EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Series of
Az EVST mobil manipulátor egy hattengelyes, együttműködő kar egy autonóm mobil talpon, amelyet a kínai Csengtuban található EVS TECH CO., LTD szállít. CNC gépek között mozog, dokkol, valamint be- és kirakodja az alkatrészeket egy általa hordozott tartószerkezetből. Olyan gyártósorokra alkalmas, ahol a megmunkálási ciklusok során egy robotnak több gép kiszolgálására van ideje, sík padlón, Wi-Fi-vel.
A mobil manipulátort más néven ... mobil kobot, Egy AMR robotkarral, Vagy egy összetett robotEgy gépkezelő által gépről gépre tolott kocsin lévő kobottal ellentétben ez lézeres SLAM-mel navigál, és minden megállásnál vizuálisan újrapozícionálja a karját.
Három sorozat ugyanazon a platformon fut: EVST-Alpha szabványos CNC alkatrészekhez, EVST-Beta precíziós alkatrészekhez, és EVST-Gamma nagy teherbírású kukák szállításához.
| Navigáció | Lézeres SLAM (opcionális QR-kód / reflektor) |
|---|---|
| Kar | 6 tengelyes kollaboratív kar, 20 kg / 1700 mm (standard) |
| Alváz hasznos terhelése | 400 kg alapfelszereltség; akár 1000 kg (EVST-Gamma) |
| Akkumulátor | 48 V LiFePO4, 6 óra névleges üzemidő |
Kérelem felülvizsgálatának kéréseSpecifikációs lap letöltése (PDF)Prospektus letöltése (PDF)
Válassza ki a sorozatot a robot által kezelt feladatok alapján: EVST-Alpha szabványos CNC alkatrészekhez 20 kg / 1700 mm-es karral, EVST-Beta precíziós alkatrészekhez, amelyek erővezérelt elhelyezést igényelnek, és EVST-Gamma teli ládákhoz és nagyméretű alkatrészekhez, akár 1000 kg teherbírású alvázon.
Rugalmas CNC kiszolgálás. 20 kg-os / 1700 mm-es együttműködő kar négypozíciós tárolóegységgel (kontúrozott fészkek plusz csepptálca) az alján.
Forgácsok és egyéb precíziós alkatrészek kezelése. Végberendezés erőszabályozása a megfelelő pick-and-place rendszerhez; gyors átállások nagy mennyiségű, kis volumenű munkákhoz.
Teljes tárolóedények átrakodása és nagyméretű alkatrészek kiszolgálása, akár 1000 kg-os alvázterheléssel. Egy fedélzeti motoros görgős szállítószalag két tárolóedényt tart meg, és azokat a pufferállomások közé és onnan szállítja.
A kar, az alváz teherbírása, az alap méretei és az akkumulátor kapacitása projektenként konfigurálható.
Egy mobil manipulátor ésszerű megoldás lehet, ha a CNC gépek a megmunkálás helyett a kezelőre várnak, minden géphez csak egy rövid alkatrészcseréhez van szükség robotra, és a padló és a Wi-Fi támogatni tudja egy robot mozgását közöttük.
| Tábla az üzlettéren | Szokásos ok | Amikor egy mobil manipulátor illik |
|---|---|---|
| A gépek nem tudnak teljesen leállni: éjszakai műszakban, hétvégén vagy szünetekben leállnak, mert senki sincs ott, hogy lerakja őket. | A rakodás attól függ, hogy a ciklus végén minden gépnél tartózkodik-e egy kezelő. | Számos gép elég hosszú ciklusokat fut ahhoz, hogy felváltva kiszolgálják őket. Azt, hogy egy mobil manipulátor meddig tud kezelő nélkül működni, a fedélzeti szerelvény vagy tárolóegység alkatrészeinek száma, valamint a 6 órás akkumulátor-üzemideje korlátozza. A terhelés csak egy része a felügyelet nélküli működésnek: a gépeknek továbbra is szükségük van szerszámélettartam-figyelésre, mérőérintkezésre és riasztásokra. |
| Nehéz gépkezelőket felvenni, és egy ember már több gépet is felügyel | A munka nagy része ismétlődő be- és kirakodásból áll. | A be- és kirakodás a fő feladat. A gépkezelők továbbra is újratöltik a tálcákat, ellenőrzik a minőséget és törlik a riasztásokat. |
| Minden géphez egy robot a ciklus nagy részében tétlenül állna | Minden géphez csak rövid alkatrészcseréhez van szükség robotra | Egy robotot megosztanak: ahhoz a géphez megy, amelyik befejezte a ciklusát. |
| A nagy mennyiségű, kis volumenű munka gyakori átállásokkal megnehezíti egy fix robotcella létrehozását | Egy gép és egy alkatrész köré épített cella várja, amíg a munka máshová költözik | A robot átrendelhető más gépekhez a térképén; minden új alkatrészhez továbbra is szükség van megfogókra, befogási pozícióra és állomásbeállításra. |
| Az automatizálásnak illeszkednie kell a meglévő elrendezéshez: nincs hely kerítések, korlátok vagy állványzat hozzáadására | A gépek külön állnak, közöttük folyosókkal | A folyosók legalább 950 mm szélesek, a padló megfelel a síkfelületre és lejtésre vonatkozó határértékeknek, és az útvonalakra vonatkozóan meg lehet állapodni a biztonsági zónákban. |
| Egy kobot kocsin már mozog a gépek között, de valakinek minden alkalommal tolnia és újra dokkolnia kell. | A kocsi csak akkor vált gépet, ha a kezelő szabadon mozgathatja. | A robot a következő géphez hajt, majd magától dokkol, így műszak közben is kezelő nélkül tud gépet váltani. Az útvonalaknak és a dokkolási pontoknak továbbra is meg kell felelniük a fenti padló- és Wi-Fi-feltételeknek. |
Válasszon mobil manipulátort, ha egyetlen robotnak önmagában kell kiszolgálnia a szétszórt gépeket, kocsin lévő kobotot, ha egy kezelő mozgathatja a robotot a feladatok között, fix kobotcellát, ha egyetlen gép tartja le a robotot, és hetedik tengelyes sínrobotot vagy portálrakodót egy sor géphez rövid, nagy volumenű ciklusokban.
| Mobil manipulátor | Kobot egy kocsin | Fix kobotcella | Robot egy hetedik tengelyű sínen | Gantry rakodó | |
|---|---|---|---|---|---|
| Legjobban illeszkedő | Több gép, amelyek ciklusai elegendő időt hagynak egy robotnak a kiszolgálásra; nagy keverésű munka | Néhány gép különböző területeken, gyakran változó kötegelt feladatokkal, és egy kezelővel, aki szabadon mozgathatja a kocsit a futtatások között | Egy gép, vagy két szomszédos gép, stabil munkával | Egy sor egymás melletti gép, amelyeket egy robot automatikusan, felváltva kezel állandó munkák esetén | Nagy volumenű alkatrészek rövid ciklusidőn, dedikált gyártósoron |
| A gép elrendezése | A gépek egy útvonal mentén különállóan állhatnak | Bármelyik géphez fel lehet hajtani a kocsit; a kocsi egy menet alatt egy géphez dokkolva marad | A robot a gép mellett áll | Gépek egyenes vonalban a sín mentén | Gépek egy sorban egy felső szerkezet alatt |
| Pozicionálás a gépnél | Az alap ±10 mm-re és ±1°-ra parkol; a vizuális és mechanikai megfelelőség minden megállásnál újrapozícionálja a kart | A kezelő feltekeri a kocsit, és rögzíti azt a dokkolótüskékhez vagy mechanikus helymeghatározókhoz minden gépnél. | Fix rögzítés, egyszer kalibrálva a géphez | A robot rögzített sínen halad; a leállási pozíciókat a telepítéskor állítják be, újradokkolásra nincs szükség. | Fix sínek; a pozíciók a telepítéskor vannak beállítva |
| Helyszíni igények | Sík padló (szűkebb a dokkolópontoknál), Wi-Fi az útvonalak mentén, töltőhely, legalább 950 mm széles folyosók | Ismételhető dokkolópont minden gépnél és folyosótér a kocsi beillesztéséhez | Energia és levegő a gépnél; hely védelemnek vagy biztonsági zónának | Padlófelület a gépfrontok mentén elhelyezett sín számára, plusz védőburkolat vagy biztonsági zóna a sín hosszában | Felső szerkezet és fix elrendezés |
| Amikor a munka megváltozik | Rendelje át a robotot más gépekhez a térképén; adjon hozzá állomásokat | Vigye a kocsit egy másik géphez, és dokkolja újra; minden új alkatrészhez továbbra is szüksége van saját megfogóra és beállításra | Mozgassa át és kalibrálja újra a cellát, vagy adjon hozzá egy másik robotot | A robot átrendezése a sínen lévő gépek között; a sínen kívüli gépeknél a sínt meg kell hosszabbítani vagy át kell helyezni | A sor elrendezésének megváltoztatása a gantry megváltoztatását is jelenti. |
| Fő korlátok | Az utazás és a töltés időt vesz igénybe a ciklusból; a pozicionálás minden megállónál újra beállítódik | A kocsi csak akkor vált gépeket, ha a kezelő mozgatja, így műszak közben magától nem tud mozogni. | A robot vár, amíg a gépe vág | A robot csak a sín mentén haladó gépeket éri el, a sín pedig előttük foglalja el a padlófelületet. | Fix alapterület; rosszul alkalmas szétszórt gépekhez |
A fenti összehasonlítás kvalitatív. Egy adott sorhoz megfelelő opciót a ciklusidő és az elrendezés áttekintése alapján lehet kiválasztani.
Minden CNC-gépnél egy mobil manipulátor ugyanazt az alapvető műveletsort ismétli meg: dokkol a gép mellé, kiválaszt egy alkatrészt a rajta lévő befogóeszközből, benyúl a nyitott ajtón, hogy betöltse a munkaterületet, majd visszatér a befogóeszközhöz a következő alkatrészért.
Amit a felvétel mutat
Videófejezetek
A felvétel a sorozatot mutatja; nem határozza meg a pontosságot vagy a ciklusidőt, amelyek az alkatrésztől, a befogótól és a géptől függenek. A hézagokat, a dokkolási ismételhetőséget és a helyreállítási logikát minden alkalmazáshoz validálják. A dokkolás utáni robot befogópontosságának elérését a következő részben ismertetjük. a pozicionáló részleg.
Az EVST mobil manipulátor pontossága nem függ a navigációtól: az alap ±10 mm-es és ±1°-os pontossággal beáll, a kétlépcsős látás ezután minden gépnél ±0.1 mm-re állítja a kart, a mechanikai rugalmasság pedig elnyeli a maradékot.
A navigáció önmagában hozza be a bázist a belsőbe ±10 mm és ±1° a dokkolópontjának. Egy gépi befogónak ennél sokkal kevesebb hibára van szüksége, így a robot minden megállásnál újra megtalálja magát, két szakaszban:
| Színpad | Mit csinál | Helymeghatározás |
|---|---|---|
| 1 · Széles látószögű kamera | Megkeresi a célt és globális referenciát állít be ehhez a megállóhoz | ± 0.25 mm |
| 2 · Precíziós látás | Kis látómezőben mér és korrigálja a kar útját | ±0.1 mm-ig |
| 3 · Mechanikai megfelelőség | Egy lebegő tengelykapcsoló (XYZ eltolás plusz szögkompenzáció) és a kontúrozott megfogóujjak elnyelik a fennmaradó hibát, miközben az alkatrész a pozicionálócsapokra illeszkedik | - |
Két színpadot használnak, mert egy kamera nem tudja mindkét feladatot ellátni: a széles látómező pontosságot veszít, a keskeny, pontos nézet pedig elvétheti a célpontot, miután az alap elsodródott.
A beszállítók összehasonlítása során gyakran összekevernek három pontossági adatot: az alap navigációs pontosságát (itt ±10 mm és ±1°), a kar látáskorrekció utáni pozicionálását (±0.1 mm-ig), és magának a karnak az ismétlési pontosságát (±0.1 mm). Amikor egy beszállító egyetlen pontossági számot ad meg, kérdezze meg, hogy melyik a három közül, és hogyan mérték a gép befogójánál.
Öt helyszíni tényező határozza meg, hogy egy mobil manipulátor működik-e egy adott szinten: a dokkolópontok lejtése, a ciklustervben szereplő töltési idő, a teljes jármű hasznos terhelése, a tiszta látómező és a Wi-Fi az útvonal mentén.
A padló lejtése a robot dokkolásakor a legfontosabb. A helyszíni specifikáció 0.05 alatti padlólejtést engedélyez az útvonal mentén, de ... alatt. 0.01 a precíziós dokkolópontoknálEnnek oka a tőkeáttétel: az alapnál lévő dőlés nagyobb eltolást eredményez a szerszámnál. Durva számításként az alap alatti 1%-os lejtő az 1 m-re tartott szerszámot körülbelül 10 mm-rel eltolja, amit a látómezőnek kell megtalálnia és korrigálnia. A padlóknak négyzetméterenként 3 mm-en belül síknak kell lenniük, 5 mm-nél kisebb lépcsőkkel és 8 mm-nél kisebb résekben.
A robot akkumulátora körülbelül 6 órás üzemidőre van méretezve, és a teljes feltöltés (5%-ról 100%-ra) akár 2 órát is igénybe vehet az automatikus dokkolóban. Egy többgépes gyártósoron a töltési időt, mint minden más feladatot, ütemezni kell. Az alábbi fogaskerék-csiszolási példában a töltőállomásra való visszatérés a robot rutinjának egy lépése. Az, hogy egy gyártósornak hány robotra van szüksége, mind a gép ciklusidejétől, mind ettől a töltési időtől függ.
A standard alváz 400 kg-os teherbírású. Ez a teherbírás fedezi a kart, a tárolószerkezetet, a megfogókat és az alkatrészeket. Amikor a kar 1700 mm-es kinyúlása felé van kinyújtva és egy alkatrészt hordoz, a jármű súlypontja kifelé tolódik, ezért az alap megerősített vázat és módosított felfüggesztést használ. Cella méretezésekor az alkatrész tömegét és súlypontját is meg kell adni a megfogóval és a szerelvénnyel együtt, ne csak az alkatrész súlyát.
CNC gépeken a hűtőfolyadék, a forgácsok és a változó fény megbízhatatlanná teheti az egyetlen kamera képét. A robot kameracélpontjait ezért egy pneumatikus pajzs fedi, amely a megmunkálás során zárva marad, és csak a képalkotáshoz nyílik meg, és egy légkanál eltávolíthatja a maradék vágófolyadékot, mielőtt a robot átveszi az alkatrészt.
Egy mobil manipulátor Wi-Fi-n keresztül fogadja a gépi hívásokat, a diszpécserüzeneteket és a térképszinkronizációt. A helyszíni specifikáció legalább -60 dBm-et ír elő az útvonalak mentén és -65 dBm-et az AP-nél, legalább 20 dB-es jel-zaj arányt és 100 ms alatti átlagos ping-et.
A standard EVST mobil manipulátor egy 1150 × 800 × 760 mm-es differenciálhajtású talpat lézeres SLAM navigációval, egy 20 kg-os / 1700 mm-es hattengelyes együttműködő kart, kétlépcsős vizuális pozicionálást és egy 48 V-os, 6 órás üzemidőre képes LiFePO4 akkumulátort kombinál.
| Mobil bázis | Kar, erő és környezet | ||
|---|---|---|---|
| Alapméretek (H × Sz × M) | 1150 × 800 × 760 mm (standard) | Kar | 6 tengelyes együttműködő kar (standard konfiguráció) |
| Emelő típusú talp | 1400 800 × × 830 mm | Kar hasznos teher / kinyúlás | 20 kg / 1700 mm |
| Alváz hasznos terhelése | 400 kg-ig; akár 1000 kg-ig (EVST-Gamma) | Kar ismétlési pontossága | ± 0.1 mm |
| hajtás | Kétkerekű differenciálmű | Vizuális pozicionálás | ±0.25 mm (nagylátószögű) → egészen ±0.1 mm-ig (pontosság) |
| Navigáció | Lézeres SLAM; opcionális QR-kód / reflektor | Akkumulátor | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (egyes modellek 48 V / 60 Ah) |
| Navigációs pontosság | ±10 mm, ±1° | Üzemidő / töltés | 6 órás üzemidő; ≤ 2 óra (5–100%), automatikus dokkolás vagy manuális |
| Sebesség | ≤ 1.5 m/s | Üzemi hőmérséklet | 0–40 °C, beltéren |
| Eszterga átmérő | 1220 mm | Nedvesség | 10-90%, nem kondenzál |
| Minimális folyosószélesség | 950 mm | Biztonság | Első és hátsó lézerszkennerek (360°), ütköző lökhárítók, vészfékek mind a négy oldalon |
| Kapaszkodóképesség | ≤ 3 ° | Interfészek | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; nyílt API / SDK |
| Átjárható rés / lépcsőfok | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Gépek robotonként | 3–5 (a ciklusidő-számítás függvényében) |
| Alapszerkezet | Integrált váz, megerősített tartók, módosított felfüggesztés | Gondoskodási ciklus | Másodpercről percre változó ciklusok (a tényleges alkatrészre számítva) |
| Gumiabroncsok és földelés | Csúszásgátló gumiabroncsok; antisztatikus lánc az alvázhoz | Átállás | Pneumatikus szerszámváltó / gyorscserélő megfogók |
| Akadályészlelés | Valós idejű akadályészlelés; robotütközések észlelése | Látási funkciók | Kalibrálás, pozicionálás, jelenlét-érzékelés, mérés (átmérő, szélesség, szürkeárnyalatos terület); OCR, vonalkód- és QR-kód felismerés |
| Felhasználói felület | Érintőképernyő, hang- és vizuális riasztások, helyzetjelző lámpák | Gépi jelek | I/O: anyagkérés / befogás / ciklus befejezve |
Az ezen az oldalon található specifikációk és teljesítményadatok a standard konfiguráció tipikus vagy névleges értékei. A tényleges ciklusidő, pontosság és akkumulátor-üzemidő a helyszíni körülményektől függ, beleértve a padlót, a világítást, az alkatrészeket, a szerelvényeket, a megmunkálási ciklust és a gép interfészét, és minden projekt esetében a helyszíni felmérés után kerülnek megerősítésre.
Specifikációs lap letöltése (PDF)Prospektus letöltése (PDF)
Mielőtt egy mobil manipulátort telepítenének, a helyszínnek sík, tiszta padlóra, minden útvonal mentén Wi-Fi-re, egy töltőállomásra, valamint automatikus ajtókkal és I/O kapcsolattal rendelkező gépekre van szüksége.
Az EVST a mobil manipulátort meghatározott terjedelemben szállítja: mobil platform, kar és megfogók, képfeldolgozó, vezérlő- és elektromos rendszerek, telepítési és diszpécserszoftver, valamint projektspecifikus állomások, például tárolóberendezések vagy tárolóátadó modulok.
| Modulok | Normál elemek |
|---|---|
| Mobil platform | Differenciálmeghajtású mobil bázis; lézeres SLAM / QR-kód / reflektoros navigáció; automatikus töltőállomás; fedélzeti görgős szállítószalag vagy pufferállomás; helyzetjelzők, vészfékek, lökhárítók |
| Manipuláció | 6 tengelyes együttműködő kar (20 kg / 1700 mm); pneumatikus szerszámváltó és megfogó állvány; kontúrozott pneumatikus megfogók vagy vákuumos poharak; úszó tengelykapcsoló; robottartó, kábelcsatornák, légvezetékek |
| Érzékelési | Széles látószögű és precíziós vizuális pozicionálás; helyzet- és jelenlétérzékelők |
| Vezérlés és elektromos | Ipari PC, légszivattyú, szelepsziget; I/O modulok (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi router / AP; 48 V-os LiFePO4 akkumulátor BMS-sel; hang- és vizuális riasztások |
| szoftver | Telepítési szoftver (térképezés, állomásbeállítás); flottairányítás (munkautasítások, útvonaltervezés, forgalomirányítás); monitorozás, statisztikák és riasztások; géphívás / MES / WMS interfészek; nyílt API / SDK |
| Segédállomások (projektspecifikus) | Tárolóberendezések, intelligens anyagtárolás, 3 tengelyes portál, rakodószalagok, tárolóedény-átadó modul, forgácslefúvás és kódszkennelés, légkés, célpontvédelem |
Három alkalmazási példa mutatja be, hogyan konfigurálható a platform különböző alkatrészekhez: 2 kg-os alumínium alkatrészek kétműveletes megmunkálása, fogaskerék-köszörűsor, ahol öt robot szolgál ki 16 köszörűgépet, és hátsó burkolat megmunkálása teljes tartályos átrakással.
Egy 2 kg-os alumínium alkatrész két műveleten megy keresztül függőleges megmunkálóközpontokon, a megmunkálási ciklus két alkatrész esetében 130 másodperc (kb. 65 másodperc alkatrészenként). Az alkatrészek egy kétszintes, emelő-pozicionáló ütközőkkel ellátott raklapos szállítószalagon érkeznek, és a felvétel előtt lézerrel jelölik meg őket. EVST-Alpha A sorozatgyártású robot négypozíciós tárolóreteszeléssel és kettős megfogókkal rendelkezik, egyetlen munkamenet során kiválasztja az egyik alkatrészt, és behelyezi a másikat. A géprögzítők csapokra helyezik az alkatrészt.
Öt mobil manipulátor és két intelligens tárolórendszer szolgál ki 16 fogaskerék-köszörűgépet nagy keverésű, kis volumenű gyártásban. Minden tartály hat alkatrészt képes befogadni, alkatrészenként körülbelül 130 másodperces (tartályonként 780 másodperces) átdolgozási idővel. EVST-Gamma A sorozatgyártású robotok két tárolórekeszt szállítanak egy beépített görgős szállítószalagon, automatikusan cserélik a megfogókat egy szerszámtartó állványról, és egy mérőfej-mechanizmus segítségével ellenőrzik az alkatrészek tájolását a betöltés előtt.
A gépkezelők teletöltik a hátsó fedeleket tartalmazó tálcákat; egy X/Y/Z tárolóátadó modul a teli tárolóedényeket a járműre mozgatja. EVST-Gamma A sorozatgyártású robot kettős tapadókorongokat használ az egyik alkatrész kiválasztásához és a másik behelyezéséhez, kívülről befelé haladva kiválasztva és belülről kifelé helyezve a darabokat. Megmunkálás után egy légkanál tisztítja ki a vágófolyadékot, és egy pneumatikus fedél védi a kamera céltárgyát a megmunkálás során.
A CNC gépkiszolgáláson túl ugyanazt a platformot kínálják a következő irányokhoz is:
Ezek a platform tipikus irányai; egy adott vonal megvalósíthatóságát egy projektfelülvizsgálat igazolja.
Egy mobil manipulátor megvalósíthatósági vizsgálatához öt bemeneti adatra van szükség: az alkatrészre, a gépekre, a ciklusidőkre, az alaprajzra és a Wi-Fi lefedettségre.
A mobil manipulátor egy robotkar, általában együttműködő kar, amelyet egy autonóm mobil alapra szerelnek, így egy robot több állomáson is dolgozhat egy fix cella helyett. Mobil kobotnak vagy robotkarral ellátott AMR-nek is nevezik. CNC-munkák során a mobil manipulátor gépek között mozog, dokkol, valamint be- és kirakodja az alkatrészeket egy általa hordozott tálcáról vagy szerelvényről.
Egy kézi kocsin lévő kobot nem ugyanaz, mint egy mobil manipulátor. A kocsit minden géphez kell tolni, és a kezelőnek dokkolnia kell, általában rögzített helymeghatározó pontokhoz. A mobil manipulátor önmagát hajtja: az EVST platform lézeres SLAM-mel navigál, ±10 mm-en és ±1°-on belül parkol, és kétlépcsős látást használ a kar újrapozicionálásához minden megállásnál. A kocsik alkalmi mozgásokhoz alkalmasak; egy autonóm alap egy olyan robotnak felel meg, amelyet a gépek egy műszakon keresztül megosztanak.
Egyetlen mobil manipulátor annyi CNC-gépet tud kiszolgálni, amennyit egy megmunkálási cikluson belül meg tud látogatni. Adja össze a gépek közötti mozgást, az ajtónyitást és az alkatrészcserét minden megállásnál, valamint a töltésre fordított idő arányát; ha az összeg rövidebb, mint a megmunkálási ciklus, akkor egyetlen gép sem vár a robotra. A termékdokumentáció robotonként 3-5 megmunkálóközpontot tervez; a gyártósor száma ebből a számításból származik.
Miután egy mobil manipulátor egy másik géphez kerül, az alap ±10 mm-en és ±1°-on belüli pontossággal beparkol, ami önmagában nem elég pontos egy géprögzítő eszközhöz. A kétlépcsős látás ezután meghatározza a célpontot, először ±0.25 mm-es, majd ±0.1 mm-es pontossággal, és egy lebegő tengelykapcsoló és a kontúrozott ujjak elnyelik a fennmaradó hibát, miközben az alkatrész a pozicionáló csapokra illeszkedik. Beszállítók összehasonlításakor kérdezze meg, hogy a megadott érték az alap, a látás vagy a kar pontosságát jelenti-e.
Egy fix kobotcella általában az egyszerűbb választás, ha egy gép vagy két egymás melletti gép a megmunkálási ciklus nagy részében lefoglalja a robotot. Egy fix cellát egyszer kell kalibrálni, nem igényel töltést, Wi-Fi-t vagy padlóelőkészítést a mozgáshoz, és nincs szükség áthelyezésre. Egy mobil manipulátornak akkor van értelme, ha a gépek egymástól távol állnak, és mindegyikhez csak egy rövid alkatrészcseréhez van szükség robotra.
Egy mobil manipulátornak olyan padlóra van szüksége, amelynek egyenetlensége négyzetméterenként legfeljebb 3 mm, lejtése az útvonalak mentén legfeljebb 0.05, a dokkolópontoknál pedig legfeljebb 0.01, a lépcsők szélessége legfeljebb 5 mm, a hézagok pedig legfeljebb 8 mm. A felületnek sztatikusan disszipatívnak kell lennie, és víztől, olajtól és törmeléktől mentesnek kell lennie. A folyosóknak legalább 950 mm szélesnek kell lenniük, az EVST alapnak pedig 1220 mm fordulóátmérővel kell rendelkeznie.
Az EVST mobil manipulátor 48 V-os LiFePO4 akkumulátora körülbelül 6 órás üzemidőre van méretezve, és az 5%-ról 100%-ra történő teljes feltöltés akár 2 órát is igénybe vehet az automatikus töltőállomáson; manuális töltés is lehetséges. A töltést a gyártósor ütemtervébe kell betervezni, mint bármely más feladatot, és ez számít, amikor kiszámítjuk, hogy egy robot hány gépet tud kiszolgálni.
A legtöbb esetben a CNC gépeknek automatikus ajtókra és levegőcsatlakozásokra, vagy utólagos beépítésre van szükségük, mielőtt egy robot kiszolgálhatná őket, valamint egy I/O kapcsolatra olyan jelekhez, mint a gépkérés, a szorító megerősítése és a ciklus befejezése. A géphívások és a vezérlés ezután Wi-Fi-n keresztül éri el a robotot. Küldje el a gépmodelleket és az ajtótípusokat időben, mert ezek döntik el, hogy mennyi utólagos beépítési munkára van szükség a projekthez.
Egy mobil manipulátor képes a hűtőfolyadék és a forgácsok elkerülésére, ha a céltárgy és a padló védve van. A hűtőfolyadék és a forgácsok elronthatják a kamera képét, ezért a céltárgy egy pneumatikus fedél alatt található, amely csak a képalkotáshoz nyílik meg, és egy légkanállal a maradék vágófolyadékot le lehet fújni az alkatrészről a felvétel előtt. Az útvonalakat továbbra is víz- és olajmentesen kell tartani, ezért a forgács- és hűtőfolyadék-szabályozás a gépnél fontos.
Az EVST mobil manipulátor 360°-os látószögű első és hátsó lézerszkennereket, négy oldalon érintkező lökhárítókat és vészfékeket hordoz, valamint együttműködő kart használ. Ez önmagában nem tesz minden telepítést biztonságossá: az útvonalakat, gyalogátkelőhelyeket, kerítéseket és biztonsági zónákat a csapattal együtt tervezik meg, és a teljes alkalmazás, beleértve a megfogókat és az alkatrészeket is, saját kockázatértékelést igényel.
A kínai Csengtuban található EVS TECH CO., LTD (EVST) szállítja ezt a mobil manipulátort EVST-Alpha, EVST-Beta és a EVST-Gamma CNC gépek be- és kirakodására szolgáló sorozatok. Árajánlatért fűzök hozzá, az EVST áttekinti az alkatrészrajzokat és a tömeget, a gépmodelleket és az I/O-kat, a ciklusidőket, az útvonalakat és lejtéseket tartalmazó alaprajzot, valamint a Wi-Fi lefedettséget, majd meghatározza a gyártósor szállítási terjedelmét.
Egy mobil manipulátor ára a sorozattól, a kartól, a megfogóktól és a szerelvényektől, a segédállomásoktól, például a tároló- vagy tárolóátrakó állomásoktól, a gépek számától és a szükséges gépfelújítás mértékétől függ. Az EVST projektenként, megvalósíthatósági felmérés után ad árajánlatot, nem pedig lista alapján. Kapcsolat az alkatrész és a gép adataival a felülvizsgálat megkezdéséhez.
Az ezen az oldalon található összes adat tipikus vagy névleges érték; a tényleges teljesítményt minden projekt esetében helyszíni felmérés után igazoljuk.
