카메라 배치 방식을 선택할 때는 반드시 보여줘야 하는 특징과 그 특징을 드러내는 포즈를 목록으로 작성한 후 결정해야 합니다. 로봇이나 스테이지가 실질적인 시야 내에서 필요한 모든 특징을 반복적으로 보여줄 수 있다면 고정형 카메라가 적합한 선택입니다. 반면, 시점이 부품 주변을 이동하거나 특정 시야 영역으로 들어가야 하는 경우에는 로봇 장착형 카메라를 고려해 볼 만합니다. 어느 방식이 더 정확하다고 단정할 수는 없습니다. 장착 강성, 작업 거리, 장애물, 조명, 교정 및 검사 방법 등 여러 요인이 해당 애플리케이션이 허용 기준을 충족하는지 여부를 결정합니다.
카메라 브래킷이 아니라 뷰 목록부터 시작하세요.
결정에 영향을 미치는 모든 특징(외부 모서리, 오목한 표면, 구멍, 라벨 또는 두 특징 사이의 치수)을 표시하십시오. 각 특징에 대해 시야 방향, 허용 가능한 작업 거리 범위, 조명 접근성 및 특징을 가릴 수 있는 모든 요소를 기록하십시오. 이렇게 하면 실제 아키텍처 문제를 파악할 수 있습니다. 필요한 모든 뷰가 하나의 안정적인 이미징 영역에 도달하도록 부품의 방향을 변경할 수 있다면 고정 카메라를 지나 부품을 이동하는 것만으로도 충분할 수 있습니다. 필요한 뷰가 형상이나 고정 장치 뒤에 가려져 보이지 않는다면, 추가적인 통합 작업을 감수하더라도 시점을 이동하는 것이 가치가 있을 수 있습니다.
까다로운 부분은 먼저 테스트해야 합니다. 쉬운 상단 표면은 반영하지만 승인에 사용되는 오목한 모서리 부분을 놓치는 레이아웃은 프로젝트 위험을 줄이지 못합니다.
고정 카메라 레이아웃이 핸들링 시스템에 요구하는 사항
녹화된 영상에서 빨간색 산업용 로봇은 흰색 직사각형 트레이 형태의 공작물을 선형 고정 장치 근처로 운반합니다. 카메라는 작업대 측면에 별도로 장착되어 아래쪽을 향하고 있으며, 로봇 손목에 있는 장치는 카메라가 아닌 가공 도구입니다. 이러한 구성으로 인해 카메라 이동이 아닌 공작물의 위치 자체가 각 필수 특징을 드러내는 변수가 됩니다.
공식 고정형 비전 설치 지침 견고한 프레임, 목표 표현 영역을 포함하는 시야각, 그리고 로봇, 엔드 이펙터 및 운반 부품과의 간섭 없는 배치가 요구됩니다. 이러한 사항들은 실제 테스트로 이어지는데, 필요한 모든 자세에서 부품을 제시하고, 그리퍼와 고정 장치가 특징을 가리지 않는지 확인하고, 전체 이동 영역이 카메라와 조명에 방해받지 않는지 점검해야 합니다.
구조적 단순성이라는 이점은 부품 배치가 반복 가능할 때만 나타납니다. 로봇이 고정된 시야를 보완하기 위해 여러 가지 어색한 방향으로 즉흥적으로 움직여야 한다면, 겉보기에 단순해 보이는 이점은 단순히 취급 및 고정 문제로 옮겨간 것에 불과합니다.
카메라가 로봇과 함께 움직일 때 어떤 변화가 일어날까요?
손목에 장착하는 카메라는 부품의 다양한 측면에서 시점을 제공할 수 있지만, 그리퍼 및 서비스 장치와 손목 영역을 공유합니다. 동일한 설치 안내 로봇 손이 시야를 가리지 않도록 견고한 고정 지지대, 진동 제어 및 여유 공간이 필요하다는 점을 강조합니다. 스탠드오프 거리를 늘리면 한 가지 장애물은 해결되지만 진동이나 작업 범위에 대한 다른 문제가 발생할 수 있으므로 실제 엔드 이펙터를 사용하여 장단점을 테스트해야 합니다.
좌표 관계도 변합니다. 비전 유도 로봇 문서화 이 시스템은 핸드아이 캘리브레이션을 사용하여 카메라와 로봇 좌표를 연관시키며, 이동 카메라와 고정 카메라 구성에 따라 서로 다른 모션 설정을 사용합니다. 따라서 시험 계획서에는 어떤 좌표 관계를 설정할 것인지, 그리고 마운트 또는 설정 변경 후 어떻게 복구할 것인지 명시해야 합니다.
가장 어려운 기능을 중심으로 비교 테스트를 한 번 실행하세요.
동일한 부품 및 승인 요구사항을 중심으로 두 가지 최소한의 컨셉을 구축하십시오.
| 문제 | 고정 카메라, 움직이는 부분 | 로봇 장착 카메라 |
|---|---|---|
| 필요한 모든 요소가 시야에 들어올 수 있습니까? | 모든 프레젠테이션 자세를 테스트하세요 | 모든 로봇 시점을 테스트하세요 |
| 무엇이 이미지를 가릴 수 있을까요? | 그리퍼, 고정 장치, 인접 장비 | 그리퍼, 손목 하드웨어, 서비스 |
| 무엇을 확고하게 유지해야 할까요? | 카메라 및 조명 프레임 | 손목 마운트 및 카메라 지지대 |
| 어떤 좌표 관계가 필요한가요? | 카메라에서 프레젠테이션/모션 시스템으로 | 카메라에서 로봇 및 부품 프레임으로 |
| 변경 후 복구해야 할 것은 무엇입니까? | 프레젠테이션 및 카메라 설정 | 필요에 따라 마운트, 교정 및 로봇 설정 |
누락된 뷰, 재표시 이동, 클리어런스, 교정 복구 단계 및 주기 상호 작용을 비교합니다. 필요한 뷰를 얻을 수 있으면서 더 간단하고 반복 가능한 표시 및 복구 시퀀스를 제공하는 레이아웃을 선택합니다.
실제 레이아웃을 검토하려면 EVST에 부품 사진 또는 모델, 형상 위치, 허용 공차, 부품을 고정하고 재배치할 수 있는 허용 방법을 보내주십시오. EVST에 문의하세요 가장 어려운 조망을 중심으로 두 가지 레이아웃에 대한 타당성 조사를 계획한다.