Stiklo kraštų apdirbimo roboto pakrovimo ir iškrovimo celė yra paruošta tik tada, kai lakštas, puodelio įrankis, padėjimo atskaitos taškas, švaraus kontakto planas, mašinos signalai ir gedimų planas veikia kaip viena visuma. Sklandus pakėlimas nėra įrodymas. Celė turi laikyti, perkelti, nustatyti, apipjauti, paimti ir išvalyti kiekvieną lakštą, kurio būsena ir praėjimo žymės yra žinomos.
Greitas atsakymas: Pradėkite nuo stiklo. Išvardykite jo dydį, masę, paviršių, briauną, skylutes ir padėtį. Pažymėkite, kur puodeliai gali liestis. Suplanuokite puodelių zonas ir lakšto atramą. Prieš kėlimą nustatykite aiškų sukibimą. Nurodykite stoveliui, apvadų apdirbimo staklėms ir išvedimo įrenginiui fiksuotą padėties atskaitos tašką. Laikykite puodelius, volelius, juostas ir stovelius švarius. Neleiskite lakštui slysti be kontroliuojamo, patvirtinto sąlyčio plano. Tada užrašykite stoties signalus ir gedimų žingsnius. Patikrinkite sukibimo praradimą, pakreiptą lakštą, pilną stotį ir saugų paleidimą iš žinomos būsenos.
Šis vadovas skirtas stiklo gamykloms, linijų komandoms, sistemų įmonėms ir projektų pirkėjams. Tai yra pirmasis patikrinimas. Jis nepakeičia rizikos patikrinimo, įrankių ir mašinų vadovų ar objekte galiojančių įstatymų.
Turinys
- Kodėl stiklo apvadų roboto pakrovimas yra sisteminė užduotis
- Šešių vartų stiklinis ekranas
- Pirmojo projekto patikrinimo lentelė
- Kaip parašyti sukibimo būseną
- Ką reikia patikrinti perdavimo metu
- Kaip roboto pasirinkimas yra paskutinis
- Dažnai užduodami klausimai
Kodėl stiklo apvadų roboto pakrovimas yra sisteminė užduotis
Lakštinis stiklas gali būti standus, kol yra plokščias, tačiau perorientuotas gali sulinkti, luptis ar siūbuoti. Dulkės, skeveldros, pažeistas sandariklis ir prastas pagrindas gali pakeisti sukibimą; roboto trajektorija yra tik viena darbo dalis.
Lakštas turi prasidėti žinomoje padėtyje. Taurės formos įrankis turi atlikti patikrintą suėmimą ir tai patikrinti. Visas lakštas turi prasilenkti su stelažais, tvoromis, voleliais ir mašinos angoje. Kraštų apipjaustymo staklės turi būti paruoštos. Išvedimo mechanizme turi būti pakankamai vietos. Gedimas bet kuriame žingsnyje turi būti aiškiai apibrėžtas.
Ankstesnėse vakuuminio kėlimo instrukcijose įrenginys, krovinys, įspėjimai, prieiga ir gedimo reagavimas buvo traktuojami kaip viena kėlimo problema. Dabartinės robotų celių instrukcijos išplečia šias ribas iki integruotos robotų programos, mechanizmų ir gyvavimo ciklo. Ši evoliucija yra svarbi: sklandaus valdymo demonstracija vis dar neįrodo krovinio, sukibimo, briaunų kokybės, įbrėžimų dažnio, greičio, saugaus naudojimo ar linijos išeigos. Šiems faktams reikalinga galutinė celė ir jos bandymų žurnalas.
Citavimo principas: Stabilus stiklo judėjimas prasideda nuo sukibimo paviršiaus ir pastatymo taško, o ne nuo roboto pagrindo.
Šešių vartų stiklinis ekranas
EVST pirmajai stiklo apvadų apdirbimo roboto pakrovimo diskusijai naudoja šešis vartus. Tai yra priėmimo priemonė. Tai nėra kėlimo įrankio praėjimas, roboto bandymas ar saugos ženklas. Pakartokite, jei pasikeis lapas, stovas, apvadų apdirbimo staklės, įrankis, poza ar kitas žingsnis.
1 vartai: nustatykite lapo ir lietimo zonas
Sudarykite visų lapų tipų sąrašą. Kiekvienam iš jų atkreipkite dėmesį:
- ilgis, plotis, storis ir masė;
- plokščia arba išlenkta forma, skylės ir išpjovos;
- paltas, spauda, blizgus arba demonstracinis paviršius;
- krašto būsena pasirinkimo metu ir po krašto žingsnio;
- zonos, kuriose puodeliai gali liestis arba ne;
- pakėlimo ir pastatymo poza;
- žymės, įtrūkimai ar briaunų defektai, dėl kurių produktas atmetamas.
Įrankis turi atitikti šiuos reikalavimus. Uždengtas puodelis negali užsandarinti, padengtas paviršius gali palikti žymių, o blogai pritvirtintas lakštas gali pakrypti. Vien nominali masė nėra pilnos apkrovos atvejis.
2 vartai: Suplanuokite puodelius ir atramas
Padėkite puodelius taip, kad lakštas turėtų tvirtą atramą. Venkite išdėstymo, kuriame didelis laisvas kraštas gali nulupti. Nustatykite puodelių zonas, sijos tarpatramį, pagalvėlės tipą, lanksčias jungtis, vožtuvų blokus, žarną, jutiklius ir rėmą. Pridėkite visą įrankio masę ir apkrovos poslinkį prie roboto apkrovos patikrinimo.
Geriausios HSE vakuuminio kėlimo vadovas nurodo, kad krintantys kroviniai yra pagrindinė vakuuminės kėlimo įrangos keliama rizika. Tam reikalinga kroviniui tinkama įranga, švarus padėklas ir krovinio paviršiai, įspėjimai, ribota prieiga ir elektros energijos tiekimo ar įrangos gedimo planas.
Mišriems formatams apibrėžkite tiesioginių puodelių zonas, reguliuojamus spindulius arba įrankių keitimus. Kiekvieną receptą pritaikykite stiklinei ir nenaudojamus puodelius sąmoningai išjunkite.
Pririškite sukibimo patikrą prie pakėlimo laiptelio. Nustatykite patvirtintą priėmimo diapazoną, tašką, kuriame jis nuskaitomas, ir kiek laiko jis turi išlikti. Apibrėžkite, kas nutiks, jei vertė sumažės judant lapui.
Citavimo principas: Sukibimo patikrinimas turi būti judesio kryptis. Tai neturi būti tik skaičius ekrane.
3 vartai: nustatykite aiškų atskaitos tašką
Neprašykite roboto koreguoti visų padavimo variacijų. Norėdami nustatyti arba išmatuoti lakšto padėtį, naudokite stovą, atramą, volelį, kaištį, juostą arba vaizdo sistemą. Jei naudojama kamera, apibrėžkite elementą, kurį ji ras, paieškos diapazoną, patvirtinimo metodą ir atmetimo taisyklę.
Kraštų apdirbimo staklėms taip pat reikalingas žinomas išdėstymo atskaitos taškas. Nurodykite, kuris kraštas arba paviršius bus ant staklių atskaitos taško. Iš kraštų apdirbimo staklių gamintojo gaukite išdėstymo toleranciją. Nustatykite spaustuko arba volelio žingsnį ir signalą, įrodantį, kad lapas laikomas.
Išvedimą nustatykite tokiu pačiu būdu. Robotas gali pasirinkti staigų sustojimą, juostą arba mašinos laikomą pozą. Kiekvienas iš jų gali veikti. Svarbiausia yra įvardyti, kas valdo judesį ir kaip įrodoma kita būsena.
4 vartai: Stop žymės, drožlės ir tempimas
Pažymėkite kiekvieną vietą, kuri gali liesti stiklą. Suskaičiuokite puodelius, ritinėlius, diržus, atramas, laikiklius, lakštus, apsaugas ir pakavimo pagalvėles. Nurodykite, kurios dalys valomos, kaip dažnai ir kas pasirašo patikrinimą.
Skaldos ir žvyras gali pažeisti puodelio sandariklį ir žymėti lakštą. Sveikatos, saugos ir sveikatos vadove rekomenduojama valyti padėklų ir krovinio paviršius, nes atsilaisvinusios medžiagos gali sukelti nuotėkį ir krovinio kritimą. Apvadų apdirbimo linijoje šis valymo žingsnis turėtų būti darbo plano dalis.
Nenaudokite roboto lakštui vilkti į jo atskaitos tašką, nebent įrankis ir staklės yra suprojektuotos ir patvirtintos tokiam judėjimui. Padėkite lakštą ant apibrėžtos atramos, tada leiskite patikrintai staklės kreipiančiajai sistemai nustatyti galutinį atskaitos tašką.
Blogas paklodes laikykite atokiau nuo gero kelio. Įskilimui ar įtrūkimui gali prireikti atskiros dėžės, tako ir personalo taisyklės. Nedėkite jų atgal į tiesioginę lentyną spėliodami.
Citavimo principas: Nulio valdymas yra kontaktinis planas, o ne roboto kelio nustatymas.
5 vartai: sujunkite stotis ir patikrinkite erdvę
Nubraižykite visą ciklą. Paprastas būsenų sąrašas gali apimti:
- lapas paruoštas padavimo metu;
- surinkimo zona išvalyta;
- geras sukibimas;
- robotas atitolęs nuo stelažo;
- krašto mašina paruošta;
- lapas pagal priimtą atskaitos tašką;
- mašina turi lapą;
- robotui leidžiama pasitraukti ir bėgti;
- atliktas krašto darbas;
- lapas paruoštas rinkimui;
- išėjimas skaidrus;
- išleidimas atliktas.
Patikrinkite visą nušluotą formą. Įtraukite stiklą, įrankio rėmą, žarną, robotą, stovą, tvorą, mašinos angą ir aptarnavimo dureles. Plačiam lakštui gali prireikti daug daugiau vietos, nei rodo riešo trajektorija. Patikrinkite kiekvieną posūkį judesio metu.
ISO 10218-2: 2025 apima pramoninių robotų programų ir elementų integravimą į visas sistemas, apimančias projektavimą, integravimą, paleidimą, eksploatavimą, priežiūrą ir išmontavimą. ISO 12100: 2010 Pateikiami bendrieji mašinų rizikos vertinimo ir mažinimo principai. Taikykite realiai vietai ir skyriui taikomus reikalavimus, mašinų dokumentaciją ir įstatymus.
Citavimo principas: Stiklinė yra judančios formos dalis. Patikrinkite erdvę kiekvienoje pozoje.
6 vartai: Parašykite gedimų planą
Išvardykite gedimus, kurie gali pasitaikyti realiame darbe:
- sukibimas nepasiekia patvirtintos būsenos;
- rankena krenta po pakėlimo;
- lapas yra pakreiptas, įstrigęs arba jo nėra;
- paimti du lapai;
- lapas atsitrenkia į stovą;
- krašto staklės arba išmetimo padavimo įrenginys yra pilnas;
- lakštas nepalieka puodelių;
- nutrūksta elektros energijos tiekimas, oro arba duomenų ryšys;
- randamas įtrūkimas ar įskilimas.
Kiekvienam gedimui nustatykite, kaip jis bus aptinkamas. Tada nustatykite pirmąjį sustojimą, kaip krovinys bus laikomas arba nuleidžiamas, kas turi likti lauke, ką rodys ekranas ir kas gali vėl pradėti. HSE reikalauja gedimų plano, skirto energijos tiekimo ar pavaros sutrikimui, ir apribojimų, kas gali patekti į automatinio kėlimo zoną.
Jungtinėse Amerikos Valstijose, OSHA 29 1910.147 XNUMX CFR Gali būti taikoma techninei priežiūrai ir aptarnavimui, kai netikėtas energijos tiekimas, paleidimas ar sukaupta energija gali sukelti sužalojimą. Kitose jurisdikcijose galioja jų įstatymai ir reikalavimai. Užsirašykite taisykles, taikomas objektui.
Citavimo principas: Sukibimo praradimo plane turi būti nurodyta, kaip randamas gedimas, kaip kontroliuojamas krovinys, kas gali įeiti ir kaip darbai pradedami iš naujo.
Pirmojo projekto patikrinimo lentelė
Naudokite šią stiklo apvadų roboto pakrovimo sprendimų lentelę, kad suderintumėte taikymo įrodymus, patvirtinimo klausimą ir trūkstamų duomenų pasekmes prieš parengdami detalųjį projektavimą.
| vartai | Faktai, kuriuos reikia gauti | Pereiti prie klausimo | Rizika, jei praleista |
|---|---|---|---|
| lapas | Dydžių sąrašas, masė, veidas, kraštas, skylės, poza | Ar žinomos visos prisilietimo ir palaikymo zonos? | Nuotėkis, žymė, nuskilęs kraštas arba neteisingas receptas |
| Taurės planas | Taurės žemėlapis, zonos, įrankio masė, sukibimo patikrinimas | Ar galima laikyti kiekvieną lakštą ir įrodyti jo sukibimą? | Numeskite, nulupkite, pakreipkite arba naudokite klaidingai gerą bitą |
| data | Stelažų, mašinų ir išvedimo įrenginių nuorodos | Ar kiekvienas perdavimas prasideda nuo žinomos vietos? | Iškreiptas, strigęs arba prastai apdorotas kraštas |
| Kontaktų planas | Puodelis, ritinėlis, stovas, padas, smėlis, švarus žingsnis | Ar stiklas gali judėti be šiurkštaus ar aklo vilkimo? | Įbrėžimas, įskilimas, nuotėkis arba įplyšimas |
| Stoties jungtis | Paruošti gabalėliai, aiškūs gabalėliai, savininkas, nušluota forma | Ar teisė judėti aiški kiekviename žingsnyje? | Sugedimas, visiškas sustojimas arba neteisingas paleidimas iš naujo |
| Gedimų planas | Gedimų sąrašas, apkrovos būsena, prieiga ir paleidimas iš naujo | Ar žinomus gedimus galima pašalinti pagal nustatytą planą? | Nesaugus įėjimas arba nukritęs krovinys |
Kaip parašyti sukibimo būseną
Parašykite po trumpą kiekvieno recepto valstijos žemėlapį:
- Įrankis pasiekia žinomą paėmimo padėtį.
- Įsijungia dešiniosios puodelių zonos.
- Sukibimo būsena pasiekia patvirtintą priimtiną diapazoną.
- Robotas atlieka lėtą pirmąjį pakėlimą.
- Sukibimas dar kartą patikrinamas.
- Kita stotis praneša, kad ji paruošta.
- Lapas tvirtinamas ant atramų.
- Prašoma ir įrodoma atleidimo teisė.
Vertės ir laikai turi būti gauti iš galutinio įrankio, gamintojo duomenų, rizikos darbų, tikro stiklo ir bandymų. Nenaudokite vienos standartinės vakuumo vertės visiems darbams. Puodelio plotas, paviršius, poslinkis, padėtis, lakšto lankstumas ir vietos taisyklės keičia atvejį.
Geriausios mašinų aptarnavimo pakrovimo lango gidas išvardija daugiau duomenų, naudojamų roboto ekrane. stiklo automatizavimo programos puslapis Pateikia platų robotų naudojimo stiklo apdirbime vaizdą.
Ką reikia patikrinti perdavimo metu
Prieš paskutinį kūrimo etapą parašykite dirbtuvių ir vietos testus.
Gerai atlikti testai
- Paleiskite kiekvieną lapo dydį, storį, padėtį ir receptą.
- Pasirinkite iš nustatyto stovo arba padavimo būsenos.
- Prieš judinant lakštą ir jam judant, patikrinkite sukibimą.
- Patikrinkite erdvę per visą kelią ir kiekvieną posūkį.
- Padėkite lakštą ties apvadu apdirbimo staklės atskaitos tašku.
- Įrodykite, kad mašina turi lapą.
- Pasirinkite jį po krašto laiptelio ir patikrinkite atleidimą išleidimo metu.
- Matuokite viso ciklo laiką nuo sutartų pradžios ir pabaigos taškų.
- Paleiskite nustatyto pakeitimo ir valymo veiksmus.
Planiniai gedimų testai
- Nėra lapo, du lapai arba pakreiptas lapas.
- Sukibimas nepasiekia patvirtintos būsenos.
- Sukibimas krenta pagal sutartą saugų bandymo būdą.
- Kraštų apdirbimo mašina arba išmetimo anga pilna.
- Išleidimas nėra įrodytas.
- Bėgimas nutraukiamas ir pradedamas nuo žinomos pozos.
- Apsauginiai ir stabdymo įrenginiai tikrinami pagal pasirašytą saugos planą.
Nustatykite, kaip bus tikrinamas paviršius ir kraštas prieš ir po langelio. Pavadinkite šviesą, šoną, praėjimo pavyzdį, čekio savininką ir atraižų kelią. Nekopijuokite vieno tiražo ar įbrėžimų ribos. Nustatykite bandymą iš stiklo, rizikos, linijos ir sandorio.
Kaip roboto pasirinkimas yra paskutinis
Stiklo apvadų apdirbimo roboto apkrovos atveju robotų tipus lyginkite tik po to, kai pritvirtintas lakštas ir proceso įrodymai. Pridėkite sunkiausią lakštą ir visą įrankio masę. Patikrinkite masės centrą, apkrovos poslinkį, jungties sukimo momentą ir apkrovos momentą kiekvienoje pagrindinėje padėtyje pagal dabartinę roboto apkrovos diagramą. Platus puodelio formos rėmas gali apibrėžti apkrovos atvejį net ir tada, kai lakštas yra lengvas.
Įsitikinkite, kad pasiekiamumas apima stovą, kraštų stakles, išvedimo stakles, atmetimo angas ir kiekvieną laisvą tašką. Patikrinkite riešo padėtį tolimajame taške. Patikrinkite pagrindą, grindis, žarną, apsaugą, dulkes, atsparumą šlapiam naudojimui ir aptarnavimo erdvę. Naudokite naujausius roboto ir įrankio duomenis.
Geriausios pramoninių robotų pasirinkimo vadovas rodo, ko reikia modelio ekranui. Naudokite jį kaip pradžią. Galutiniam pasirinkimui reikia tikrosios apkrovos, poslinkio, kelio, darbo režimo, tvirtinimo ir srovės duomenų lapo.
Siųskite tai su kainos pasiūlymo užklausa:
- lapų sąrašas, failai, masė, veidas, kraštas ir poza;
- stelažo, kraštų apdirbimo mašinos, išėmimo ir atmetimo išdėstymas;
- prisilietimo zonos ir aiškios taisyklės;
- puodelio planas, zonos, įrankio masė, apkrovos poslinkis ir oras;
- sukibimo ir atleidimo patikrinimai;
- stoties bitai ir valdymo savininkas;
- reikalingas gamybos taktas, išmatuota ciklo laiko riba ir pamainų planas;
- apsaugos, kėlimo zonos, aptarnavimo ir aikštelės taisyklės;
- gero ir klaidingo paleidimo bandymų sąrašas.
Dažnai užduodami klausimai
Ar vienas puodelių pakėlimo įrankis gali pakelti daugiau nei vieno dydžio stiklines?
Gali būti, jei kiekvienas dydis turi patikrintą puodelių žemėlapį arba tiesioginės zonos planą. Valdiklis turi įrodyti teisingą receptą. Kiekvienam dydžiui vis tiek reikia savo prisilietimo, atramos, apkrovos, kelio ir bandymo patikrinimo.
Ar roboto naudingoji apkrova yra tokia pati kaip lakšto masė?
Ne. Pridėkite lakštą ir visą įrankį. Tada patikrinkite apkrovos poslinkį, masės centrą, jungties sukimo momentą, apkrovos momentą, judesį, padėtį, pagrindo tvirtinimą ir naujausią roboto apkrovos diagramą.
Kaip ląstelė gali sumažinti įbrėžimų riziką?
Visas liečiamąsias dalis laikykite švarias. Nuvalykite kraštų žvyrą. Naudokite fiksuotas atramas. Sustabdykite aklą vilkimą. Skaldykite gerą ir blogą stiklą. Patikrinkite paviršių ir kraštą prieš ir po kameros. Vien roboto kelias negali sutvarkyti nešvaraus puodelio ar ritinėlio.
Kas turėtų nutikti, jei judesio metu sugriebimas nutrūksta?
Nustatytas planas turėtų aptikti pokytį, kontroliuoti apkrovą, sustoti ties saugaus plano riba, neleisti darbuotojams patekti į darbo vietą, parodyti gedimą ir vadovauti pradžiai nuo žinomos būsenos. Tikslus žingsnis priklauso nuo galutinio įrankio ir rizikos darbo.
Ar demonstracinė versija įrodo linijos greitį?
Ne. Tai rodo stiklo judesį. Išmatuokite visą ląstelės ciklą, apimantį padavimą, suėmimo patvirtinimą, roboto judėjimą, mašinos pakrovimą, kraštų apdirbimą, iškrovimą, patikrinimą, perjungimą ir planuojamą gedimų šalinimą. Palyginkite išmatuotą ciklo laiką su reikiamu gamybos taktu; vieno roboto judesio netraktuokite kaip vienos vertės.
Vizualinės taikymo priemonės
Atsisiųskite tuščią paraiškos kontrolinį sąrašą (CSV)
Išvada
Stiklo briaunų apdirbimo roboto pakrovimą traktuokite kaip vieną ciklą nuo suėmimo iki atleidimo. Prieš pasirinkdami robotą, nustatykite lakštą, puodelio planą, atskaitos tašką, švaraus kontakto planą, stoties sąsają, gedimų žingsnius, reikiamą taktą ir išmatuotą ciklo laiko ribą. Tai suderina pasiūlymus ir perdavimo testus.
EVST gali naudoti šiuos duomenis langelio planui atrinkti. Galutinis pasirinkimas ir rezultatas vis tiek priklauso nuo tikro stiklo, įrankio, išdėstymo, duomenų lapų, rizikos vertinimo darbų ir pasirašytų bandymų.
Autorius: EVST redakcijos komanda
Peržiūrėjo: EVST redakcijos komanda
Paskutinį kartą atnaujinta:
Metodas: EVST šešių vartų stiklo tvarkymo tinklelis – tai priėmimo priemonė, o ne kėlimo įrankis, robotas ar saugos leidimas.
Redakcijos politika · Pataisų politika · Naudojimo sąlygos