ロボットによるプレス加工は、1回のロボット動作ではなく、2回のハンドオフとして計画する必要があります。最初のハンドオフは近くのコンベアエリアで行い、2回目はプレスステーション内の金型エリアで行います。生産経路をプログラミングする前に、各ハンドオフ地点での部品の状態を定義し、エンドツールが接近、把持または解放、および引き抜きを行うための十分なスペースがあることを確認してください。
このビデオでは、オレンジ色の産業用ロボットがエンドツールをプレステーブルのダイエリアに繰り返し移動させ、セルの左前にある小さなコンベアエリアに向かって回転する様子が映っています。パスプログラミングの前に、この視覚的な関係を利用して2つのハンドオフを定義してください。プロジェクトレビューでは、 見積りをご希望の場合 または、プレスレイアウト、金型開口部、ワークピース情報、搬送エリアの図面を添えて、sales@evsrobot.comまでメールでご連絡ください。
セルを2つのハンドオフ問題として扱う
到達範囲の調査により、ロボットが両方の位置の近くにツールを配置できることが確認できます。次のチェックでは、搬送されるワークピースの範囲、アクセス可能な把持インターフェース、および解放後の引き抜き経路を確認します。したがって、有用な設計上の問いは単に「ロボットは到達できるか？」ではなく、「ツールとワークピースを含む完全な範囲が、未解決の干渉や回復の問題を引き起こすことなく、両方のハンドオフを完了できるか？」です。
コンベア側での受け渡し時に、想定されるワークピースの姿勢、把持可能な表面、ガイド、ストッパー、隣接するワークピース、およびコンベアフレーム周辺のスペースを確認します。アプローチ方向は、供給方法によって想定される姿勢の変動を許容できるものでなければなりません。必要なセンシングや機械的な位置決め箇所は、プロジェクト仕様書および受入計画書に記録してください。
金型側での受け渡し時には、工具または金型の周囲の開口部、支持面、およびエンドツールが後退する方向を確認してください。工具が所定の配置位置に到達しても、開いたり、解放したり、回転したり、引き抜いたりするためのスペースが不足している場合があります。そのため、金型領域のレイアウトレビューには、ロボットの中心線だけでなく、エンドツールの本体、手首、ホースまたはケーブル、およびワークピースの周囲範囲を含める必要があります。
3スペースクリアランスチェックを使用してください
以下のチェックでは、しばしば一つの質問にまとめられてしまう3種類の空間を区別します。
| 検証するスペース | レビューすべきこと | 失敗は次のようなものになるかもしれません |
|---|---|---|
| アプローチスペース | 工具、手首、ワークピースのエンベロープがハンドオフ時に作動します | ロボットは、非現実的な手首の角度や干渉のリスクがある場合にのみ目標に到達します。 |
| グリップまたはリリーススペース | 受け渡し時のジョー、パッド、またはその他の接触インターフェース | 工具は所定の位置に到達するが、閉じたり、装着したり、開いたり、またはスムーズに解放したりすることができない。 |
| 出口スペース | ピックアップまたはリリース後のツールの引き抜き | ワークピースは配置されるが、空の工具は明確な経路に沿って移動できない。 |
プロセスロジックを可視動作から分離する
プレステーブルと近くのコンベアエリア間の繰り返し移動は、ステーション間の物理的な関係を説明するのに役立ちます。制御ロジックについては、独自の定義が必要です。プロジェクトチームは通常、進入、ピックアップまたは配置、引き出し、および次の機械動作を許可する状態を特定します。また、期待される部品状態が存在しない場合、ツールがその状態を確認できない場合、またはワークピースを解放できない場合に何が起こるかも定義します。
シミュレーション前にこれらの状態を書き出すことで、制御、工具、およびプロセスチームに共通の引き継ぎ定義を提供できます。その後、各状態を実際のプレス機、工具、ワークピース、操作方法、および復旧計画と照合して検証できます。
アプリケーションの境界全体を評価する
公式のプレス安全ガイドラインでは、プレス機、工具または金型、安全装置、材料搬送、ワークピース構成、および生産要件を統合システムとして扱います。同様に、産業用ロボットの統合ガイドラインも、ロボットアーム単体ではなく、ロボットアプリケーションとセルを対象としています。したがって、実現可能性レビューにおいては、ロボット、エンドツール、プレス機、金型エリア、コンベア、制御装置、安全装置、セットアップのためのアクセス、および異常状態を解消するためのアクセスが、実用的な範囲に含まれます。
プロジェクトのリスク評価は、アプリケーションの範囲全体と、セットアップ、切り替え、クリアリング、メンテナンスアクセスを含むすべての関連する運用モードを網羅する必要があります。
有益な実現可能性レビューのためのインプット
ロボットの経路を決定する前に、以下の情報を提供してください。
- ワークピースの図面、質量特性、許容接触面、および許容方向範囲。
- 金型領域の開口部、支持面、および許容される進入方向と退出方向。
- コンベアの受け渡し位置、ガイド、停止位置、間隔、および想定される姿勢の変動。
- エンドツールの概念、必要な開閉動作または解放動作、およびツールとワークピースの完全な包絡線。
- 集積回路セルで使用可能な押下状態およびインターフェース信号。
- 切り替え方法、異常部品の取り扱い、セットアップアクセス、メンテナンスアクセス、および復旧手順。
- プロジェクトのリスク評価と、関連するすべての運用モードにおける安全対策の概念。
これらの入力情報を用いることで、シミュレーションと実機試験において、2つのハンドオフ工程を限定されたタスクとして検証できる。受入検査方法は、単に1回のクリーンなデモンストレーションサイクルだけでなく、代表的なワークピースの状態と回復ケースを検証する必要がある。
引き継ぎレビューをプロジェクト概要に変換する
コンベアピックアップ範囲と金型配置範囲を1つのレイアウトにマークし、上記に記載したワークピースとエンドツールの情報を添付します。これにより、プロジェクトチームはシミュレーション、ツーリングの見直し、制御定義、および代表的な試作を行うための具体的な基盤を得ることができます。 エンジニアリングの見積もりを依頼する またはsales@evsrobot.comまでメールでお問い合わせください。
この映像は、金型エリアと近隣のコンベアエリア間のロボットの目に見える動きのみを捉えたものであり、部品の識別、正確な搬送順序、制御、安全性、および生産結果については、プロジェクトの証拠が必要となります。