana, iespīlēšana, apstiprināšana, atbrīvošana, izvilkšana — ir vieta, kur slēpjas īstā mainība. Šajā logā atrodas patronas vai skrūvspīles aizvēršanas laiks, durvju atvēršana un aizvēršana, dzesēšanas šķidruma un skaidu izvadīšana, kā arī apstiprinājuma signāls, kas apliecina, ka detaļa ir ievietota. Katrs no šiem faktoriem ir mašīnas vai stiprinājuma īpašība, nevis robota īpašība.
EVST uzskata pārslēgšanu par specifikāciju, nevis par rokas pārslēgšanu. Šeit arī tiek iegūta vai zaudēta uzticamība. Pārslēgšana, kas darbojas deviņdesmit deviņas reizes no simts, rada neuzraudzītu šūnu, kurai nepieciešama aprūpe. Pozitīvs daļējas klātbūtnes apstiprinājums, definēta atkopšana kļūmes gadījumā un mikroshēmas pārvaldības stratēģija ir vērtīgāka reālajai jaudai nekā ātrāks kustības profils.
Paši signāli ir jāsaskaņo ar darbgaldu ražotāju jau laikus. Tas, ko vadības ierīce var parādīt — cikla beigas, durvju stāvoklis, patronas stāvoklis, trauksmes stāvoklis —, nosaka, cik precīzi šūnu var secēt. Saskaņā ar IEC 60204-1:2016 vispārīgās prasības attiecas uz darbgaldu elektroiekārtām, kas ir ietvars, kurā šī saskarne ir norādīta un savienota, nevis improvizēta.
Daļas prezentācija nosaka, vai šūna darbojas bez uzraudzības
Apkopes šūna darbojas bez uzraudzības tikai tik ilgi, kamēr tā var atrast nākamo detaļu zināmā pozīcijā. Paplātes un paletes nodrošina zināmu pozīciju, bet rēķina iepriekšējo šķirošanas posmu. Tvertnes un konveijeri samazina šo posmu, bet prasa sensorus un pievieno variācijas. Izvēle ir saistīta ar materiālu plūsmu, kas saistīta ar automatizācijas sekām, un tā parasti tiek pieņemta pārāk vēlu.
Prezentācija nosaka arī satvērēja dizainu. Detaļai, kas vienmēr tiek piegādāta vienā un tajā pašā orientācijā, var izmantot vienkāršu divu žokļu satvērēju; detaļai, kas tiek piegādāta brīvi orientētā veidā, ir nepieciešama vai nu atkārtotas satvēriena stacija, vai pielāgojama pieeja, vai redze. Katrs no tiem ir reāls papildinājums apstrādes segmentam, kas ir vienīgais segments, kuru robots faktiski kontrolē.
Gatavajai detaļai nepieciešama tāda pati kopšana. Atsauces kadros robots atgriež apstrādāto detaļu uz pakāpeniskas paplātes, kas ir vienkāršākais un uzticamākais modelis: viena un tā pati pozīciju saime gan ieejai, gan izejai, tāpēc viena apmācības shēma aptver abus.
Lēmumu tabula: kādi pierādījumi pamato kuru tendences konfigurāciju
Katru rindu šeit var aizpildīt ar datiem, kas jums jau ir, vai arī tos var izmērīt pēcpusdienā. Neviens no šiem uzdevumiem neprasa vispirms izvēlēties robotu.
| Pierādījumi no mašīnas un detaļas | Konfigurācija, ko tā attaisno | Pierādījumi, kas jums joprojām ir jāmaksā |
|---|---|---|
| Ilgs apstrādes laiks, viena mašīna | Viens robots apkalpo vairākas mašīnas | Sliktākā gadījuma gaidīšana, kad divas mašīnas pabeidz darbu vienlaicīgi, ejot kājām vai braucot ar vilcienu, trauksmes signālu apstrāde |
| Īss apstrādes laiks, viena iekārta | Viens robots, kas veltīts šai mašīnai, koncentrējas uz nodošanu | Nodošanas laika sadalījums, durvju un patronu secība, apstiprinājuma signāla uzticamība |
| Detaļas tiek piegādātas brīvi orientētas | Sensori vai atkārtotas satveršanas stacija pirms iekraušanas | Pievienots apstrādes laiks, kļūmes režīms, ja orientācija nav noteikta, atkopšanas procedūra |
| Nepieciešama bez uzraudzības skriešana maiņas laikā | Pakāpeniskas jaudas pielāgošana maiņai, skaidu un dzesēšanas šķidruma pārvaldībai | Nepieciešamais buferu skaits, mikroshēmas tīrīšanas intervāls, kas droši aptur šūnu |
| Jauktas detaļas uz vienas mašīnas | Pārvaldīta programma un satvērēju komplekts ar pozitīvu identifikāciju | Pārslēgšanas procedūra un laiks, nepareizas programmas novēršana, pirmās izslēgšanas noteikums |
Viens robots, vairākas mašīnas
Vairāku mašīnu apkalpošana ar vienu robotu ir standarta veids, kā ilgu apstrādes laiku pārvērst noslodzē. Tas ievieš arī jaunu atteices režīmu: konkurēšanu. Kad divas mašīnas pabeidz darbu vienā laika posmā, viena no tām gaida, un šūnas efektīvā jauda tiek noteikta pēc tā, cik bieži tas notiek, nevis pēc vidējā rādītāja.
EVST modelē konkurētspēju tieši pirms vairāku mašīnu izkārtojuma noteikšanas. Godīgākais veids, kā to novērtēt, ir modelēt sliktāko gadījumu, nevis vidējo, un iekļaut pārvietošanos starp mašīnām, trauksmes signālu apstrādi un operatora iejaukšanās, kas faktiski notiks. Ja mašīnām ir līdzīgs cikla laiks un tās tiek iedarbinātas kopā, konkurētspēja ir bieža; ja to cikli atšķiras, tā ir retāka. Neviens no šiem gadījumiem nav iemesls, lai izvairītos no vairāku mašīnu apkalpošanas, taču abi šie gadījumi jānorāda pirms izkārtojuma noteikšanas.
No šī lēmuma izriet izkārtojums. Lineārs izkārtojums uz sliedes, centrālais robots, kas apkalpo apkārt esošās mašīnas, un mobilais izkārtojums katrs maina pārvietošanās laiku attiecībā pret grīdas platību un sarežģītības saglabāšanu, un katrs no tiem pieder salīdzinājumā, nevis tiek pieņemts.
Savstarpēji savienotas mašīnas un robota aizsardzība
Apkopes šūna ir divas mašīnas, kas dala telpu un secību. Riska novērtējumā jāiekļauj šī kombinācija, tostarp tas, kas notiek, kad mašīnas durvis atveras, kamēr robots ir kustībā, un kādā stāvoklī katra mašīna paliek, kad notiek aizsargapstāšanās. Saskaņā ar ISO 12100: 2010, vispārējie projektēšanas principi aptver riska novērtējumu un riska samazināšanu, un saskaņā ar ISO 10218-2: 2025, drošības prasības attiecas uz rūpniecisko robotu lietojumprogrammām un šūnām.
Šīs novērtēšanas praktiskais rezultāts parasti ir definēts bloķēšanas komplekts un definēts drošības stāvoklis katrai no abām vadības ierīcēm, kas tiek pierakstīts un pārbaudīts pieņemšanas brīdī, nevis atklāts kļūmes laikā. Atkopšanas process — kā operators atbrīvo patronā iesprūdušu detaļu, neizjaucot aizsargu — ir jāiekļauj tajā pašā dokumentā.
Šī ir arī specifikācijas daļa, kas saglabājas visilgāk. Šūnas tiek pārprogrammētas un pārveidotas; aizsardzības koncepcija un bloķēšanas līgums parasti paliek spēkā.
Godīgi izmērot rezultātu
Kad šūna darbojas, rodas kārdinājums ziņot par mašīnas apkalpošanas cikla laiku kā vienu skaitli. Noderīgāks ieraksts atdala apstrādes laiku, mašīnas apstrādes laiku un gaidīšanas laiku, un ziņo par tiem pietiekami ilgā laika periodā, lai iekļautu pārtraukumus, kas patiešām notiek. Saskaņā ar ISO 22400-2: 2014ir definēti galvenie ražošanas operāciju vadības darbības rādītāji, kas nodrošina kopēju terminoloģiju šai ziņošanai, nevis vietēji izstrādātu.
Pašam robotam, saskaņā ar ISO 9283: 1998, veiktspējas kritēriji un saistītās testēšanas metodes rūpniecisko robotu manipulēšanai ietver apstākļus, kādos tiek noteikti pozas precizitātes un atkārtojamības rādītāji. Ir vērts zināt, ka šie rādītāji tiek mērīti noteiktos slodzes un ātruma apstākļos, jo datu lapas numurs, kas norādīts ārpus šiem apstākļiem, nav solījums par jūsu detaļu.
Šajā rokasgrāmatā nav norādīts nevienas šūnas cikla laiks, jauda vai izmantošanas rādītāji. Aiz tā esošajā video ir redzama paņemšana, iekraušana patronā, izņemšana un izkraušana; tajā nav parādīts ātrums, un neviens no tiem šeit netiek norādīts. Ja salīdzināt automātiskās metināšanas sistēmu risinājumi un rūpējoties par šūnām visā augā, šī atšķirība ir tas, kas saglabā salīdzinājuma jēgu.
Ko nosūtīt kopšanas pētījumam
Noderīgs pētījums sākas ar mašīnu, nevis robotu. Nosūtiet detaļas rasējumu ar masu un satveršanas virsmām, mašīnas apstrādes laiku un tās durvju un patronu secību, detaļu piegādes veidu šodien, mašīnu skaitu, kuras vēlaties aptvert, un bloķēšanas signāliem, ko var nodrošināt mašīnas vadība. Ar to var novērtēt apstrādes segmentu un aprēķināt gaidīšanas segmentu, nevis minēt.
Atgriežoties, vajadzētu pateikt, kurš segments ir kritisks un kas būtu jāmaina, lai to pārvietotu. Ja atbilde ir tāda, ka dominē mašīna, godīgākais ieteikums varētu būt vienkāršāks robots ar labāku izvietojumu, nevis ātrāka roka.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai ātrāks robots saīsinās mūsu mašīnu apkalpošanas cikla laiku?
Tikai tad, ja apstrādes segments atrodas kritiskajā ceļā. Kad dominē mašīnas apstrādes laiks, ātrāka roka ātrāk nonāk gaidīšanas pozīcijā un cikls nemainās. Pirms ātruma apmaksas izmēriet segmentus.
Vai viens robots var apkalpot vairākas mašīnas?
Bieži vien jā, un tas ir ierastais veids, kā izmantot ilgu apstrādes laiku. Jāizvērtē konkurētspēja: cik bieži divas mašīnas pabeidz darbu vienā logā un cik izmaksā sliktākais gadījums. Modelējiet sliktāko gadījumu, nevis vidējo.
Kas visbiežāk aptur bez uzraudzības atstātu šūnu?
Detaļu prezentācija un mikroshēmu vai dzesēšanas šķidruma pārvaldība, kam seko nodošanas apstiprinājuma kļūmes. Neviena no tām nav robota ātruma problēma, un visas no tām ir lētāk atrisināt projektēšanas laikā nekā pēc uzstādīšanas.
Kā pieņemšanas brīdī jāziņo par cikla laiku?
Atsevišķi pa segmentiem — apstrāde, pārstrāde, gaidīšana — pietiekami ilgā laika periodā, lai iekļautu reālus pārtraukumus. ISO 22400-2:2014 definē galvenos darbības rādītājus ražošanas darbību vadībai un sniedz kopīgu terminoloģiju šim ziņojumam.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Nosūtiet tālāk norādīto informāciju, un apkopes ciklu varēs pārskatīt, salīdzinot ar jūsu iekārtu, nevis izmantojot vispārīgus skaitļus:
- detaļas rasējums ar masu, satveršanas virsmām un orientācijas prasībām
- mašīnas cikls: apstrādes laiks, durvju un patronu secības laiki un jebkāda cikla laikā veicama mērīšana
- pašreizējā sagatavošanas metode — paplāte, tvertne, konveijers vai palete — un detaļu piegādes veids
- mašīnu skaits, ko vēlaties apkalpot vienam robotam, norādot to izkārtojumu
- bloķēšanas signāli, ko jau var nodrošināt jūsu mašīnas vadība
Nosūtiet detaļas rasējumu ar masu un satveršanas virsmām, mašīnas apstrādes laiku ar tās durvju un patronu secību, to, kā detaļas tiek piegādātas šodien, mašīnu skaitu, ko vienam robotam vajadzētu apkalpot, un bloķēšanas signālus, ko var nodrošināt jūsu mašīnas vadība. Šis kopums ir pietiekams, lai sadalītu ciklu segmentos un noteiktu, kurš no tiem faktiski ierobežo izlaidi. Saistītā lasāmviela: sadarbības robotu iespējas.