პირდაპირი პასუხი: ჭურჭლის გაპრიალების ავტომატიზაციამ უნდა დაასტაბილუროს ნაწილის პოზა, სანამ სიჩქარის ოპტიმიზაციას მოახდენს. EVST დამჭერის მაჩვენებელს, რობოტ-ინსტრუმენტ-ნაწილის კომბინირებულ გარსს, ზედაპირის პრეზენტაციის კუთხეს და სუფთა უკან დახევას ერთ გზად განიხილავს. თითოეული სამუშაო ზედაპირი ახალი პოზის შემთხვევაა, ხოლო ძალა, დასრულება და ციკლის დრო წარმომადგენლობითი ცდებისა და მიღების მტკიცებულებების მიღმა რჩება.
ვისთვის არის ეს: პროცესის ინჟინრები და ავტომატიზაციის მენეჯერები გეგმავენ რობოტით დამაგრებული სამზარეულოს ჭურჭლის გაპრიალებას რამდენიმე სამუშაო ზედაპირზე და ნაწილის ვარიანტზე.
მოქმედების სფერო: ეს EVST სახელმძღვანელო იყენებს კადრებს, სადაც რობოტი ჭურჭლის კორპუსს იჭერს, უახლოვდება გასაპრიალებელ აღჭურვილობას, წარადგენს სამუშაო ზედაპირებს და ორიენტაციის შეცვლამდე უკან იხევს. კადრები წარმოადგენს მარშრუტის მტკიცებულებას და არა შეხების ძალის, ზედაპირის დამუშავების, ხელსაწყოს ხანგრძლივობის, ციკლის დროის ან მიღებული განლაგების დასტურს.
რატომ იწყება სამზარეულოს ჭურჭლის გაპრიალების ავტომატიზაცია მოჭიდების მაჩვენებლით
ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედი ორი გზით არის აგებული. ან გასაპრიალებელ საშუალებას რობოტი ატარებს და ჭურჭლის კორპუსზე მიაქვს, ან ჭურჭლის კორპუსს რობოტი ატარებს და ფიქსირებულ გასაპრიალებელ საშუალებაზე მიაქვს. თითქმის ყველა პრაქტიკული კითხვა, რომელიც შემდგომში ჩნდება, დამოკიდებულია იმაზე, თუ ამ ორიდან რომელს განიხილავთ.
განხილულ კადრებში გამოყენებულია მეორე განლაგება: რობოტი უჭირავს ლითონის სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსს, თავის სამუშაო ზედაპირს ფიქსირებულ გასაპრიალებელ მოწყობილობას წარუდგენს, უკან იხევს და შემდეგ მიახლოებამდე ცვლის ნაწილის ორიენტაციას.
ჭურჭლის კორპუსის ტარება საშუალებას იძლევა, რომ გასაპრიალებელი საშუალება იყოს დიდი, მყარი და სტაბილური სიჩქარით იმოძრაოს. საქმე იმაშია, რომ ნაწილის წონა, მოჭიდების ძალა და რობოტის პოზიცია ერთსა და იმავე სიზუსტის ჯაჭვში შედის და მომჭერმა მთელი გავლის განმავლობაში უნდა შეინარჩუნოს ჭურჭლის კორპუსი გაპრიალების რეაქციის საწინააღმდეგოდ.
ჭურჭლის გაპრიალების ავტომატიზაცია საუკეთესოდ განიხილება, როგორც კონტროლირებადი მდგომარეობების თანმიმდევრობა და არა როგორც ერთი კონტაქტის მოძრაობა. თანმიმდევრობა იწყება განმეორებადი მოჭიდების მონაცემით, გრძელდება შეჯახებით შემოწმებული მიდგომით და შემოსაზღვრული ზედაპირის წარმოდგენის ბილიკით და მთავრდება მკაფიო უკან დახევით, სანამ ნაწილი შეიცვლის ორიენტაციას. ჭურჭლის გაპრიალების ავტომატიზაცია უნდა გადამოწმდეს ყველა გამოცხადებული სამუშაო ზედაპირისთვის, რადგან ჭურჭლის რგოლი, დამჭერი, მაჯა და მომსახურების შეკვრა იკავებს სხვადასხვა ადგილს ნაწილის ბრუნვისას. შესაბამისად, მისადგომი კონტაქტის წერტილი არ წყვეტს შერჩევის საკითხს. გუნდს კვლავ სჭირდება წარმომადგენლობითი ცდები კონტაქტის ძალის, მასალის მოცილების, დასრულების, სახარჯი მასალის ცვეთისა და უარყოფილი ნაწილის შემდეგ აღდგენისთვის. ეს განყოფილება ცვლის ბილიკის მტკიცებულებებს პროცესის მიღებისგან გამოყოფს და საშუალებას აძლევს ჭურჭლის გაპრიალების ავტომატიზაცია გადაიხედოს ფაქტობრივი ნაწილების ოჯახთან შედარებით და არა რობოტის ნომინალურ რადიუსთან.
რას წარმოადგენს სინამდვილეში სამზარეულოს ჭურჭლის გაპრიალების კონტაქტური ძალის კონტროლი?
ამ განლაგებაში შეხების ძალის საზომი ციფერბლატი არ არის. კონტაქტი დამოკიდებულია იმაზე, თუ სად და რა კუთხით ათავსებს რობოტი ჭურჭელს, ამიტომ მცირე პოზიციური შეცდომა ერთდროულად ცვლის როგორც წნევას, ასევე შეხების ადგილის ზომას.
ეს გულისხმობს პოზიციისა და პოზის კომბინაციის გამოყენებას და არა ძალის მნიშვნელობის გამოყენებას. მაჯა რამდენიმე გრადუსით მოატრიალეთ და ჭურჭლის კორპუსის სხვა ნაწილი ხვდება ბორბალს, განსხვავებული ადგილობრივი წნევით.
იმ შემთხვევაში, თუ პროცესს ნამდვილად სჭირდება მუდმივი ძალა, უჯრედი ამატებს დრეკადობას: აქტიური ან პასიური მცურავი მოწყობილობა ბოლო ეფექტორზე ან გასაპრიალებელი საშუალების მხარეს, რომელიც პოზიციის შეცდომას კონტროლირებად ძალად გარდაქმნის. ეს საჭიროა თუ არა, გამომდინარეობს იქიდან, თუ რამდენად იცვლება თქვენი მარაგის შემწეობა და არა რობოტიდან.
სწორედ ეს არის ასევე მიზეზი, რის გამოც ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედის მითითება მხოლოდ რობოტის მონაცემთა ფურცლიდან შეუძლებელია. ერთი და იგივე მკლავი განსხვავებული დამჭერით, განსხვავებული ნაწილის წონით ან განსხვავებული ბორბლის დიამეტრით განსხვავებულ შეხების პირობას ქმნის.
ტანგენტის გასწვრივ გავლა და რატომ არის ბილიკები სეგმენტირებული
კადრებში ჭურჭლის კორპუსი ბორბლის ტანგენსის გასწვრივ მოძრაობს და არა მასში ჩაძირვის. შეხების წერტილი გარე ზედაპირზეა განთავსებული, მიახლოების კუთხე არაღრმა რჩება და მასალის ამოღება ერთ წერტილზე კონცენტრირების ნაცვლად, უღელტეხილის გასწვრივ ხდება.
ამ კუთხის შენარჩუნება გრძელი სრიალის განმავლობაში მრუდ ნაწილზე რთულია, სწორედ ამიტომ ეს ბილიკები მოკლე სეგმენტებად არის დაყოფილი. თითოეული სეგმენტი ინარჩუნებს საკუთარ მიახლოების კუთხეს სამუშაო დიაპაზონის ფარგლებში და მათ შორის გადასვლები შეგნებულად არის დაპროგრამებული.
სეგმენტაციას თავისი ფასი აქვს: შეერთების პოზიციები, სეგმენტებს შორის გადაფარვა და უკან დახევის მოძრაობები - ყველაფერი ეს უნდა განისაზღვროს და შემდეგ რეალურ ნაწილებზე დაკორექტირდეს. ეს სამუშაო, როგორც წესი, უფრო დიდია, ვიდრე პირველადი შეფასება ვარაუდობს და სწორედ ამაზე იხარჯება ექსპლუატაციაში გაშვების დროის უმეტესი ნაწილი.
აპლიკაციის გუნდის მუშაობის თანმიმდევრობა ყოველ ჯერზე ერთი და იგივეა: უნდა დადგინდეს, რომელი მხარე მოძრაობს, შემდეგ პოზა და კონტაქტი, შემდეგ სეგმენტაცია და მხოლოდ ამის შემდეგ ცვეთის სტრატეგია.
| ნაწილი და პროცესი | ჩვეულებრივი მოწყობა | რა უნდა გადავამოწმოთ პირველ რიგში |
|---|---|---|
| ხელმისაწვდომია მცირე ან საშუალო ზომის ნაწილი, რამდენიმე ზედაპირი, ფიქსირებული გასაპრიალებელი საშუალება | ნაწილი რობოტზე, გაპრიალების საშუალება ფიქსირებულია | მოჭიდების ძალა გაპრიალების რეაქციის საწინააღმდეგოდ და პოზა თითოეულ სახეზე |
| დიდი ნაწილი, რომლის დაჭერა და უსაფრთხოდ გადამისამართება შეუძლებელია | რობოტზე გასაპრიალებელი ხელსაწყო, ნაწილობრივ დამაგრებული | ხელსაწყოს წვდომის ადგილი, სიმტკიცე და ზედაპირზე მომსახურების კლირენსი |
| ცვლადი მარაგის შემწეობა ან ფორმირების ნიშნები | ან, პლუს აქტიური ან პასიური შესაბამისობა | რამდენად იცვლება შემწეობა და უნდა დარჩეს თუ არა ძალა მუდმივი |
| რამდენიმე ეტაპი ერთ სადგურზე | ნაწილი რობოტზე, მრავალი ფიქსირებული გასაპრიალებელი საშუალება | თითოეული ეტაპის ცვეთის სიჩქარე და როგორ შენარჩუნებულია ოფსეტები |
სახარჯი მასალები კონტაქტურ წერტილს ანაცვლებს
გასაპრიალებელი ბორბალი ბლაგვდება; გასაპრიალებელი ან გასაპრიალებელი ბორბალი კი დიამეტრს კარგავს. როდესაც დიამეტრი იცვლება, ტანგენსი შიგნით გადაადგილდება და შესწავლილი წერტილი აღარ ქმნის იმ შეხების პირობას, რისთვისაც იყო შესწავლილი.
ამის გაკეთების სამი გზა არსებობს და ისინი არ არის გამორიცხული: სახარჯი მასალის შეცვლა ფიქსირებული ინტერვალებით, მექანიზმის გამოყენება, რომელიც წინ წაწევს გასაპრიალებელ საშუალებას კომპენსაციისთვის ან პროგრამაში ცვეთის კომპენსაციის ჩართვა. რომელია მიზანშეწონილი, გამომდინარეობს მოხმარების მაჩვენებლიდან და შედეგის სიმტკიციდან.
ნაწილი, რომელიც რამდენიმე ეტაპს გადის, თითოეულ მათგანზე ცალკე პასუხია საჭირო. უხეში დამუშავება აშორებს მასალას, დასრულება ასწორებს ფორმას და დისკები განსხვავდება სიმტკიცითა და სიჩქარით, ამიტომ მათი ცვეთის მაჩვენებლები და კომპენსაციის სტრატეგიებიც განსხვავებულია.
მიხედვით ISO 21920-1: 2021ზედაპირის ტექსტურის პარამეტრები განისაზღვრება მითითებული შეფასების პირობებით, სწორედ ამიტომ, დასრულების მოთხოვნაში უნდა იყოს მითითებული პარამეტრი და პირობები და არა ერთი რიცხვით მოყვანა.
რა ეკუთვნის პროგრამას და პროცესის ფურცელს
შეხების ძალის მნიშვნელობები, მიწოდების სიჩქარე, ზედაპირის მოცილების სიჩქარე თითოეული ეტაპისთვის და ცვეთის კომპენსაციის მაჩვენებლები მოცემულია პროგრამასა და პროცესის დოკუმენტაციაში. არცერთი მათგანის წაკითხვა შეუძლებელია ნაწილის გაპრიალების ვიდეოჩანაწერიდან.
იგივე ეხება შედეგებსაც. ზედაპირის უხეშობა და გარეგნული სახე ფასდება სტანდარტული და საცნობარო ნიმუშის მიხედვით და არა ოპერაციის ვიდეოდან.
მიხედვით ISO 9283: 1998, პოზის განმეორებადობა იზომება მითითებული დატვირთვისა და სიჩქარის პირობებში, ამიტომ სამზარეულოს ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედის ნებისმიერ სიზუსტის განცხადებაში უნდა იყოს მითითებული ხელსაწყოები და მის მიერ მიღებული სამზარეულოს ჭურჭლის სხეულის წონა.
პრაქტიკაში, განაცხადის განხილვა ყოველ ჯერზე ერთი და იგივე შეყვანით იწყება: ნაწილის მასალა, მარაგის დასაშვები ნორმა და ვარიაცია, უკვე გამოყენებული გასაპრიალებელი საშუალება და დასრულების მოთხოვნა მისი შემოწმების მეთოდით. გზის სტრატეგია ამ მტკიცებულებებიდან გამომდინარეობს.
ყველა განაცხადის განხილვა იწყება ერთი და იგივე პროექტის შეყვანიდან - ნახაზიდან, სტანდარტიდან და მიმდინარე მეთოდიდან - ამიტომ შერჩევა ეფუძნება მტკიცებულებებს და მიღება შეთანხმდება თქვენს ნაწილებზე და არა მონაცემთა ფურცელზე.
უსაფრთხოება სამზარეულოს ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედის გარშემო
გასაპრიალებელი უჯრედები მბრუნავ აღჭურვილობას, მტვერს, ნარჩენებს და სახარჯი მასალისგან დაცულ რობოტულ საფრთხეებს ჩვეულ ადგილას აწვდის წვდომას, მაშინ როდესაც სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსი აქტიური გამტარი ღილაკის მეშვეობით დამჭერის მიერ რჩება დამაგრებული.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025ინტეგრირებული უჯრედის დაცული სივრცე მთელი სისტემის მოძრაობიდან გამომდინარეობს, რაც აქ მოიცავს მომჭერის შიგნით არსებულ სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსს და მის გადაადგილებულ მოცულობას და არა მხოლოდ მკლავს.
მიხედვით ISO 12100: 2010, მოჭიდების დაკარგვა, სახარჯი მასალის გაუმართაობა და სახარჯი მასალის შეცვლის წვდომა იმავე რისკის შეფასებას მიეკუთვნება, როგორც რობოტის მოძრაობა და არა მისი შემდგომი დამუშავება.
ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედის განლაგების პრაქტიკაში, როგორც წესი, ამოღება და დალაგება განსაზღვრავს, თუ როგორ განლაგდება სამზარეულოს ჭურჭლის გასაპრიალებელი უჯრედი, ამიტომ ღირს განლაგებაზე შეჩერება და არა მის შემდეგ.
მიღწევა გზაა და არა ერთი წერტილი
შერჩევის ცხრილები სამუშაო რადიუსს ერთ ფიგურად იძლევა, მაგრამ სამზარეულოს ჭურჭლის მარშრუტი პოზების ოჯახად იშლება. სხვადასხვა მაჯის კონფიგურაციიდან ერთი და იგივე მანძილის მიღწევამ შეიძლება გამოიწვიოს ძალიან განსხვავებული მოჭიდება, მომსახურება და გაპრიალების ზედაპირის კლირენსი.
მხოლოდ რადიუსის შერჩევამ შეიძლება სამუშაო ზედაპირი მონტაჟის შემდეგ დაამაგროს: ის შეიძლება გეომეტრიულად მისადგომი იყოს, მაგრამ მხოლოდ ისეთ პოზაში, რომელიც ვერ წარმოადგენს ზედაპირს ან ვერ ინარჩუნებს უსაფრთხო უკანდახევის საშუალებას.
ეს ხარვეზი ადვილად შეუმჩნეველი რჩება, როდესაც წინადადება მხოლოდ მანძილებს აფიქსირებს. ის სწავლების დროს ვლინდება, როდესაც დამჭერი, ჭურჭლის რგოლი, რობოტის მაჯა ან მომსახურების შეკვრა ვერ შედის ან ტოვებს საჭირო პოზიციას.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025, სამრეწველო რობოტის გამოყენება შეფასებულია როგორც ინტეგრირებული უჯრედი და არა როგორც ცალკე მანქანა, სწორედ ამიტომ, პოზა დამოწმებულია დამჭერით, სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსით, აღჭურვილობითა და დამცავი აღჭურვილობით და არა კატალოგის ფიგურით.
ჭურჭლის კორპუსის ორიენტაცია მხოლოდ მკაფიოდ უკან დახევის შემდეგ შეცვალეთ.
განხილულ კადრებში ჩანს, თუ როგორ შორდება რობოტი გასაპრიალებელ მოწყობილობას, სანამ ჭურჭლის ორიენტაციას შეიცვლის. ეს განცალკევება რეორიენტაციას მბრუნავ გარემოსთან ახლოს დაუდასტურებელ მოძრაობად აქცევს და არა მკაფიო, დაკვირვებად მდგომარეობად.
შემდეგ რობოტი მაჯის ახალი პოზიდან წარმოგვიდგენს შემდეგ სამუშაო სახეს. შეუძლია თუ არა მოჭიდებას ამ ცვლილების მხარდაჭერა, მოწმდება მასის თვისებებით, დაშვებული მოჭიდების სახეებით და სრული გაშლილი გარსით და არა ერთი წარმატებული შეხების წერტილით.
ამიტომ, თითოეულ გამოცხადებულ სახეს სჭირდება საკუთარი მიდგომა, შეზღუდული დამუშავების გზა, უკან დახევისა და რეორიენტაციის მდგომარეობა. მდგომარეობების რაოდენობა განისაზღვრება ზედაპირის რუკით და დაცული გარეგნობის ზონებით.
გამოქვეყნებული მოთხოვნები, ISO 12100: 2010 ინსტალაციის დიზაინში გათვალისწინებულია ადგილის რისკის შემცირება, ამიტომ ერთად განიხილება მოჭიდების დაკარგვა, მბრუნავი აღჭურვილობა, პოზა, უკან დახევა და დაცული სივრცე.
რობოტის პოზა ერთი გაპრიალებისას
რობოტის პოზიცია სამუშაო ზედაპირზე ერთი გაპრიალებისასაც კი იცვლება. პირველი მიდგომისას დაშორება არაფერს ამბობს შუაში, ბოლოს ან დაგეგმილ უკან დახევაზე დაშორებაზე.
ამგვარად, წვდომა დამოწმებულია ტრაექტორიის გასწვრივ და არა რამდენიმე შერჩეულ წერტილში. დაბლოკილი მაჯა, დამჭერი ან ჭურჭლის კიდე ნიშნავს, რომ ნაწილის ორიენტაცია, მიახლოების მიმართულება ან გავლის სეგმენტაცია უნდა შეიცვალოს.
სეგმენტაციას თავისი ფასი აქვს. ის ამატებს გარდამავალ და გადაფარვის რეგიონებს, რომელთა დასრულებაც უნდა შემოწმდეს, ამიტომ სეგმენტაცია უნდა ეფუძნებოდეს ზედაპირის გეომეტრიას და საცდელი მტკიცებულებებს და არა მხოლოდ მოხერხებულობას.
გამოქვეყნებული მოთხოვნები, ISO 21920-1: 2021 ზედაპირის ტექსტურის გამოხატვა განსაზღვრული პარამეტრებისა და პირობების მეშვეობით, ამიტომ ყველა გარდამავალი რეგიონი იმავე შემოწმების გეგმაში უნდა მოხვდეს, როგორც მთავარი უღელტეხილი.
ახალი სამუშაო სახე ახალი პოზის დამკვიდრებაა
სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსი ერთზე მეტ სამუშაო ზედაპირს შეიცავს. შემდეგ ზედაპირზე გადასვლა პოზის კითხვას ხელახლა იწყებს და სრული მიდგომა და უკან დახევა ხელახლა უნდა გადამოწმდეს.
ამ პოზების ნაკრებების გაერთიანება არის ის, რაც სადგურს რეალურად სჭირდება. სასარგებლო ზღვარი არის გაერთიანების გასწვრივ არსებული კლირენსი, რეორიენტაციისა და დაცული სივრცის ჩათვლით და არა ერთ უკიდურეს წერტილში გამოუყენებელი წვდომის წერტილი.
პრაქტიკაში ეს ზედაპირის რუკად იქცევა: მიმდინარე მოჭიდებიდან მისადგომი ადგილები, რომლებიც საჭიროებენ მკაფიო უკან დახევას და რეორიენტაციას და დაბლოკილი ადგილები. დაბლოკილი ჯგუფი ექსპლუატაციაში გაშვებამდე იყენებს განსხვავებულ მოჭიდებას, ხელსაწყოების განლაგებას ან უჯრედების განლაგებას.
დაცული სივრცე იმავე ანალიზიდან გამომდინარეობს. რეორიენტაციის დროს გაწმენდილი მოცულობა შეიძლება აღემატებოდეს აქტიური გაპრიალების კონვერტს, ამიტომ სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსი, დამჭერი და მომსახურების პაკეტი შედის რობოტის მკლავის მონახაზის გამოყენების ნაცვლად.
სამზარეულოს ჭურჭლის პოზიციისა და წვდომის გადაწყვეტილების ცხრილი
ქვემოთ მოცემული ყველა სტრიქონი პროექტის ჭურჭლის გეომეტრიიდან და ზედაპირის რუკიდან არის აღებული. არცერთ კითხვაზე პასუხის გაცემა გამოქვეყნებული სამუშაო რადიუსების შედარებით არ ხდება.
| გადაწყვეტილება | დასახლდა | რა მოხდება, თუ გამოტოვებთ |
|---|---|---|
| ზედაპირის რუკა | ნაწილის ნახაზი, სამუშაო ზედაპირები და დაცული ზონები | წვდომა შეფასებულია მანძილის მიხედვით, სრული ზედაპირული ბილიკების ნაცვლად |
| ბრუნვის შესაძლებლობა | შესაძლებელია თუ არა სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსის დაჭერა და გადამისამართება | უფრო დიდი რობოტის შერჩევა მოჭიდებისა და ხელსაწყოების განლაგების გადაწყვეტამდე |
| პოზის შემოწმება თითოეული გაპრიალების გავლისას | ტრაექტორია, არა შერჩევითი წერტილები | მიახლოებისას თავისუფლად გადის და შუა გზაზე იბლოკება |
| სახის შეცვლის მდგომარეობები | პოზების ერთობლიობის გაერთიანება ყველა სამუშაო ზედაპირზე | სწავლების დროს იმპროვიზებული რეორიენტაციის მდგომარეობები |
| დაცული სივრცე | გადაადგილებისას, დამჭერის, ჭურჭლის კორპუსისა და სერვისების დროს გადაადგილებული მოცულობა | კორპუსის ზომა მხოლოდ ნორმალური პოზებიდან |
რასაც კადრები ვერ აჩვენებს
ჩარევის შემოწმება მოძრავ სურათზე არ ჩანს. 3D მოდელში ის მარშრუტ-მარშრუტით ხორციელდება და მოიცავს სამზარეულოს ჭურჭლის კორპუსს, დამჭერს, გასაპრიალებელ აღჭურვილობას და მომსახურების კომპლექტს, და არა მხოლოდ მკლავს.
ციკლის დრო, მოჭიდების განმეორებადობა, შეხების ძალა და ზედაპირის მიმღებლობა თანაბრად აღემატება ვიდეომასალაზე დადგენილ ნორმებს; ისინი მოითხოვს პროექტისთვის სპეციფიკურ გაზომვებსა და ცდებს.
აქ გამოყენებული სეგმენტები ერთი სადგურის რამდენიმე გადაღებაა და არა რამდენიმე უჯრედის.
აპლიკაციის გუნდი ქმნის ზედაპირის რუკას, აფიქსირებს მოჭიდების მაჩვენებელს, განსაზღვრავს სახის შეცვლის თითოეულ მდგომარეობას და შემდეგ ამოწმებს პოზას ყოველი გავლის განმავლობაში, სანამ აღჭურვილობის შერჩევა დასრულდება.
ხშირად დასმული შეკითხვები
რატომ არის სამზარეულოს ჭურჭლის მოჭიდების მაჩვენებელი პირველ ადგილზე?
ის აფიქსირებს ურთიერთკავშირს ყველა სამუშაო ზედაპირს, გასაპრიალებელ საშუალებასა და რობოტის მაჯას შორის.
შეუძლია თუ არა ერთ მისაღებ გასაპრიალებელ წერტილს მარშრუტის დადასტურება?
არა. სამზარეულოს ჭურჭლის მთლიანი კორპუსი, დამჭერი, მაჯა და სერვისები უნდა იყოს თავისუფალი მიახლოებისა და უკან დახევისთვის.
უნდა ატრიალოს რობოტმა ნაწილი მაშინ, როცა ის ჯერ კიდევ შეხებაშია?
მხოლოდ პროექტისთვის სპეციფიკური საცდელი პერიოდის შემდეგ; რეორიენტაციამდე მკაფიო უკან დახევის დადასტურება და აღდგენა უფრო ადვილია.
გლუვი კადრები ადასტურებს ზედაპირის ხარისხს?
არა. შეხების ძალა, მასალის მოხსნა, დასრულება და ხელსაწყოს მდგომარეობა მოითხოვს გაზომილ მიღების მტკიცებულებას.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
სამზარეულოს ჭურჭლის გასაპრიალებელი აპლიკაციის მიმოხილვა იწყება ფიზიკური ობიექტებითა და უსაფრთხო პრეზენტაციის განსაზღვრის შედეგის კრიტერიუმებით.
- სამზარეულოს ჭურჭლის კონვერტი, მასის თვისებები და დასაშვები მოჭიდების ზედაპირები
- სამუშაო ზედაპირის რუკა და დაცული იერსახის ზონები
- გასაპრიალებელი აღჭურვილობის გეომეტრია და დასაშვები მიახლოების მიმართულებები
- დაჭიმვის, უკან დახევის, რეორიენტაციისა და აღდგენის მდგომარეობები
- ზედაპირის შემოწმება, ხელსაწყოს მდგომარეობა და ციკლის გაზომვის გეგმა
გაუგზავნეთ ეს პროექტის მონაცემები EVST-ს, რათა მოხდეს მოჭიდების, პოზის, ტრაექტორიისა და ტესტის მოთხოვნების მტკიცებულებებზე დაფუძნებული შერჩევის განხილვა. დაკავშირებული საკითხავი: რობოტის მოვლის მიმოხილვა, დიდი სამუშაო ნაწილის პოზისა და მიწვდომის ტესტი, თავისა და უკანა კონდახის პოზიციონერის ხელმძღვანელობა.