Pasirinkite pateikimo būdą pagal paviršius, kurie turi būti padengti danga, o ne pagal roboto rankų skaičių. Detalės laikymas nejudamoje vietoje gali būti veiksmingas, kai visas purškimo įrankis gali priartėti prie tų paviršių. Verta palyginti kontroliuojamą ruošinio sukimąsi, kai jis atveria kitaip sunkiai pasiekiamas vietas neprarandant pakartojamo laikymo. Nei vienas iš būdų neatleidžia nuo poreikio ištirti pakabos sąlyčio sritį.
Prieš pasirinkdami judesį, pažymėkite dangos ribą
Detalės brėžinyje arba pavyzdyje atskirkite paviršius, kuriuos reikia padengti, paviršius, kurie turi likti skaidrūs, ir sritis, kurias paslėpti pakabos. Šis paprastas žemėlapis pakeičia mechanikos klausimą. Jei sąlyčio vieta yra už reikiamos apdailos ribų, tvirtinimo elementas gali likti ten visos operacijos metu. Jei tą pačią vietą reikia padengti, vien pasukus dalį, paviršius, vis dar prispaustas prie atramos, nebus atidengtas; laikymo išdėstymas arba apdorojimo seka reikalauja atskiro sprendimo.
Proceso pavyzdyje pavaizduotos dvi roboto rankos aplink pakabintus cilindrinius ruošinius. Vienas purškimo įrankis seka ruošinio išorę, o kita ranka atsitraukia ir nuslysta atgal, o purškiamas paviršius lieka matomas. Tai yra naudingas atspirties taškas aptariant prieigą aplink kabančią formą.
Robotinis purškimo įrankių apdirbimas šalia pakabinamų cilindrinių ruošinių.
Palyginkite, ko kiekvienas maršrutas reikalauja iš įrenginio
| Pristatymo maršrutas | Bandymo sąlygos | Kas gali pakeisti pasirinkimą |
|---|---|---|
| Laikykite ruošinį nejudėdami ir pajudinkite pistoletą | Prie kiekvieno reikiamo regiono priartėkite su pilnu pistoleto ir žarnos išdėstymu | Pasiekiamas roboto taškas vis tiek gali palikti pistoleto korpusą užblokuotą pakabos ar gretimos dalies. |
| Indeksuoti arba pasukti ruošinį kontroliuojant | Išlaikykite pakartojamą laikymą, kai matomi reikiami regionai | Prieš įvertinant pasikartojantį purškimo kelią, reikia atkreipti dėmesį į laikymo įtaisą, kuris leidžia detalei pasislinkti. |
Speciali padėties nustatymo ašis yra viena iš galimų architektūrų, skirtų ruošiniams pateikti dažymo robotui. Jos egzistavimas nereiškia, kad kiekvienas pakabinamas įtaisas yra valdomas sukamasis įtaisas. Jei siūlomas sukimasis, į bandymą įtraukite ruošinį, tvirtinimo įtaisą ir numatomą judesį. Apibrėžkite, kur jis prasideda ir baigiasi, ir dar kartą patikrinkite pateiktą padėtį įkėlę naują detalę.
Išlaikant detalę, vis tiek išvengiama tos padėties nustatymo užduoties, tačiau įrankis turi apimti reikiamas priartėjimo kryptis. Patikrinkite pistoleto korpusą ir aptarnavimo linijas per visą maršrutą, įskaitant judėjimą tarp paviršių. Nelyginkite tik purkštuko antgalio kelio.
Leiskite sudėtingiems regionams nuspręsti kitą išbandymą
Norėdami palyginti abu pasiūlymus, naudokite tą patį reikiamą dangų žemėlapį. Apžiūrėkite pakabos gretimą sritį, atgal nukreiptą sritį ir perėjimus tarp skirtingais etapais apdorotų sričių. Užrašykite tvirtinimo elemento nustatymą ir paviršiaus vietą su mėginiu, kad būtų galima pastebėti matomą skirtumą iki bandomojo pateikimo.
Jei sudėtinga sritis tampa prieinama tik pakeitus laikiklį, prieš tobulindami purškimo programą, išspręskite tą ruošinio laikymo žingsnį. Jei laikiklis yra priimtinas ir įrankis gali pasiekti kiekvieną reikiamą sritį, prieš pridėdami ašį, išbandykite paprastesnį stacionarų išdėstymą. Galutiniam pasirinkimui vis tiek naudojamas faktinis dengimo procesas ir jo sutarti priėmimo reikalavimai.
Aptarkite kabančių dalių pristatymą su EVSTPažymėtas paviršiaus brėžinys, pakabos nuotraukos ir leistinas detalės judėjimas yra naudingi pradiniai duomenys maršrutų palyginimui.