Prie EVST programų inžinerijos komanda · Paskutinį kartą atnaujinta 2026 m. birželio 1 d. · Peržiūrėjo EVST judesių sistemų inžinerija
Kai ruošinys yra per didelis arba linija per ilga, kad fiksuotas robotas galėtų jį pasiekti, antžeminis bėgis (septintoji ašis) perkelia visą robotą tiesia linija ir padaugina jo darbo diapazoną – taigi vienas lengvos apkrovos robotas atlieka darbą, kuriam kitaip reikėtų didesnės rankos ar kelių robotų. Šiame vadove aprašomos apkrovos klasės, tikslumas ir sujungimas, lemiantys bėgelio tinkamumą, o siekiant didesnio roboto įsigijimas – suvirinimui, tvarkymui ir mechaniniam apdirbimui – yra svarbesnis už ilgesnį siekį.
Svarbiausi paėmimai
- Įžeminis bėgis išplečia roboto veikimo spindulį nuo fiksuoto spindulio iki viso linijos ilgio.
- EVST bėgiai: W500/W650/W800, kai apkrova 500/1000/2000 kg, viso metro sujungimas 3–6 m, ≥20 m/min.
- Tikslumas priklauso nuo teisingo variklio / reduktoriaus dydžio ir atkaitintos konstrukcijos – praleidus bet kurį iš jų, bėgis drebės arba deformuosis.
- Mažas robotas ant bėgio paprastai kainuoja mažiau nei didesnė ranka ar robotų kopijos.
- Ląstelė veikia su apsauga pagal ISO 10218 standartą.
Integratoriams ir inžinieriams, kurių detalių ar linijų veikimo atstumas viršija fiksuoto roboto pasiekiamumą. Apima žemės ir bėgių aprėpties pratęsimą; nurodo stogo bėgius ir santvaras grindų ploto ir daugiakrypčiams atvejams.
Kodėl fiksuotas pasiekiamumas tampa kliūtimi
Šešiaašio roboto darbo spindulį nustato jo rankos geometrija. Didelės suvirinimo jungtys atliekamos sekcijomis; ilgose linijose reikia daugiau robotų; bet kuriuo atveju mokama – už pakartotinį tvirtinimą, dvigubas rankas, grindų plotą. Roboto judėjimo išilgai bėgelio pailginimas panaikina šią ribą: ta pati ranka pasiekia visą ilgį.
Pasak IFR. Pasaulio robotika Remiantis duomenimis, judėjimo ašies pridėjimas yra vienas iš labiausiai paplitusių būdų padidinti suvirinimo ir tvarkymo linijų aprėptį, būtent todėl, kad jis paverčia pasiekiamumą iš fiksuoto taško į liniją už nedidelę kito roboto kainos dalį.
Kai bėgis aplenkia didesnį robotą
EVST taikikliai pasiekia išplėtimą su a Pasiekite prieš robotą taisyklė: pirmiausia apibrėžkite darbo kontūrą, kurį turite aprėpti, tada pasirinkite mažiausią robotą, kuris – ant bėgio – jį aprėpia, užuot per daug išmatavus ranką. Naudokite šį rėmelį:
| Bėgis geriausiai išsitiesia, kai… | Apsvarstykite dar kartą, kada… |
|---|---|
| Dalis arba linija yra ilgesnė už bet kurią ranką | Darbas tinka vienam fiksuotam spinduliui |
| Kelionė yra viena kryptimi išilgai linijos | Jums reikia vertikalios / skersinės (XYZ) eigos – naudokite santvarą |
| Yra laisvos vietos trasai | Nėra vietos ant grindų – naudokite viršutinį bėgelį |
| Mažesnis robotas + bėgis yra pigesnis nei didelė ranka | Viena didelė ranka jau pigiai tai padengia |
Rankinio pasiekimo sprendimai, palyginti su antžeminiu bėgeliu
| Veiksnys | Fiksuotas robotas (suskirstytas į sekcijas) | Robotas ant žemės bėgio |
|---|---|---|
| Apimtis | Vienas fiksuotas spindulys | Visas bėgio ilgis |
| Didelės dalys | Padaryta dalimis, perstatyta | Pasiekta vienu nepertraukiamu bėgimu |
| Pratęsimo kaina | Kitas robotas | Geležinkelis (daug pigesnis) |
| Tikslumas per diapazoną | N / A | Aukštas, jei pavaros dydis ir rėmas atkaitintas |
EVST bėgių specifikacijos ir kodėl tikslumas išlieka toks pat
| Punktas | EVST specifikacija |
|---|---|
| Apkrovos klasės | 500 kg (W) · 650 kg (W) · 1000 kg (W) · 800 kg (W) = 2000 kg |
| Sujungimas | Viso metro ilgio 3–6 m ilgio atkarpos |
| Greitis | ≥20 m/min |
| Varantieji ratai | Servo variklis + tikslusis reduktorius + krumpliastiebis ir krumpliaratis |
| Struktūra | Atkaitintos metalinės dalys; trys kokybės kontrolės vartai |
Du dalykai, lemiantys, ar bėgis išlaiko savo tikslumą, yra EVST pirmosios šalies inžineriniai taškai, o ne bendriniai teiginiai: disko dydis — per mažas variklis arba reduktorius sukelia bėgio virpesius, o tai pablogina pakartojamumą ir sutrumpina tarnavimo laiką, todėl EVST pritaiko pavaros dydį prie apkrovos; ir atkaitinimas — EVST staklėmis kiekvieną metalinę konstrukcinę dalį atkaitina, kad ji daugelį metų išliktų tiesi, o pigių gaminių gamintojai šį etapą praleidžia taupydami pinigus. Prieš išsiunčiant kiekvieną bėgelį patikrina trys kokybės kontrolės vartai (skylės padėties tikslumas, lygumas, sklandus eiga be triukšmo).
Kaip kuriamas pasiekiamumo išplėtimas
Robotas montuojamas ant bėginio vežimėlio; servo pavara jį judina krumpliastiebinėmis kreipiančiosiomis; valdymas bėgį traktuoja kaip koordinuotą septintąją ašį, todėl trajektorijos sklandžiai tęsiasi per visą ilgį. Aliumininiai kreipiančiosios su paprastais guoliais tinka lengvesniems robotams; rutuliniai guoliai tinka didelėms konsolinėms apkrovoms. Praktiškai dažniausiai pasitaikantis gedimo būdas yra dėl kainos pasirinktas bėgis, kuris dreba ilgai judant greitai; EVST tai sprendžia pritaikydamas pavarą, guolio tipą ir konstrukciją prie faktinės apkrovos ir eigos.
Kur tai taikoma įvairioms pramonės šakoms
- Plieninės konstrukcijos ir sunkiosios technikos — ilgų sijų ir rėmų suvirinimas ir mechaninis apdirbimas.
- Automobilių kėbulų dirbtuvės ir akumuliatoriai — apima ilgas surinkimo ir džiovinimo linijas.
- Aviacija ir geležinkeliai — didelės dalys, kurių negalima pasiekti vienai rankai.
Logika yra identiška visur, kur darbas yra didesnis nei rankos. Žvelgiant į ateitį, didesnės konstrukcinės dalys (pvz., dideli aliuminio liejiniai ir ilgi elektromobilių akumuliatorių korpusai) perkelia daugiau darbo judėjimo ašims, nes dalys tiesiog viršija fiksuotą veikimo atstumą.
DUK
Kiek siekia antžeminis bėgis? Pagal savo eigos ilgį — EVST bėgiai sujungiami viso metro ilgio 3–6 m atkarpomis, kad būtų galima pritaikyti norimą eigą ≥20 m/min. greičiu.
Ar mažas robotas ant bėgio bus pakankamai tikslus? Taip, kai pavaros dydis parinktas tinkamai, o konstrukcija atkaitinta; pakartojamumas išlieka per visą eigą. Virpantis pigus bėgis yra įprasta tikslumo praradimo priežastis.
Geležinkelis ar didesnis robotas – kuris pigiau? Bėgis paprastai yra daug pigesnis nei didesnė rankena ar robotų kopijos, skirtos ilgam apvalkalui uždengti; tai mažiausio roboto, kuris atlieka darbą ant bėgelio, dydis.
O jeigu neturiu vietos ant grindų? Naudokite viršutinį bėgelį (septintąją ašį virš galvos); daugiakrypčiam XYZ judėjimui naudokite santvarą.
Kodėl pigūs bėgiai genda anksti? Per mažo dydžio variklis/reduktorius (virpėjimas) arba plienas, kuris praleido atkaitinimą (deformacija). EVST nustato pavaros dydį ir atkaitina kiekvieną konstrukcinę dalį.
Įneškite jį į savo gamyklą
Jei robotas negali pasiekti, jį perkelkite. Įžeminis bėgis padidina roboto darbo diapazoną, todėl maža ranka apima didelę dalį arba ilgą liniją – pigiau nei per dideli ar dubliuoti robotus. Sprendimas priklauso nuo to, kokį diapazoną turite aprėpti, o ne nuo roboto prekės ženklo. EVST gamina savo atkaitintus, QC vartais valdomus, teisingai valdomus bėgius – žr. mūsų vadovus vieno takelio ir kelių mašinų išdėstymai, dangaus bėgiai bei suvirinimo padėties reguliatoriaiarba pasikalbėkite su EVST apie roboto veikimo atstumo padidinimą.
Apie autorių - EVST programų inžinerijos komanda projektuoja ir gamina robotų antžeminius bėgius, viršutinius bėgius ir santvaras bei integruoja juos plieno konstrukcijų, automobilių, mechaninio apdirbimo ir aviacijos bei kosmoso darbuose. Komandos dydžiai pasiekia reikiamą apvalkalą ir apkrovą (aukščiau aprašyta „Reach-Before-Robot“ taisyklė) ir kiekvieną bėgelį atkaitina trimis kokybės kontrolės vartais. Peržiūrėjo EVST judesių sistemų inžinerija; skaičiai yra EVST produkto specifikacijos, pritaikytos kiekvienam projektui. Pataisymai: žr. Paskutinį kartą atnaujinta.