EVST redakcijos komanda · Paskutinį kartą atnaujinta: 2026 m. birželio 5 d.
Bendradarbiaujančio roboto saugumas apibrėžiamas ne vien roboto, o jo taikymo sritimi: bendradarbiaujantis robotas yra saugus atliekant tam tikrą užduotį tik po to, kai tai patvirtina rizikos vertinimas. ISO 10218 ir pagalbinis ISO/TS 15066 standartas nustato keturis bendradarbiavimo metodus: saugiai įvertintą stebimą stabdymą, valdymą rankomis, greičio ir atstumo stebėjimą bei galios ir jėgos ribojimą. Tinkamiausias metodas priklauso nuo to, kaip arti žmonės ir robotas dalijasi erdve, taip pat nuo įrankių ir dalių, kurias robotas neša.
Kodėl kobotas nėra automatiškai saugus
Dažniausias klaidingas supratimas yra tas, kad bendradarbiaujantis robotas iš esmės yra saugus. Taip nėra. Kobotas yra sukurtas saugiam bendradarbiavimui užtikrinti, tačiau aštrus griebtuvas, sunki detalė ar didelis greitis vis tiek gali sužeisti žmogų. Pagal ISO/TS 15066, saugumas yra visos programos savybė: robotas, galinis efektorius, ruošinys, greitis ir išdėstymas kartu. Štai kodėl prieš bendradarbiaujančiam robotui pradedant važiuoti šalia žmonių, privaloma, o ne pasirenkama, atlikti ląstelės rizikos vertinimą.
Keturi bendradarbiavimo metodai
| Siuntimas | Kaip tai užtikrina žmonių saugumą | Tipinis naudojimas |
|---|---|---|
| Saugus stebimas sustojimas | Robotas sustoja, kai žmogus įeina; tęsia darbą, kai laisvas | Retkarčiais bendra erdvė, dažniausiai automatinis darbas |
| Rankų vedimas | Operatorius robotą judina rankiniu būdu, saugiai valdydamas | Mokymas, vadovaujamas surinkimas, pagalba kėliantis |
| Greičio ir atskyrimo stebėjimas | Robotas lėtėja arba sustoja, kai artėja žmogus | Dažnai bendrai naudojama erdvė su jutikliais |
| Galios ir jėgos ribojimas (PFL) | Robotas riboja jėgą, kad kontaktas neviršytų traumų ribos | Tikras darbas greta, be tvorų |
Pagal ISO/TS 15066, galios ir jėgos ribojimas remiasi biomechaninėmis ribomis – maksimalia jėga ir slėgiu kiekvienai kūno daliai, kurių robotas neturi viršyti sąlyčio metu. Tai leidžia veikti be tvoros, tačiau riboja greitį ir jėgą, todėl didelio našumo užduotys dažnai negali išlikti PFL ribose ir vietoj to pereinama prie greičio ir atskyrimo arba visiško apsaugos režimo.
Rizikos vertinimo procesas
Bendradarbiaujanti ląstelė pagal ISO 10218-2 standartą vertinama kaip viena mašina. Proceso metu nustatomi pavojai visame valomame tūryje, įskaitant įrankius ir detalę, įvertinama rizika ir taikomas bendradarbiavimo metodas bei visos papildomos priemonės, reikalingos jai sumažinti iki priimtino lygio. Praktiškai, paleidus daugelį ląstelių, iškylantys pavojai retai būna pats roboto korpusas; tai yra griebtuvo kraštai, suspaudimo vietos tarp detalės ir tvirtinimo elementų bei nešamo krovinio energija. Vertinimas turi apimti šiuos pavojus, o ne tik ranką.
Remiantis pramonės stebėjimais, dažniausia atitikties spraga yra ta, kad koboto integruotas jėgos ribojimas laikomas pakankamu, ignoruojant aštrų ar sunkų galinį efektorių, kuris keičia sąlyčio riziką. Galinis efektorius ir ruošinys yra vertinimo dalis kiekvieną kartą, kai keičiasi užduotis.
Ką reikia patvirtinti bendradarbiaujančioje ląstelėje
- Dokumentuotas rizikos vertinimas konkrečiai programai, o ne tik robotui.
- Bendradarbiavimo metodas pasirinktas ir kodėl jis tinka sąveikai.
- Galinio efektoriaus ir dalių pavojai įvertintas, įskaitant kraštus, suspaudimo taškus ir apkrovos energiją.
- Greičio ir jėgos nustatymai patvirtintas atsižvelgiant į biomechanines ribas, kur naudojamas PFL.
- Pakartotinis vertinimas kaskart, kai pasikeičia įrankiai, detalė ar išdėstymas.
EVST gamina šiems metodams skirtus bendradarbiaujančius robotus, įskaitant IATF16949 automobiliams skirtą kobotų liniją ir sprogimui atsparius XR-EX modelius pavojingoms zonoms, ir palaiko ląstelių lygmens integraciją, todėl saugos konstrukcija apima visą taikymą. Norėdami pasirinkti naudingąją apkrovą, žr. mūsų Kobotų naudingosios apkrovos vadovas; ląstelių aparatinei įrangai, EVST robotų kamerų saugos paketai.
Dažnai užduodami klausimai
Ar bendradarbiaujantis robotas automatiškai yra saugus?
Ne. Kobotas sukurtas taip, kad būtų užtikrintas saugus bendradarbiavimas, tačiau aštrus griebtuvas, sunki detalė ar didelis greitis vis tiek gali sukelti sužalojimų. Pagal ISO/TS 15066, sauga yra visos programos – roboto, galinio efektoriaus, ruošinio, greičio ir išdėstymo – savybė, todėl prieš pradedant kobotą naudoti šalia žmonių, būtina atlikti ląstelės rizikos vertinimą.
Kokie yra keturi bendradarbiavimo metodai, aprašyti ISO/TS 15066?
Tai yra saugiai įvertintos stebimos stabdymo sistemos (robotas sustoja, kai įeina žmogus), rankinis valdymas (operatorius saugiai valdo robotą), greičio ir atstumo stebėjimas (robotas lėtėja arba sustoja, kai artėja žmogus) ir galios bei jėgos ribojimas (robotas riboja kontaktinę jėgą žemiau sužalojimo ribos). Tinkamiausias pasirinkimas priklauso nuo to, kaip arti žmonės yra roboto erdvėje.
Kas riboja galią ir jėgą?
Galios ir jėgos ribojimas (PFL) užtikrina, kad bet koks roboto ir žmogaus kontaktas neviršytų ISO/TS 15066 apibrėžtų biomechaninių sužalojimų ribų. Tai leidžia dirbti be tvorų, tačiau riboja greitį ir jėgą, todėl didelio našumo užduotys dažnai negali išlikti PFL ribose, todėl vietoj to naudojamas greičio ir atskyrimo stebėjimas arba visiška apsauga.
Ar man reikia atlikti koboto rizikos vertinimą?
Taip. Bendradarbiavimo celės rizika turi būti įvertinta kaip vienos mašinos pagal ISO 10218-2 standartą, apimant robotą, galinį efektorių, ruošinį, greitį ir išdėstymą. Vertinimas turi būti pakartotas kaskart, kai pasikeičia įrankiai, detalė ar išdėstymas, nes tai gali pakeisti kontakto riziką, net jei robotas nepakinta.
Kokia dažniausia kobotų saugos klaida?
Pasikliaujant integruotu koboto jėgos ribojimu, ignoruojant aštrų ar sunkų galinį efektorių, kuris keičia sąlyčio riziką. Griebtuvo kraštai, suspaudimo vietos tarp detalės ir tvirtinimo elementų bei nešamo krovinio energija dažnai yra realūs pavojai, todėl juos reikia įtraukti į rizikos vertinimą, o ne tik roboto ranką.
Apie autorių: Šį vadovą parengė EVST redakcijos komanda. EVST (EVS TECH CO., LTD) yra Čengdu įsikūrusi robotikos gamintoja, įkurta 2018 m., gaminanti bendradarbiaujančius ir pramoninius robotus, eksportuojamus į daugiau nei 100 šalių ir turinčius CE, SGS ir TUV trečiųjų šalių sertifikatus.
Paskutinį kartą atnaujinta: 2026 m. birželio 5 d. Šis vadovas yra bendro pobūdžio ir nepakeičia kvalifikuoto saugos inžinieriaus atlikto konkrečios vietos rizikos vertinimo pagal dabartinius ISO 10218 ir ISO/TS 15066 standartus.