ロボットの経路を選択する前に、パネルのエンベロープ、許容されるサポート領域、配置済みスタックの状態、およびリリースクリアランスを定義します。 アプリケーションについて話し合う または、パネル図面、プレゼンテーション資料、スタック要件を添えてsales@evsrobot.comまでメールでお問い合わせください。
映像には、長方形の先端工具を備えたオレンジ色の産業用ロボットが、搬送・積み重ねステーションで溶接された鋼製メッシュパネルを移動・積み重ねている様子が映っている。突出したバーと積層されたパネルのため、単一の公称ピックアップ座標よりも、範囲制御がより重要となる。
パネルを可変エンベロープとしてモデル化する
メッシュパネルは、外側の長方形、交差するバー、および多数の突出したエッジで構成されています。全体の長さと幅、バーの間隔、エッジの突出、平面度の範囲、およびパネルが重なり合ったり、互いに噛み合ったりする可能性のある条件を記録してください。ハンドリングモデルには、ツールとパネルが一体となって動作全体を通して含まれる必要があります。
理想的な図面1枚ではなく、境界サンプルを使用してください。パネルが湾曲すると掃引体積が増加し、バーがずれると工具のクリアランスが減少し、2枚のパネルが部分的に引っかかると予期せぬ複合荷重が発生する可能性があります。これらの状態は、実現可能性試験と復旧計画に含めるべきです。
サポートと連絡に関する制限事項を定義する
パネルが支持される可能性のある箇所や接触する可能性のある箇所、およびエンドツールが接触しないようにする必要がある箇所をマークしてください。選択した方法は、持ち上げ、移動、配置、および解放の過程を通して、使用可能なパネルの状態を維持する必要があります。ツールの選択は、実際の図面、サンプル、表面の制約、および試作に基づいて行う必要があります。
この映像では長方形のエンドツールが示されていますが、プロジェクトではその動作原理を別途明記する必要があります。アプリケーションモデルでは、ツール本体、ホースまたはケーブル、パネルのたわみ、および周辺構造を一体化したものとして扱う必要があります。
配置されたスタックを状態として指定します。
パネルが座標に到達したからといって、スタックが完成したわけではありません。エッジの位置合わせ、許容回転、支持領域、該当する場合は層間隔、計画されている最大スタック状態、およびツールリリースに必要なクリアランスを定義してください。次のパネルがスタック基準面に対してどのように配置されるかを明記してください。
リリース経路は、突出したバーを引きずったり、隣接する層を乱したりすることなく通過する必要があります。最初の層、中間層、および計画された最高層の状態を確認してください。それぞれ、異なる工具角度と周囲のクリアランスが存在する可能性があります。
困難な状況からの回復を計画する
状態表には、ソース占有、パネル確認済み、宛先利用可能、配置状態確認済み、ツールクリアを網羅する必要があります。パネル欠落、パネルずれ、二重パネルの疑い、宛先占有、リリース不完全などの状況に対する対応策も追加してください。プロジェクトチームは、どの条件で検査を停止し、どの条件で制御された復旧に進むかを決定する必要があります。
試験では、搬入時のパネルの状態、実際の支持条件、ツールの確認、配置時の向き、エッジの位置合わせ、および回復結果を記録する必要があります。これは、ロボットが動作を完了したかどうかだけを記録するよりも、より確かな証拠となります。
実現可能性調査パッケージを作成する
図面および境界サンプル、質量および重心範囲、平面度およびエッジ投影限界、許容支持領域、ソース表示、目標スタック図、スタック基準面、周辺レイアウト、必要な確認事項および受入方法を提供してください。最低および最高のスタック状態、およびステーションを共有するパネルのバリエーションを含めてください。
ロボット、ツール、パネル、スタック、搬送装置、およびアクセス条件は、統合されたアプリケーションとして検討されるべきである。 EVSにお問い合わせください エンベロープ、サポートマップ、配置状態、および試行マトリックスを調査するには、sales@evsrobot.comまでメールでお問い合わせください。
この映像は、目に見えるオレンジ色のロボット、長方形の先端工具、溶接された鋼製メッシュパネル、および積み重ね動作のみを捉えています。把持原理、ペイロード、サイクルタイム、精度、積み重ね品質、および顧客の特定については、プロジェクトの証拠が必要です。