Robotizuotam purškimo trajektorijos sausojo paleidimo priėmimui naudojami du iš eilės einantys vartai. Pirma, ruošinio padėtis, purškimo pistoleto padėtis, santykinis atstumas, žarnos laisvumas, atbulinės eigos elgsena ir ištraukimo maršrutas turi išlikti deklaruoto judėjimo lango ribose, kai medžiaga išjungta. Tik tada kontroliuojamo dengimo bandymo metu galima įvertinti plėvelės sandarumą, išvaizdą, sukibimą ir kitus projekto rezultatus.
EVST šį atskyrimą vadina Sauso paleidimo ir dengimo bandymo ribaJis skirtas dažymo procesų ir automatizavimo komandoms, užsakančioms robotų purškimo kelią. Jis nepateikia universalaus medžiagos nustatymo, atstumo, dengimo rezultato, perdavimo efektyvumo ar ciklo pistoletui, ruošiniui, kabinai, medžiagai ir tikrinimo metodui, kurie nebuvo kvalifikuojami kartu.
Robotinio purškimo trajektorijos sausasis bandymas prasideda nuo tikslinio paviršiaus
Apibrėžkite tikslinius paviršius, numatytą pistoleto orientaciją, santykinio atstumo langą, apgręžimo taškus, kelio persidengimo tikslą, pradžios ir pabaigos vietas bei sritis, į kurias negalima tepti medžiagos. Nurodykite, kurie elementai priklauso sausojo paleidimo įrašui, o kurie – vėlesnei dangos patikrai. Be šio padalijimo, pasikartojantis purškimo pistoleto judesys vis tiek gali lemti nepatikrintą proceso rezultatą.
Įeinančio ruošinio aprašymą įtraukiama geometrija, padėtis, tikslinio paviršiaus tapatybė, tvirtinimo atskaitos taškas, paviršiaus būklė, leidžiamas pokytis, atramos išdėstymas ir atsekamos detalės tapatybė. Atskirkite sąlygas, kurias robotas turi atitikti, nuo sąlygų, kurios turėtų būti atmestos prieš srovę. Ruošinys, kuris siūbuoja, išlinksta už nustatyto atstumo valdymo diapazono ribų arba yra pastatytas pagal neteisingą atskaitos tašką, neturėtų būti automatiškai bandomas.
Dirbkite atgal nuo apžiūros iki koordinačių sistemos. Pasirinkite stabilias padėties nustatymo ypatybes, kurios išlieka galiojančios, kai medžiaga perkeliama arba keičiama. Užrašykite, kur matuojamas atskaitos taškas, kaip tvirtinamas ruošinys ir koks tvirtinimo elemento ar žarnos judėjimas yra priimtinas, kol dangos kelias palieka savo matmenų ribą.
Laikykite tvirtinimo laikiklį ir purškimo pistoletą kaip vieną geometrijos grandinę
Purškimo pistoleto kampas, atstumas, judėjimo kryptis, greitis ir ruošinio padėtis sąveikauja. Nepakanka išlaikyti užprogramuotą įrankio centro trajektoriją, jei ruošinys pakyla nuo atramos arba aukščio jutiklis seka perteklinio purškimo likučius, o ne numatytą paviršių. Patvirtinta trajektorija turi apimti tikrąjį purškimo pistoletą, antgalį, žarnas, aukščio jutiklį, tvirtinimo atramą ir perteklinio purškimo bei žarnos valymo tūrį.
Pažymėkite tvirtinimo elementus, apsaugotas ribas ir ištraukimo angas pagal visą sausojo paleidimo trajektoriją. Lokatorius arba spaustukas gali užstoti pistoletą arba žarną, net jei tikslinis paviršius lieka pasiekiamas. Įsitikinkite, kad žarnos judėjimo kryptis, riešo sukimasis, perteklinio purškimo kryptis ir operatoriaus prieiga neviršija deklaruotų kabinos ribų.
Kampuose ir perėjimuose apibrėžkite, kaip keičiasi purškimo pistoleto orientacija ir greitis. Robotui gali tekti išlaikyti pistoleto padėtį, kai trajektorija sukasi, todėl riešo sąnariai, žarnos arba purškimo pistoleto ir žarnos apvalkalas gali būti priartinti prie apribojimų. Patikrinkite nepalankiausią orientaciją ir pasiekiamumą, o ne tik tiesų centrinį kraštą.
| Geometrijos būsena | Įrodymai | Jei už kvalifikuoto lango ribų |
|---|---|---|
| Ruošinio padėtis patvirtinta | Nulinis taškas, taikinio ir paviršiaus tapatumas, tvirtinimo būsena | Palaikykite prieš pasirinkdami kelią |
| Paruoštas sausam paleidimui | Pistoleto tapatybė, orientacija, atstumo metodas, slopinama medžiaga, žarnos maršrutas | Slopinti judesį, kai kuri nors išankstinė sąlyga yra neaiški |
| Bandomasis bandymas vyksta | Padėtis, santykinis atstumas, posūkis ir prošvaisa išlieka stebimi | Sustokite deklaruotoje būsenoje ir naudokitės iš anksto paruoštu pasitraukimo maršrutu |
| Dangos bandymas baigtas | Projekto patikrinimo metu užfiksuojamas reikiamas medžiagų rezultatas | Mėginio maršrutas pagal bandomojo dengimo planą |
Atskiros bandomojo paleidimo, medžiagų paleidimo ir dengimo bandymo būsenos
Kelio pasirinkimas, tik judesio bandomasis bandymas, sustabdyto išgavimo, medžiagos įjungimas, kontroliuojamas purškimas, medžiagos išjungimas ir kabinos išvalymas yra skirtingos būsenos. Kiekvienai iš jų užregistruokite pistoleto komandą, medžiagos tiekimo būseną, ištraukimo būseną ir leidžiamą roboto elgesį. Bandomojo bandymo sėkmingas atlikimas suteikia leidimą bandymui; tai nereiškia, kad dengimo rezultatas bus iš anksto patvirtintas.
Ląstelė turėtų įrodyti, kad medžiaga išliko sustabdyta sausojo bandymo metu, nustatyti, ar judėjimas pasiekė kiekvieną atvirkštinį judėjimą, ir išlaikyti sustabdymo vietą, jei kelias nutrūksta. Grįžimas tiesiai į nominalų tašką gali nuvilkti žarną per įtaisą arba du kartus užtepti medžiagą po bandymo pradžios. Su dažymo proceso ir kokybės savininku apibrėžkite leidžiamą atkūrimo arba pakartotinio apdorojimo būdą.
Išjungus medžiagą, reikia palaikyti sustabdyto ruošinio, medžiagos slėgio, ištraukimo, purškimo pertekliaus ir prieigos prie kabinos valdiklius. „Roboto grąžinimas į pradinę padėtį“ nėra purškimo operacijos pabaiga. Kabinos išvalymo arba tvarkymo būsena turi būti tinkama apžiūrai, iškrovimui ir žmonių prieigai.
Leidimą naudoti purškimo kabiną pateikti tiesiogiai
Purškimo kabinos ribas sudaro dengimo medžiaga, purškimo oras, purškimo perteklius, garai, ventiliacija, uždegimo šaltiniai, roboto judėjimas, žarnos valymas ir prieiga prie ištraukimo įrenginių. Reikalingi leidimai, ventiliacija, purškimo valdymo įtaisai, medžiagų tiekimo patikrinimai, asmeninės apsaugos priemonės, zonos kontrolė ir reagavimas į ekstremalias situacijas priklauso nuo vietos ir procedūros. Laikykite juos susietus su eksploatavimo būsena, o ne vienkartiniu paleidimo kontroliniu sąrašu.
OSHA purškimo operacijos ir OSHA 1910.94 nustato purškimo apdailos, vėdinimo, uždegimo kontrolės ir eksploatavimo kontrolės aspektus. ISO 10218-2:2025 ir OSHA robotų gairės nustato roboto kameros ribas. Šios nuorodos nepakeičia vietinių purškimo kabinos leidimų ir medžiagų sistemos taisyklių, aplinkos kontrolės priemonių ar kvalifikuotos purškimo procedūros.
Jei ištraukimas arba zonos parengtis yra būtina, šios būklės praradimas turėtų sustabdyti arba užkirsti kelią purškimui taikant inžinerinį atsaką. Patikrinkite nepasiekiamą ištraukimą, medžiagos tiekimo gedimą, leidimo praradimą ir elektros energijos tiekimo sutrikimą. Atsakas turi palikti medžiagos tiekimą, ištraukimą ir sustabdytą ruošinį apibrėžtoje būsenoje.
Purkštuvo ir žarnos apvalkalo žarnų ir kabelių išdėstymas
Žarnų valdymas yra ir proceso, ir saugos klausimas. Sumodeliuokite visą maršrutą per kiekvieną purškimo pistoleto orientaciją, įskaitant įdubimą, sukimąsi, minimalų lenkimą, jungties įtempimą, šilumos poveikį ir sąlytį su ruošiniu arba purškimo likučiais. Galiojanti roboto poza yra nepriimtina, jei ji įtraukia žarną į medžiagos srautą arba per aštrų tvirtinimo elemento kraštą.
Įtraukite vožtuvus, reguliatorius, slėgio valdiklius, pistoletų gaidukus, valymo funkcijas ir kitus reikiamus medžiagų tiekimo įtaisus pagal patvirtintą įrangos projektą ir taikomas taisykles. Užregistruokite jų patikros ir aptarnavimo pareigas. Roboto programavimas neturi būti naudojamas trūkstamai medžiagų tiekimo inžinerijai kompensuoti.
Išbandykite priartėjimą ir atitraukimą, kai ruošinys yra leistinose kraštutinėse padėtyse. Įsitikinkite, kad purškimo pistoletas gali saugiai palikti sustabdytą trajektoriją, netempdamas žarnų per purškimo likučius ir nesusidurdamas su laikinomis atramomis.
Prieš dangos apžiūrą patikrinkite purškimo kelio geometriją
Pasirinkite sausojo paleidimo patikrinimus, kurie atitinka judesio sprendimą: užprogramuotos padėties peržiūra, santykinio atstumo stebėjimas, įtaiso laisvumas, žarnos laisvumas, atvirkštinė eiga, stabdymo padėtis ir atitraukimas. Tada dengimo bandymui naudojama projekto plėvelė, išvaizda, sukibimas ar kitas nurodytas patikrinimo metodas, nurodant mėginio ėmimo vietą, dažnumą, įrangą ir priėmimo taisyklę.
Atskirkite kelio užbaigimą nuo dangos kokybės. Užbaigtame etape vis tiek gali būti neteisingas atstumas, praleista tikslinė sritis, per didelis persidengimas, prasta išvaizda arba nepatikrintas medžiagos rezultatas. Išsaugokite ruošinio tapatybę, programą, purškimo pistoleto nustatymus, procedūros versiją, išmatuotą rezultatą ir išdėstymą, kad dangos patikrinimo metu nebūtų nežinomo krašto.
Neskelbkite bendros dangos kokybės ar kokybės vertės iš vaizdo įrašo. Rezultatą lemia dangos medžiaga, ruošinio geometrija, pistoleto nustatymas, eiga, tvirtinimo įtaiso atrama, kabinos būklė ir patikrinimas po bandymo. Naudokite projekto kvalifikuotą procedūrą ir bandymo kuponus arba dalis.
Priverstiniai gedimai, kurie gali sutrikdyti kabinos saugumą arba panaikinti dengimo kelią
Bent jau užginčykite ruošinio atskaitos taško poslinkį, prarastą atstumą, kelio nutrūkimą ir nepasiekiamą ištraukimo arba purškimo kabinos leidimą. Pridėkite medžiagos slėgio gedimą, medžiagos įjungimo gedimą, žarnos būsenos gedimą, per didelio purškimo likučių užsikimšimą, purškimo pistoleto susidūrimo riziką, matavimo nepasiekiamumą ir nesaugią kabinos išvalymo arba iškrovimo būseną, jei taikoma.
Kiekvienam įvykiui apibrėžkite neatidėliotinus purškimo pistoleto ir medžiagos tiekimo veiksmus, leidžiamus roboto judesius, kabinos arba vietos reakciją, ruošinio ir žarnos būseną, purškimo likučių šalinimą, patikrinimą ir paleidimo iš naujo sąlygas. Atstatymui gali prireikti naujos paleidimo strategijos arba atskiros pakartotinio apdorojimo procedūros; tai niekada neturėtų būti automatinis pakartojimas iš nežinomos medžiagos srauto būsenos.
Išsaugoti gedimų seką ir ruošinio tapatybę. Valdiklio perkrovimas neturi ištrinti fakto, kad ruošinyje yra nutrauktas purškimo kelias. Prieš tęsiant darbą, reikia atlikti naujus geometrijos ir purškimo kabinos patikrinimus.
Atskirai matuokite sausąjį tekėjimą, dengimą ir kabinos valymą
Segmentų įkrovimas, vietos nustatymas, priartėjimas, medžiagos paleidimo patikrinimas, paleidimas, slinkimas, medžiagos išjungimas, kabinos išvalymas arba kontroliuojamas laukimas, apžiūra, bandinio tvarkymas ir iškrovimas. Ištraukimo ir vietos paruošimo įrašų atlikimas ten, kur jie riboja darbą. Ruošinių ir procedūrų pakeitimai priklauso reprezentatyviam tyrimui.
Kliūtis gali būti kabinos išvalymas, apžiūra, ruošinio tvarkymas arba purškimo kabinos nustatymas, o ne roboto greitis. Pateikite apribotą ciklą apibrėžtam ruošiniui, keliui, medžiagai, kabinos būklei ir apžiūros procedūrai. Nedarykite išvados iš redaguotos purškimo filmuotos medžiagos.
Atleiskite abi sausojo paleidimo ir dengimo bandymo ribos puses
Priėmimas turėtų apimti ruošinio padėties toleranciją, atramą, purkštuvo orientaciją, atstumo valdymo diapazoną, paleidimo ir sustabdymo sąlygas, reprezentatyvią kelio geometriją, pertraukimą, ištraukimą, medžiagų tiekimo gedimus, apsaugą, sustabdytą ruošinį, patikrinimą ir atkūrimą. Išsaugokite ruošinio ID, procedūrų ir programų versijas, purkštuvo ir atramos konfigūraciją, matavimus, aplinkos sąlygas ir išdėstymą.
Pateikite EVST:
- ruošinio geometrija, tiksliniai paviršiai, medžiaga ir pozų diapazonas
- taikinių paviršiai, ginklo orientacijos langas, persidengimo ketinimas ir patikrinimo taisyklė
- patvirtinta purškimo procedūra ir informacija apie medžiagų tiekimą
- tvirtinimo įtaiso, žarnos maršruto, ištraukimo ir apsaugos išdėstymo
- dangos bandymo rezultatas ir išdėstymo reikalavimai
- ciklo, apžiūros, kabinos valymo ir atkūrimo lūkesčiai
Peržiūros metu šie įvesties duomenys gali būti susieti su roboto pasiekiamumu, purškimo pistoleto orientacija, paslaugomis, valdymo būsenomis, sauga ir priėmimu. Nekvalifikuotos medžiagos ar procedūros sąlygos lieka už išleidimo ribų.
Dažnai užduodami klausimai
Ar purškimo pistoleto atstumo valdiklis gali ištaisyti bet kokius ruošinio iškraipymus?
Ne. Jis turi deklaruotą jutimo ir judėjimo diapazoną, kurį gali paveikti paviršiaus forma, atspindėjimas, tvirtinimo įtaiso padėtis, pistoleto padėtis ir roboto pasiekiamumas. Pirmiausia nustatykite padėtį ir tvirtinimo įtaiso ribą, tada išbandykite santykinio atstumo valdymą nepalankiausiose vietose. Sąlygos, esančios už diapazono ribų, turėtų būti panaikintos prieš purškimą arba jo metu patvirtintu atsaku.
Ar užbaigtas kelias įrodo, kad dengimo kelias yra priimtinas?
Ne. Užbaigimas nenustato plėvelės storio, išvaizdos, sukibimo, perkėlimo efektyvumo ar kitų dangos reikalavimų. Išmatuokite reikiamas charakteristikas pagal projekto metodą ir išsaugokite rezultatą su ruošinio tapatybe.
Kas nutinka nutraukus purškimo trajektoriją?
Išjunkite medžiagų srautą ir apsaugokite sistemą pagal kvalifikuotos įrangos atsaką, išsaugokite sustabdyto ruošinio ir nutraukto kelio būseną, patikrinkite kelią ir tikslinį paviršių ir laikykitės patvirtinto paleidimo iš naujo arba pakartotinio apdorojimo metodo. Kelio atkūrimas iš bet kokio taško gali pakeisti geometriją ir medžiagos naudojimą.
Ar robotas panaikina purškimo kabinos valdymo poreikį?
Ne. Automatizavimas pakeičia, kas yra šalia proceso, tačiau dengimo medžiagai, uždegimo šaltiniams, garams, ventiliacijos nuostoliams, roboto judėjimui ir pertekliniam purškimui, prieigai ir avariniam reagavimui vis tiek reikalinga inžinerinė ir objekto kontrolė. Purškimo kabinos vartai lieka aktyvūs, kol vyksta kabinos valymas ir medžiagų tvarkymas.
Išvada
Robotinio purškimo kelio sausasis bandymas kontroliuojamas tik tada, kai judesio įrašas, atkūrimo maršrutas, kabinos leidimas ir vėlesni dengimo bandymo įrodymai išlieka atskiri ir atsekami. EVST nusiųskite ruošinį, dengimo kelią, procedūrą, purškimo pistoletą, atramas, ištraukimą, patikrinimą ir atkūrimo reikalavimus. Ląstelė turėtų pateikti patvirtintą dengimo paruošimo būseną, o ne tik robotą, kuris baigė briaunos apibrėžimą.
Susijęs EVST skaitymas
- bendradarbiaujančių robotų taikymo planavimas
- pramoninių robotų architektūra ir taikymo sritis
- Naudingosios apkrovos, siekio ir roboto tipo pasirinkimas
Nuorodos
- NIST robotų sistemų našumo vertinimo sistema — naudojamas našumo reikalavimams, metrikai, bandymo metodams ir kartojamam patikrinimui.
- OSHA purškimo operacijos — naudojami purškimo metu kylantiems pavojams, vėdinimui, uždegimo kontrolei ir eksploatavimo valdikliams valdyti.
- OSHA 1910.94 – Vėdinimas — naudojama vėdinimo reikalavimams, susijusiems su purškiamuoju apdailos būdu ir teršalų kontrole.
- OSHA techninis vadovas: Pramoninių robotų sistemos ir sistemų sauga — naudojamas robotų taikymo komponentams, pavojams, rizikos vertinimui, rizikos mažinimui ir saugos sistemos vertinimui.