Tiesioginis atsakymas: Rinkitės pagal judesį. Žingsnis, kuris paima detalę iš fiksuoto aukščio ir padeda ją fiksuotame aukštyje, sukant ją tik apie vertikalią ašį, yra plokštuminis darbas ir tinka SCARA. Žingsniui, kuris keičia detalės padėtį, reikalinga lanksti svirtis. Abi konfigūracijos dažnai rodomos vienoje linijoje, kiekviena atlieka jai tinkamus žingsnius, o padavimo stabilumas ir tvirtinimo pakartojamumas nustato abiejų konfigūracijų lubas.
Kam tai skirta: Parašyta inžinieriams, norintiems automatizuoti mažas lietines arba apdirbtas detales, tiekiamas iš dubenėlių tiektuvų, padėklų ar bėgių į įrenginius.
Taikymo sritis: Šiame EVST vadove aptariama, kaip padalinti surinkimo darbus tarp plokštuminių ir šarnyrinių konfigūracijų, ir kodėl reikia naudoti padavimo ir tvirtinimo dangtelį, ką gali pasiūlyti bet kuris iš jų. Jame neaptariamas vaizdo gavimo parinkimas, griebtuvo projektavimas ar linijų balansavimas.
Pradėkite nuo judesio, o ne nuo ašių skaičiaus
Įprastas rėminimas yra keturios ašys prieš šešias. Tai retai kada padeda, nes techninė įranga lyginama dar prieš aprašant kūrinį.
Etaloninėje medžiagoje SCARA pakelia mažas liejamas detales nuo tiesaus vibruojančio tiektuvo bėgelio ir įstato jas į padėties nustatymo įtaisą. Ciklas surenka viename aukštyje, juda plokštumoje ir įdeda į kitą aukštį, sukant apie vertikalią ašį. Tai pagal apibrėžimą yra plokštuminis darbas.
Šešiaašis robotas toliau dirba tuo pačiu stalu kitoje proceso dalyje. Dvi konfigūracijos vienoje linijoje yra įprastas išdėstymas, ir būtent tai paprastai sukuria laipsniškas skaidymas. Pagal ISO 10218-2: 2025vertinamas ne tik robotas, bet ir pats pritaikymas, todėl „SCARA“ robotas ir šešių ašių rankena gali stovėti vienoje linijoje, ir vienas iš jų nėra saugesnis pasirinkimas pagal kategoriją.
Kokį plokštuminį darbą atlieka SCARA robotas?
SCARA sukoncentruoja savo standumą horizontalioje plokštumoje ir suteikia vertikalią įdėjimo ašį. Atliekant pakartotinį paėmimą ir įdėjimą fiksuotuose aukščiuose, tai tiesiogiai atitinka struktūrą ir užduotį.
Mainai yra požiūris: detalė atkeliauja ir iškeliauja ta pačia orientacija, išskyrus sukimąsi apie vertikalę. Bet koks žingsnis, kuris turi pakreipti detalę, priartėti kampu arba pateikti paviršių apžiūrai, yra už šių ribų.
Pagal ISO 9283: 1998Pozos pakartojamumas nurodomas esant apibrėžtoms bandymo sąlygoms, todėl verta perskaityti ne pagrindinį skaičių, o skaičių, atitinkantį SCARA roboto jūsų kameroje naudojamą pozą.
Kam skirtos šarnyrinės rankos
Šarnyrinė rankena suteikia pasitikėjimo savimi. Žingsniams, kuriais detalė pasukama į tvirtinimo elementą, sekamas kontūras arba artėjama iš tvirtinimo blokų krypties, reikia papildomos laisvės.
Ta laisvė kainuoja voką ir paprastai ciklo laiką atliekant paprastus judesius. Naudojant ją žingsniui, kuris niekada nepalieka plokštumos, mokama už galimybes, kurios lieka nenaudojamos.
Praktinis susiskaldymas vyksta ne pagal roboto pasirinkimą, o pagal tai, ar požiūris keičiasi bet kurioje žingsnio vietoje.
Maitinimas ir tvirtinimas nustato lubas
Vaizdo įraše dalys nukrenta nuo bėginio tiektuvo. Tai, ar jos atkeliauja vienoda orientacija ir ar bėgis jas laiko ten, lemia, ar ranka gali rinkti neieškodama.
Tvirtinimo pusė yra veidrodinis atspindys: jei padėta detalė turi unikalią įstatymo padėtį, kitai operacijai jos nereikia ieškoti iš naujo.
Pakartojamumo rodikliai pateikti laboratorinėmis sąlygomis. Realioje linijoje pateiktą rezultatą gerokai anksčiau nei jį apriboja rankena, riboja padavimo konsistencija ir tvirtinimo įtaiso konstrukcija. Pagal ISO 12100: 2010, mašinų ribų nustatymas yra prieš apsaugos priemones, o surinkimo metu šios ribos paprastai slypi padavime ir tvirtinime, o ne pačiame SCARA robote.
Ką įrodo, o ko ne, filmuota medžiaga
Tai įrodo, kad plokštuminės konfigūracijos robotas atlieka pakartotinį paėmimą ir įdėjimą iš tiektuvo bėgelio į padėties nustatymo įtaisą ir kad šešių ašių robotas veikia toje pačioje linijoje.
Tai neįrodo ciklo laiko, išeigos, išdėstymo tikslumo ar to, kaip abi rankos paskirsto darbą tarpusavyje. Šie duomenys gaunami iš proceso dokumentų ir matavimų, o ne iš stebėjimų.
Atrankos argumentą galima sukurti remiantis stebimu judesiu. Našumo teiginys – ne.
Trumpa sprendimų lentelė
Paėmimas ir padėjimas fiksuotuose aukščiuose, sukimas tik apie vertikalę, trumpa eiga: plokštuminė konfigūracija.
Padėties keitimas, kampuotas priartėjimas, kontūro sekimas arba prieigos blokavimas plokštumoje: šarnyrinė konfigūracija.
Mišri linija su abiejų tipų žingsniais: padalinta pagal žingsnius ir priimamos dvi konfigūracijos, užuot privertus vieną ranką dengti abi.
| Žingsnis judesyje | Konfigūracija | Kodėl |
|---|---|---|
| Pasirinkite ir padėkite fiksuotuose aukščiuose | SCARA robotas | Plokštuminis darbas atitinka struktūrą |
| Sukimasis tik apie vertikalę | SCARA robotas | Nereikia keisti požiūrio |
| Dalis pakreipta arba priartinta kampu | Šešių ašių | Požiūrio pokyčiams reikia daugiau laisvės |
| Prieiga lėktuve užblokuota | Šešių ašių | Artėjimo kryptis yra apribojimas |
Ką reikia paruošti prieš prašant kainos pasiūlymo
Detalių brėžiniai ir tiekimo būdas: birių medžiagų, padėklų arba dubenėlių tiektuvas su bėgeliu. Surinkimo seka suskirstyta į etapus, pažymint kiekvieną etapą, kuriame keičiasi padėtis.
Ciklo reikalavimas, variantų skaičius ir lūkesčiai dėl perjungimo. Stoties erdvė ir operatorių pakrovimo bei iškrovimo vietos.
Turint tai omenyje, konfigūraciją ir tvirtinimo detalių koncepciją galima aptarti kartu, o ne atskirai.
Dažnai užduodami klausimai
Ar šešių ašių robotas visada pajėgesnis?
Jis turi daugiau laisvės, kuri yra privalumas tik tada, kai ją naudoja žingsnis. Plokštuminiam paėmimui ir padėjimui papildomos ašys paprastai padidina gaubtinę ir kainą, nepadidindamos galimybių.
Ar viena ranka gali apimti visą liniją?
Kartais, bet dažnai tai reiškia, kad daugumai žingsnių ranka yra per didelė, o vienam – tik per maža. Skaldymas žingsniais dažnai yra pigesnis ir stabilesnis.
Ar pakartojamumas lemia pasirinkimą?
Retai kada savaime. Padavimo nuoseklumas ir tvirtinimo įtaiso konstrukcija paprastai lemia rezultatą anksčiau nei rankos pakartojamumas.
O jeigu dalių variantai skiriasi požiūriu?
Tuomet požiūrio pokytis egzistuoja kažkur šeimoje, ir žingsniui, kuris jį valdo, reikia artikuliuotos rankos, net jei kitos to nedaro.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Jei nurodote smulkių detalių surinkimą, nuoseklus judesio aprašymas suteikia naudingesnį atsakymą nei ašių skaičius. EVST peržiūri kiekvieno žingsnio judesį prieš siūlydama konfigūraciją.
- detalių brėžiniai ir kaip dalys tiekiamos
- surinkimo seka su pažymėtais požiūrio pokyčiais
- ciklo reikalavimas, variantai ir perėjimo lūkesčiai
- stoties erdvė ir operatoriaus prieiga
Nusiųskite juos, ir EVST susies konfigūracijas su jūsų tikraisiais veiksmais. Susijusi literatūra: roboto mašinos priežiūra, bendradarbiaujantys robotai.