ロボットの各部品はその動作において役割を果たし、ロボットが使用できるタスクの種類を決定します。したがって、そのような部品を深く理解することが、適切な部品を選択するための第一歩となります。 産業用ロボット あなたのニーズに合わせて。考慮すべき部分はたくさんありますが、おそらく、重要な部分の 1 つから始めることが有益でしょう。ロボットマニピュレーター。
ロボット操作とは何ですか?
A ロボット 特定のタスクを予測どおりに自動的に実行するようにプログラムされたマシンです。これを行うには、オブジェクトを処理し、溶接や穴あけなどのアクションによってオブジェクトを移動したり、衝撃を与えたりする必要があります。物体に対して実行されるこの処理または手順は、ロボット操作と呼ばれます。この定義により、ロボットマニピュレーターを定義するためのコンテキストが得られます。
ロボットマニピュレータは、ロボットの本体に接続されたアーム状の構造物であり、タスクを実行するために使用されます。マニピュレーターのないロボットは、人間が手を後ろ手に縛られて作業を行っているのと同じであり、実行不可能です。実際、ロボットマニピュレーターがロボットアームとも呼ばれるのはこのためです。
ロボットマニピュレーターは何で構成されていますか?
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ロボットマニピュレータは、内部構造に融合された一連のジョイントとリンクで構成されています。外から見ると、ロボットマニピュレータのアームはロボットに取り付けられているだけのように見えます。しかし、一連のジョイントとリンクはロボット本体のさらに奥まで伸びて、それらを結合します。これにより、ロボットとマニピュレータが協調して滑らかな動きで連携して動作することが保証されます。
リンクは、ロボットのさまざまな部分を結合する剛なコンポーネントです。剛性により構造は強固になりますが、作業中にロボットの部品が動きにくくなります。その結果、リンクにジョイントが追加され、柔軟性が向上します。ジョイントは、相互にスライドして作業を容易にする可動コンポーネントです。 直線運動、回転運動、または回転運動 ロボットの部品のこと。これらは人間の肘や膝と同じように構築され、同じように機能します。
さまざまなロボットのロボット マニピュレータ
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ロボット マニピュレータが持つ関節の種類と数によって、自由度、作業範囲の形状、およびその適用方法が決まります。これにより、ロボットがどのように分類されるかが決まります。説明のために、さまざまな種類のロボットとそのロボット マニピュレータの構造を調べてみましょう。
直交ロボット - そのマニピュレータは、互いに垂直な 3 つの直動ジョイントを使用してリンクされており、直線スライド動作のみを提供します。その結果、直交ロボットは 3 軸ロボットとして分類され、幾何学的な作業範囲を持ちます。
極ロボット - 極ロボットのアームと本体は回転ジョイントを使用して結合されています。このタイプのジョイントにより円運動が可能になり、極ロボットのアームは極ジオメトリ システム内の 3 軸内で移動できるようになります。
円筒形ロボット - 円筒形ロボット アームは、ベースにある回転ジョイントと、垂直軸に沿って移動できる直線ジョイントを使用して動作します。これらのジョイントの設定により、マニピュレータは伸縮できますが、その動作範囲は依然として小さな円筒形に限定されています。
スカラロボット – スカラロボットのジョイントは回転式で、Z 軸の剛性を保ちながら、XY 軸に沿った動きを容易にします。スカラロボットは関節が水平面であるため、半円状の広い作業領域を持ちます。
多関節ロボット– 多関節ロボットは、他のすべてのロボットの中で最も柔軟なマニピュレータを備えています。ロボットマニピュレータアームは回転ジョイントによってロボット本体にリンクされ、肘とアームの他の部分は回転ジョイントを使用してリンクされています。回転ジョイントにより、アームはロール、ピッチ、ヨーが可能になり、6 軸ロボットになります。
ロボットマニピュレータの応用例
さまざまなロボット マニピュレータの柔軟性を利用して、さまざまな業界のプロセスを自動化できます。このようなアプリケーションの例には次のようなものがあります。
ロボット手術 - このアプリケーションでは、多関節ロボットマニピュレータにエンドエフェクタとして手術器具が取り付けられています。外科医が遠隔操作して手術操作を実行します。
ピックアンドプレース これは、商品の梱包などの反復的なピックアンドプレース作業にロボットマニピュレータが適用される一般的な産業用アプリケーションです。
PCBアセンブリ この例では、ロボットマニピュレーターが人間の作業者の手の代わりになり、PCB ボード上にマイクロパーツを高精度かつ高速に組み立てます。
結論
ロボット工学におけるロボットマニピュレーターの意味は、単なる機能を超えたものであると言っても過言ではありません。さらに、構造とロボットの適用方法を定義します。評判の高いメーカーの高品質マニピュレーター ロボットアームメーカー したがって、ロボット工学に挑戦する人にとっては価値のある投資となるでしょう。