Közvetlen válasz: A robot hasznos terhelése nem az alkatrész súlya. Ez az effektor tömegének és az alkatrész tömegének összege, amelyet a szerszám a köztük és a csuklóperem között elhelyezett távolságon tart. Egy berakodási ciklusban ugyanaz a szerszám viszi be és ki az alkatrészt, így a szerszámtömeg a teljes ciklus alatt jelen van. Méretezze a kart az összeg alapján, a valós eltolásnál, és tartsa be a margót.
Kinek szól ez: Mérnökök és vásárlók számára készült, akik robotokat méreteznek gépek be- és kirakodásához, ahol egy erre a célra épített effektor viszi be és ki a munkadarabot a gépből.
Hatály: Ez az EVST útmutató azt tárgyalja, hogy mit kell tartalmaznia egy teherbírás-ellenőrzésnek, miért ugyanolyan fontos a tömegközépponttól való távolság, mint a tömeg, és mit kell biztosítani, mielőtt a beszállító méretezné a kart. Nem foglalkozik a megfogó tervezésével, a gépcsatlakozókkal vagy a ciklusidő-modellezéssel.
Mit kell lefednie egy robot hasznos teherbírásának?
A legtöbb érdeklődés első kérdése az alkatrész súlya. Ez a helyes kérdés, és csak a válasz fele, mert amit a robot cipel, az soha nem önmagában az alkatrész.
A referenciafelvételen egy hattengelyes kar egy lapos gyűrű alakú munkadarabot tart egy nagyméretű, erre a célra épített effektorban, és emeli ki azt a gépből. A szerszámlemez és a gyűrű együtt lóg a csuklón. Egy, az alkatrészből kitöltött hasznos teher táblázat kihagy egy olyan tömeget, amely a ciklus minden másodpercében jelen van.
Szerint ISO 10218-2: 2025 A robotalkalmazást kell értékelni, nem pedig csak magát a robotot, és a hasznos teher kereskedelmi szempontból ugyanúgy viselkedik: a kar, a végrehajtó egység és a munkadarab egyetlen elem, nem pedig három.
Egy ilyen projektnél a legolcsóbb korrekció papíron történik. Egy olyan robot teherbírási adatot, amelyből hiányoznak a szerszámok, általában a padlón fedeznek fel, amikor a kar már le van csavarozva.
A berakodási ciklus mindkét irányban szállítja a szerszámokat
A felvétel két fontos mozdulatot mutat be: az alkatrész bejutását a gépbe, és a kész alkatrész kijutását. Mindkettőt ugyanaz az effektor végzi.
Ez azt jelenti, hogy a szerszám tömege állandó a ciklus során, és csak az alkatrész jön és megy. A csukló számára a legrosszabb eset nem egyetlen pillanat, hanem a terhelt állapot, és ez ciklusonként kétszer fordul elő, nem pedig egyszer.
Amennyiben egy cella be- és kirakodása ugyanazzal a szerszámmal történik, a betöltött állapothoz viszonyított méretezés a valódi alap. Amennyiben mindkét irányhoz külön szerszámokat használnak, mindegyiket külön kell ellenőrizni.
A távolság a terhelés része
A névleges teherbírást a megadott tömegközéppont-eltolódás alapján adják meg. Ugyanez a tömeg, ha a peremtől távolabb van felszerelve, akkor emelkedik fel, amikor a csuklónak meg kell tartania, és egy nagyméretű végrehajtó szerkezet általában messzebbre tolja a munkadarabot, mint egy egyszerű megfogó.
Ezért lehet két azonos alkatrésztömegű cellának eltérő karokra van szüksége. A különbség a geometriában rejlik, nem a tömegben. ISO 9283:1998Az ipari robotok teljesítménykritériumait meghatározott tesztkörülmények között adják meg, ami emlékeztetőül szolgál arra, hogy a katalógusábra egy tesztet ír le, nem pedig a cellát.
Amikor adatokat küldesz a beszállítónak, küldd el az eltolást is: a szerszám és a befogott alkatrész hozzávetőleges tömegközéppontját. Két tömeget távolság nélkül nem lehet összehasonlítani egy teherbírási diagrammal.
Mit bizonyít a felvétel, és mit nem
A felvétel egy látható jelenetsort bizonyít: egy erre a célra épített effektorral ellátott robot megfog egy gyűrű alakú munkadarabot, behelyezi azt egy gépbe, majd a szerszámokkal és a csuklóján lévő alkatrésszel együtt kiemeli a kész alkatrészt.
Ez nem bizonyít semmilyen tömeget, eltolást, ciklusidőt vagy pozicionálási képességet. A cikkben semmi sem értelmezhető a bemutatott cella méréseként.
A látható bizonyítékok és a mérnöki következtetés szétválasztása teszi a következtetést átvihetővé a saját részedre. ISO 12100:2010A kockázatértékelés a gépek korlátainak meghatározásával kezdődik, és a robot hasznos terhelésének korlátja ezek egyike. Röviden, a robot hasznos terhelése inkább egy kiválasztási bemenet, mintsem elfogadási eredmény.
Egy rövid döntési táblázat
Ha a szerszám könnyű az alkatrészhez képest és közel helyezkedik el a peremhez, akkor általában elegendő az összegzett teherbírás ellenőrzése.
Ha a szerszám nehéz vagy hosszú, az eltolás az irányadó, és a csuklónyomatékot a gyártó diagramjához kell viszonyítani a valós távolságon, nem a névleges ponton.
Ha a berakodás és a kirakodás különböző szerszámokat használ, akkor két terhelési esetként kezelje őket. Ha egyetlen szerszám végzi mindkettőt, akkor a betöltött állapot méretét kell meghatározni, és ellenőrizni kell, hogy a kirakodás nélküli mozgások ugyanazon a terhelési tartományon belül vannak-e.
| Helyzet | Mi szabályozza | Mit kell ellenőrizni |
|---|---|---|
| Könnyű szerszámozás a karimához közel | Teljes tömeg | A szerszámok és az alkatrész összege a névleges teherbíráshoz képest |
| Nehéz vagy hosszú szerszámok | Tömegközéppont-eltolódás | Csuklónyomaték a valós távolságnál, nem a névleges pontnál |
| Különböző szerszámok minden irányban | Két terhelési eset | Minden irány a saját legrosszabb állapotához igazodik |
| Megosztott szerszámok több alkatrészhez | Legnehezebb változat | Robot hasznos teherbírása a legrosszabb változathoz képest |
Mit kell előkészíteni árajánlatkérés előtt
Az alkatrész súlya és körvonalai, hozzávetőleges tömegközépponttal. A megfogó koncepciója: hogyan tartja, nagyjából mennyi a súlya, milyen messzire nyúlik ki.
A felvétel és a lehelyezés közötti geometria: távolság, magasságkülönbség, és hogy a karnak be kell-e nyúlnia a gép burkolatán belülre.
Cikluskövetelmény és a köteg mérete, valamint hogy egynél több alkatrészváltozat osztja-e meg a szerszámozást.
Ahol ez egy szélesebb cellába illik
A hasznos teher méretezése a kinyúlás és a pozíció ellenőrzésével párhuzamosan történik; előfordulhat, hogy a terhet hordozó kar nem éri el a gép nyílása által megkövetelt pozíciót.
Gépi rakodási alkalmazásoknál a géppel való interfész, az ajtó retesze és az alkatrész megjelenése általában ugyanúgy befolyásolja a szerszámozást, mint maga az alkatrész.
A hasznos adatot, az elérési utat és az interfészeket egyetlen iterációként kell kezelni három egymást követő döntés helyett.
Gyakran Ismételt Kérdések
A névleges teherbírás magában foglalja a megfogót?
Igen. A névleges teherbírás a karimára eső teljes tömeg, ami a végrehajtó egységet és a munkadarabot jelenti, egy megadott tömegközéppont-eltolással megadva.
Miért kell ugyanazon súlyhoz nagyobb robot az egyik cellán, mint a másikon?
Mivel az eltolás eltérő. A peremtől távolabb tartott tömeg növeli a csuklónyomatékot, annak ellenére, hogy a tömeg változatlan.
Mi van, ha az alkatrészt csak egy irányba lehet szállítani?
Ekkor a betöltött és a nem betöltött mozgások külön terhelési esetek. A nehezebbet a saját eltolásával kell méretezni.
Mekkora margót kell hagyni?
Ez a gyártó diagramjától, a mozgásprofiltól és a jövőbeni alkatrészváltozatoktól függ; ez inkább egy projektdöntés, mint egy fix százalékos érték.
Projekt bemenetek a pályázat elbírálásához
Ha egy robotot gépi terheléshez méretezel, a leggyorsabb módja a hasznos válasznak, ha a terhelési esetet küldöd el egyetlen súly helyett. Az EVST hasznos terhelési kérdéseket dolgoz fel egy valós alkatrészhez képest, nem pedig egy katalógusszámhoz képest.
- alkatrész súlya, körvonala és hozzávetőleges tömegközéppontja
- megfogó koncepció, hozzávetőleges tömeg és vetület
- felvételi és elhelyezési geometria, beleértve a gépbe való benyúlást is
- cikluskövetelmény, tételméret és alkatrészváltozatok
Küldd el ezt a négyet, és az EVST összeveti a hasznos terhelést és a csuklónyomatékot a tényleges alkatrésszel és szerszámmal. Kapcsolódó olvasmány: robotgép gondozás, karnyújtás és póz ellenőrzése.