관절은 로봇 팔 움직임의 모든 것입니다. 관절이 없으면 어떤 방향으로도 움직이거나 어떤 식으로든 비틀릴 수 없는 곧은 금속 기둥만 있을 뿐입니다. 로봇 팔의 경우 관절 수에 따라 전체 구조의 효율성이 결정됩니다.
우리는 다양한 유형의 조인트 디자인, 그것이 어떻게 작동하는지, 그것이 가질 수 있는 이점과 한계, 그리고 그것들을 최대한 활용할 수 있는 방법을 살펴볼 것입니다. 제조 공정 자동화를 생각하고 있지만 무엇을 해야 할지 확신이 없다면 다음 사항을 이해하십시오. 공동 디자인 무엇을 해야 할지에 대한 통찰력을 줄 수 있습니다.
로봇 관절 설명
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관절은 로봇 팔의 움직일 수 있는 부분을 의미하며, 이 기계는 인간의 팔을 염두에 두고 설계되었기 때문에 필요한 만큼 자유롭게 움직일 수 있는 관절이 여러 개 있는 것이 일반적입니다. .
최적의 기능을 위해서는 각 관절이 독립적으로 작동해야 하지만 동시에 다른 관절과 원활하게 협력해야 합니다. 이것이 바로 로봇 팔이 회전하면서 동시에 위아래로 움직일 수 있는 방법입니다. 간단히 말해서, 로봇 팔은 관절 없이는 작동할 수 없으며, 적절한 산업용 로봇 팔이 가질 수 있는 최소한의 관절은 2개입니다. 관절 수가 많을수록 로봇 팔의 신뢰성이 높아집니다.
대부분의 경우 이러한 관절을 축이라고 하며 로봇 팔이 작동하는 방식을 결정하는 데 필수적입니다. 관절 뒤에 있는 메커니즘을 이해하는 것은 로봇을 구성하는 모든 구성 요소의 작동에 대해 더 많이 배울 수 있는 가장 좋은 방법입니다.
관절의 종류
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특정 유형의 로봇 팔에는 약 5가지 유형의 관절이 있습니다. 각 관절은 특정 기능을 위해 설계되었으며 적절한 보정 없이 다른 역할로 전환하면 손상될 수 있습니다.
선형 조인트: 이것은 평행 조인트라고도 하며, 팔이 어떤 동작을 할 때마다 측면 운동에 의해 움직임이 결정됩니다. 이것은 피스톤이 움직이는 방식에서 가장 잘 볼 수 있는 병진 운동이라는 특별한 움직임으로 이어집니다. 선형 조인트는 매우 강력하며 다음과 같은 무거운 작업을 처리하는 로봇 팔에 사용할 수 있습니다. 픽 앤 플레이스 로봇, 다른 사람의 사이에서.
트위스팅 조인트: 이것은 회전 운동을 사용하여 운동을 일으키는 조인트입니다. 운동은 입력 및 출력 링크 축에 수직인 회전 축을 기준으로 합니다. 이를 T-조인트라고도 하며, 단단한 표면에 구멍을 뚫기 위해 고속으로 비틀고 회전해야 하는 드릴링 로봇에 일반적으로 사용됩니다.
직교 조인트: 이것은 출력 및 입력 링크에 따라 움직이는 로봇 팔 조인트입니다. 일반인이 이해하기 쉽게 말하면, 이것은 평행 이동이며 조인트의 선형 배열로 작동하는 슬라이딩 유형의 움직임입니다. 이 설정에서 출력 링크는 입력 링크에 수직이며, 이것이 로봇 팔이 살아나면 트리거되는 평행 이동 슬라이딩 모션의 이유입니다.
회전 조인트: 이는 입력 링크 축이 회전 축과 평행한 두 링크 사이의 회전 운동을 특징으로 하며, 수직 설정을 갖는 경향이 있는 나머지와 같습니다. V-조인트라고도 하는 회전 조인트는 비틀림 조인트와 혼동하기 쉽지만, 제조 공간에서 그 응용 분야는 매우 다릅니다.
회전 조인트: 이 조인트는 움직임이 매우 정밀하기 때문에 로봇 조작기에 가장 적합합니다. 동작은 입력 및 출력 링크 축에 수직인 축의 회전으로 트리거됩니다. 일반적으로 r형 조인트로 알려진 회전 조인트는 정확성과 속도를 우선시하는 빠른 로봇 설정에서 찾을 수 있는 유형입니다.
로봇 팔 관절의 장점과 한계
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로봇 팔이 하는 일이 아무리 훌륭하더라도 로봇 팔에 결함이 없는 것은 아닙니다. 기계적이기 때문에 특정 사용 임계값에 도달하면 몇 가지 기계적 오작동이 발생하는 것은 정상입니다. 로봇관절의 장점과 한계는 다음과 같다.
장점
자유로운 움직임을 허용하며 이것이 바로 제가산업용 로봇 매우 다재다능합니다. 프로그래밍만 간단히 변경하면 새 로봇을 구입할 필요 없이 용접 로봇을 페인팅 로봇으로 용도 변경할 수 있습니다.
관절은 로봇 구조를 제공하여 결과적으로 수리하고 유지 관리. 결함이 발생하면 엉뚱한 추측을 하기보다는 관절까지 추적하는 것이 쉽습니다.
관절은 유연하여 로봇 팔에 다음과 같은 능력을 제공합니다. 비틀고 돌리고, 회전하다, 위아래로 이동하다. 이러한 움직임이 없다면 로봇 팔은 값비싼 쓰레기에 지나지 않습니다.
제한 사항
관절은 지속적인 움직임으로 인해 약점이 되는 부위입니다. 발생하는 마모는 산업용 로봇이 겪는 손상의 대부분이 시작되는 곳입니다. 그것은 피할 수 없는 일입니다. 할 수 있는 최선은 그것을 지연시키는 것이다.
특히 원래 제조업체와 가까이 있지 않은 경우 조인트를 수리하거나 교체하는 데 비용이 많이 듭니다. 호환 가능한 대체품을 찾는 것이 어렵고, 단 하나의 부품이 없어도 아무 일도 일어나지 않기 때문에 생산 공간이 탈선할 수 있습니다.
맺음말
로봇 관절은 자동화의 중요한 부분입니다. 시간이 지나면서 더 나은 관절을 갖춘 로봇이 설계되면서 제조업체는 자동화로 전환하는 것이 점점 더 쉬워지고 있습니다. 해당 경로로 가고 싶지만 어디서부터 시작해야 할지 모르겠다면, 저희 웹 사이트를 확인하세요, 올바른 선택을 하는 데 필요한 모든 정보를 찾을 수 있습니다.