Tiesioginis atsakymas: Roboto naudingoji apkrova nėra detalės svoris. Tai galinio efektoriaus masės ir detalės masės, laikomos atstumu, kurį tarp jų ir riešo flanšo nustato įrankiai, suma. Pakrovimo ciklo metu tie patys įrankiai įneša detalę ir išneša gatavą detalę, todėl įrankių masė išlieka viso ciklo metu. Svirties dydį nustatykite pagal sumą, esant realiam poslinkiui, ir išlaikykite paraštę.
Kam tai skirta: Parašyta inžinieriams ir pirkėjams, norintiems parinkti roboto dydį, skirtą pakrovimui ir iškrovimui iš mašinos, kai specialiai sukurtas galinis efektorius įneša detalę į mašiną ir iš jos.
Taikymo sritis: Šiame EVST vadove aptariama, ką turi apimti naudingosios apkrovos patikra, kodėl atstumas iki masės centro yra toks pat svarbus kaip ir masė, ir ką reikia pateikti, kad tiekėjas galėtų parinkti svirties dydį. Jame neaptariama griebtuvo konstrukcija, mašinų sąsajos ar ciklo trukmės modeliavimas.
Ką turi apimti roboto naudingosios apkrovos rodiklis
Pirmasis klausimas daugumoje užklausų yra detalės svoris. Tai teisingas klausimas ir tik pusė atsakymo, nes robotas niekada neneša pačios detalės.
Etaloninėje medžiagoje šešių ašių svirtis laiko plokščią žiedinį ruošinį dideliame specialiai pagamintame galiniame efektoriuje ir pakelia jį nuo staklių. Įrankių plokštė ir žiedas kabo ant riešo kartu. Naudingosios apkrovos lentelė, užpildyta vien iš detalės, nepalieka masės, kuri yra kiekvieną ciklo sekundę.
Pagal ISO 10218-2: 2025 Reikia įvertinti ne tik patį robotą, bet ir jo pritaikymą, o naudingoji apkrova komerciniais tikslais elgiasi taip pat: svirtis, galinis efektorius ir ruošinys yra vienas pasirinkimas, o ne trys.
Pigiausia pataisa tokiame projekte atliekama popieriuje. Roboto naudingosios apkrovos rodiklis be įrankių paprastai aptinkamas ant grindų, kai rankena jau yra pritvirtinta varžtais.
Pakrovimo ciklas perkelia įrankius į abi puses
Vaizdo įraše matyti du svarbūs judesiai: detalės patekimas į mašiną ir gatavos detalės ištraukimas. Abu atliekami tuo pačiu galutiniu efektoriumi.
Tai reiškia, kad įrankių masė yra pastovi viso ciklo metu ir tik detalė ateina ir išeina. Blogiausias riešo atvejis yra ne vienas momentas, o apkrauta būsena, ir tai įvyksta du kartus per ciklą, o ne vieną kartą.
Kai elementas pakraunamas ir iškraunamas naudojant tuos pačius įrankius, teisingas atskaitos taškas yra dydžio nustatymas pagal apkrautą būseną. Kai kiekvienai krypčiai naudojami atskiri įrankiai, kiekvieną reikia patikrinti atskirai.
Atstumas yra krovinio dalis
Nominali naudingoji apkrova nurodoma esant nurodytam masės centro poslinkiui. Ta pati masė, pritvirtinta toliau nuo flanšo, pakyla tuo momentu, kai riešas turi laikyti, o didelis galinis efektorius paprastai stumia ruošinį toliau nei paprastas griebtuvas.
Štai kodėl dviem ląstelėms, turinčioms vienodą dalių svorį, gali prireikti skirtingų atšakų. Skirtumas yra geometrijoje, o ne masėje. Pagal ISO 9283: 1998Pramoninių robotų našumo kriterijai nurodomi apibrėžtomis bandymo sąlygomis, o tai primena, kad katalogo paveikslėlis apibūdina bandymą, o ne jūsų ląstelę.
Siųsdami tiekėjui skaičius, atsiųskite ir poslinkį: apytikslį įrankio ir detalės masės centrą, kai ji laikoma. Dviejų masių be atstumo negalima palyginti su naudingosios apkrovos diagrama.
Ką įrodo, o ko ne, filmuota medžiaga
Vaizdo įraše užfiksuota matoma seka: robotas su specialiai sukurtu galiniu efektoriumi suima žiedinį ruošinį, įdeda jį į stakles ir vėl iškelia gatavą detalę, kartu su įrankiais ir detale ant riešo.
Tai neįrodo jokios masės, jokio poslinkio, jokio ciklo laiko ar padėties nustatymo galimybių. Niekas šiame straipsnyje neturėtų būti suprantama kaip parodytos ląstelės matavimas.
Matomų įrodymų ir inžinerinės išvados atskyrimas leidžia išvadą pritaikyti jums. ISO 12100: 2010Rizikos vertinimas pradedamas nustatant mechanizmų ribas, o roboto naudingosios apkrovos riba yra viena iš jų. Trumpai tariant, roboto naudingoji apkrova yra atrankos įvestis, o ne priėmimo rezultatas.
Trumpa sprendimų lentelė
Jei įrankis yra lengvas detalės atžvilgiu ir yra arti flanšo, paprastai pakanka patikrinti sumą pagal naudingąją apkrovą.
Jei įrankiai sunkūs arba ilgi, svarbiausia yra poslinkis, o riešo sukimo momentas turi būti tikrinamas pagal gamintojo diagramą realiu atstumu, o ne nominaliu tašku.
Jei pakrovimui ir iškrovimui naudojami skirtingi įrankiai, traktuokite juos kaip du apkrovimo atvejus. Jei abu atlieka vienas įrankis, išmatuokite apkrautos būsenos judesius ir įsitikinkite, kad neapkrautos būsenos judesiai yra toje pačioje erdvėje.
| Situacija | Kas valdo | Ką patikrinti |
|---|---|---|
| Lengvas įrankių apdirbimas arti flanšo | Bendra masė | Įrankių ir detalės suma, palyginti su vardine naudingąja apkrova |
| Sunkūs arba ilgi įrankiai | Masės centro poslinkis | Riešo momentas realiu atstumu, o ne nominaliu tašku |
| Skirtingi įrankiai kiekviena kryptimi | Du apkrovos atvejai | Kiekviena kryptis matuojama pagal savo blogiausią būseną |
| Bendri įrankiai kelioms dalims | Sunkiausias variantas | Roboto naudingosios apkrovos skirtumas, palyginti su blogiausiu variantu |
Ką reikia paruošti prieš prašant kainos pasiūlymo
Detalės svoris ir kontūro matmenys su apytiksliu masės centru. Griebtuvo koncepcija: kaip jis laiko, kiek maždaug sveria, kiek toli išsikiša.
Geometrija tarp paėmimo ir įdėjimo: atstumas, aukščio skirtumas ir ar ranka turi pasiekti mašinos korpusą.
Ciklo reikalavimas ir partijos dydis, taip pat tai, ar įrankius naudoja daugiau nei vienas detalės variantas.
Kur tai telpa platesnėje ląstelėje
Naudingojo krovinio dydžio nustatymas yra susijęs su siekiamybės ir pozos tikrinimu; krovinį nešanti ranka vis tiek gali nepasiekti padėties, kurios reikalauja mašinos atidarymas.
Mašinų pakrovimo srityje sąsaja su mašina, durų blokavimas ir detalės pateikimas paprastai formuoja įrankius tiek pat, kiek ir pati detalė.
Naudingąją apkrovą, pasiekiamumą ir sąsają traktuokite kaip vieną iteraciją, o ne kaip tris nuoseklius sprendimus.
Dažnai užduodami klausimai
Ar vardinė naudingoji apkrova apima griebtuvą?
Taip. Nominali naudingoji apkrova yra bendra masė ant flanšo, t. y. galinio efektoriaus ir ruošinio masė, nurodyta esant nurodytam masės centro poslinkiui.
Kodėl tam pačiam svoriui vienoje ląstelėje reikia didesnio roboto nei kitoje?
Nes poslinkis skiriasi. Masė, laikoma toliau nuo flanšo, padidina riešo momentą, net jei masė nekinta.
O jeigu detalė gabenama tik viena kryptimi?
Tuomet pakrautas ir nepakrautas judesiai yra atskiri apkrovos atvejai. Dydis nustatomas pagal sunkesnįjį, atsižvelgiant į jo poslinkį.
Kokio dydžio paraštė turėtų būti palikta?
Tai priklauso nuo gamintojo diagramos, judėjimo profilio ir bet kokių būsimų detalių variantų; tai yra projekto sprendimas, o ne fiksuotas procentas.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Jei nustatote roboto dydį pagal mašinos pakrovimą, greičiausias būdas gauti naudingą atsakymą yra pateikti apkrovos atvejį, o ne vieną svorį. EVST veikia naudos apkrovos klausimais, remdamasi realia detale, o ne katalogo skaičiumi.
- detalės svoris, kontūrai ir apytikslis masės centras
- Griebtuvo koncepcija, apytikslė masė ir projekcija
- paėmimo ir įdėjimo geometrija, įskaitant bet kokį siekį į mašiną
- ciklo reikalavimas, partijos dydis ir dalių variantai
Nusiųskite šiuos keturis, ir EVST patikrins naudingąją apkrovą ir riešo momentą pagal jūsų faktinę detalę ir įrankius. Susijusi literatūra: roboto mašinos priežiūra, Pasiekiamumo ir pozos patikrinimas.