Közvetlen válasz: Mozgás szerinti választás. Egy olyan lépés, amely rögzített magasságból választ ki és rögzített magasságban helyez el, csak függőleges tengely körüli forgással, síkbeli munka, és alkalmas egy SCARA-hoz. Egy olyan lépés, amely megváltoztatja az alkatrész helyzetét, csuklós kart igényel. Mindkét konfiguráció gyakran egy vonalon jelenik meg, mindegyik a hozzá illő lépéseket teszi meg, és az előtolás stabilitása, valamint a befogás ismételhetősége mindkettő esetében meghatározza a felső határt.
Kinek szól ez: Mérnökök számára készült, akik kisméretű, öntött vagy megmunkált alkatrészek automatizálását határozzák meg táladagolókból, tálcákból vagy sínekből a készülékekbe adagolva.
Hatály: Ez az EVST útmutató bemutatja, hogyan osszuk szét az összeszerelési munkát síkbeli és csuklós konfigurációk között, valamint azt, hogy miért fontos az előtolás és a rögzítőelemek használata, és mit tudnak mindkettő nyújtani. Nem tárgyalja a képfeldolgozó rendszerek kiválasztását, a megfogók kialakítását vagy a gyártósori kiegyensúlyozást.
A mozgásból indulj ki, ne a tengelyek számából
A szokásos megközelítés négy tengely hat ellen. Ez ritkán segít, mivel a hardvereket még a munka leírása előtt összehasonlítja.
A referenciafelvételen egy SCARA emeli fel a kis fröccsöntött alkatrészeket egy egyenes vibrációs adagolósínről, és egy pozicionáló készülékbe helyezi azokat. A ciklus egy magasságban szed fel, síkban halad, és egy másik magasságban helyez el, a függőleges tengely körül forogva. Ez definíció szerint síkbeli munka.
Egy hattengelyes robot ugyanazon a munkaasztalon dolgozik tovább a folyamat egy másik részén. Két konfiguráció egy soron normális elrendezés, és ezt eredményezi általában a lépésenkénti felosztás. A ... szerint ISO 10218-2: 2025, nem pedig csak magát a robotot értékelik, ezért egy SCARA robot és egy hattengelyes kar elhelyezhető egy gyártósoron anélkül, hogy az egyik kategóriában biztonságosabb választás lenne.
Milyen síkbeli munkát végez egy SCARA robot?
A SCARA a merevségét a vízszintes síkra koncentrálja, és függőleges tengelyt biztosít a behelyezéshez. Az ismételt felvételhez és behelyezéshez rögzített magasságokban ez közvetlen megfeleltetést biztosít a szerkezet és a feladat között.
A csere a hozzáállásról szól: az alkatrész ugyanabban az irányban érkezik és távozik, eltekintve a függőleges körüli elfordulástól. Minden olyan lépés, amelynek meg kell döntenie az alkatrészt, szögben kell megközelítenie, vagy egy felületet kell mutatnia az ellenőrzéshez, kívül esik ezen a kereten.
Szerint ISO 9283:1998A pózok ismételhetőségét meghatározott tesztkörülmények között adják meg, ezért érdemes a fő adat helyett a SCARA robot által a cellában ténylegesen használt póz számát olvasni.
Mire valók az ízületes karok?
Egy csuklós kar stílust kölcsönöz. Az olyan lépések, amelyek egy alkatrészt befogóeszközzé forgatnak, egy kontúrt követnek, vagy egy olyan irányból közelítenek, ahonnan a befogóblokkok megközelítik a szerkezetet, extra szabadságot igényelnek.
Ez a szabadság borítékidőbe és általában ciklusidőbe kerül az egyszerű mozdulatoknál. Ha egy olyan lépésre használjuk, ami soha nem hagyja el a síkot, akkor olyan képességért fizetünk, ami kihasználatlanul marad.
A gyakorlati megosztottság nem a robotok preferenciája, hanem aszerint történik, hogy a hozzáállás megváltozik-e a lépés bármely szakaszában.
Az etetés és a rögzítés határozza meg a plafont
A felvételen az alkatrészek egy adagolósínről jönnek le. Az dönti el, hogy a kar képes-e keresés nélkül válogatni, hogy azonos irányban érkeznek-e, és hogy a sín ott tartja-e őket.
A befogási oldal a tükörkép: ha egy elhelyezett alkatrésznek egyedi illeszkedési helye van, akkor a következő műveletnek nem kell azt újra megtalálnia.
Az ismételhetőségi adatokat laboratóriumi körülmények között adják meg. Egy valós gyártósoron a leszállított eredményt az előtolás konzisztenciája és a befogás kialakítása jóval azelőtt korlátozza, hogy a kar korlátozná. A ... szerint ISO 12100:2010A gépek korlátainak meghatározása megelőzi a védőintézkedéseket, és az összeszerelés során ezek a korlátok általában az előtolásban és a befogóeszközben rejlenek, nem pedig magában a SCARA robotban.
Mit bizonyít a felvétel, és mit nem
Ez bizonyítja, hogy egy síkkonfigurációjú robot ismételt felvételi és elhelyezési műveletet hajt végre egy adagolósínről egy pozicionáló készülékbe, és hogy egy hattengelyes robot ugyanazon a gyártósoron dolgozik.
Nem bizonyítja a ciklusidőt, a hozamot, az elhelyezési pontosságot, vagy azt, hogy a két kar hogyan osztja meg a munkát egymás között. Ezek a folyamatdokumentumokból és mérésekből származnak, nem megfigyelésekből.
Egy szelekciós érv felépíthető a megfigyelt mozgásból. Egy teljesítményre vonatkozó állítás nem.
Egy rövid döntési táblázat
Felvétel és elhelyezés rögzített magasságokban, csak függőleges körüli forgatás, rövid úthossz: sík konfiguráció.
Helyzetváltozás, ferde megközelítés, kontúrkövetés vagy a síkban való hozzáférés blokkolása: artikulált konfiguráció.
Vegyes vonal mindkét lépéstípussal: lépésenként felosztva, és két konfigurációt elfogadva, ahelyett, hogy az egyik kart mindkettő lefedésére kényszerítenénk.
| Lépésről lépésre | Configuration | Miért |
|---|---|---|
| Felszedés és elhelyezés fix magasságokban | SCARA robot | A síkbeli munka illeszkedik a szerkezethez |
| Csak függőleges körüli forgatás | SCARA robot | Nincs szükség szemléletváltásra |
| Döntött vagy ferdén megközelített alkatrész | Hattengelyes | A hozzáállás megváltoztatásához több szabadságra van szükség |
| Hozzáférés blokkolva a repülőgépen | Hattengelyes | A megközelítési irány a kényszer |
Mit kell előkészíteni árajánlatkérés előtt
Alkatrészrajzok és az adagolási mód: ömlesztett, tálcás vagy tálas adagoló sínnel. Az összeszerelési sorrend lépésekre bontva, minden egyes lépés megjelölésével, ahol a helyzet megváltozik.
Cikluskövetelmény, változatok száma és átállási elvárások. Állomásterület és a kezelők be- és kirakodási helye.
A rendelkezésre álló eszközök birtokában a konfiguráció és a rögzítőelemek koncepciója együtt is megvitatható a külön-külön megbeszélés helyett.
Gyakran Ismételt Kérdések
Egy hattengelyes robot mindig nagyobb képességekkel rendelkezik?
Nagyobb szabadságot kínál, ami csak ott előnyös, ahol egy lépés használja. Síkbeli pick and place esetén a plusz tengelyek általában burkológörbét és költséget adnak hozzá a képességek bővítése nélkül.
Befedheti az egész vonalat egy kar?
Néha, de ez gyakran azt jelenti, hogy a kar a legtöbb lépéshez túlméretezett, egyhez pedig marginális. A lépésenkénti hasogatás gyakran olcsóbb és stabilabb.
Az ismételhetőség dönti el a választást?
Ritkán önmagában. Az előtolás állandósága és a befogás kialakítása általában előbb korlátozza az eredményt, mint a kar ismétlési pontossága.
Mi van, ha az alkatrészváltozatok hozzáállásban különböznek?
Akkor a hozzáállásváltás valahol a családban létezik, és a lépés, ami ezt kezeli, csuklós kart igényel, még akkor is, ha a többiek nem.
Projekt bemenetek a pályázat elbírálásához
Kisméretű alkatrészek összeszerelésének specifikációja esetén a mozgás lépésenkénti leírása hasznosabb választ ad, mint a tengelyek számlálása. Az EVST áttekinti az egyes lépések mozgását, mielőtt javaslatot tenne a konfigurációra.
- alkatrészrajzok és az alkatrészek szállításának módja
- összeszerelési sorrend a helyzetváltozások megjelölésével
- cikluskövetelmény, változatok és átállási elvárások
- állomáshely és kezelői hozzáférés
Küldd el ezeket, és az EVST a konfigurációkat a tényleges lépéseidhez rendeli. Kapcsolódó olvasmány: robotgép gondozás, együttműködő robotok.