Közvetlen válasz: A kobot kinyúlását teljesen kinyújtott karral mért sugárként adják meg, és ebben a pozícióban szinte semmilyen összeszerelési mozgás nem történik. A hasznos kérdés az, hogy vajon minden munkapont kiszolgálható-e használható testtartásban. A referenciaciklusban a kar egy felső tálcáról vesz fel anyagokat, és lenyúl az alatta lévő szállítószalagon lévő alkatrészhez, így két, nagyon különböző magasságban lévő pontnak is a kereten belül kell lennie.
Kinek szól ez: Ez az útmutató összeszerelő és folyamatmérnökök számára készült, akik egy együttműködő robotot méreteznek egy gyártósor menti állomáshoz, ahol a karnak egynél több munkapontot kell kiszolgálnia, és meg kell osztania a teret az emberekkel.
Hatály: Kitér arra, hogy a munkapontok, a szerszám geometriája, a testtartási tartalék és a személyek által elfoglalt szabad tér hogyan dönti el, hogy egy kar megfelelő-e, és hogy az egyes ítéletek milyen bizonyítékokkal tartoznak még. Nem terjed ki a megfogó kialakítására, a vezérlő programozására vagy magára a kockázatértékelési módszerre.
Egy sugár papíron, egy sor póz a cellában
Az adatlapokon szereplő karnyújtási érték egy dolgot ír le: a csukló legtávolabbi pontját, amit egyenes karral el tud foglalni. Ez egy letisztult, összehasonlítható szám, és szinte semminek sem felel meg, amit egy állomás valójában kér a kartól. A valódi mozgások behajlított ízületekkel, ferdén elhelyezett eszközzel és valami útjában lévő dologgal történnek.
Tehát a szám nem rossz, csupán egy olyan kérdésre ad választ, ami senkinek sincs felteve. Az állomás kérdése az, hogy a kar képes-e minden munkapontot használható testtartásban kiszolgálni: stabilan, nem az ízületi határ közelében, a szerszám a feladatnak megfelelően van-e elhelyezve, és semmi sem ütközik-e be- vagy kifelé menet.
Ez a különbség az oka annak, hogy a kobotok kinyúlását pontról pontra kell ellenőrizni, ahelyett, hogy modellről modellre kellene összehasonlítani. Két, azonos megadott sugarú kar nagyon eltérően viselkedhet ugyanazon az állomáson, ha a szerszámhosszt és a megközelítési irányt hozzáadjuk, és a különbség csak akkor jelenik meg, amikor a pontokat elnevezzük.
Kezdje az összes munkapont felsorolásával
A referencia ciklusban a kar valami nagyon hétköznapi és nagyon tanulságos dolgot tesz. Felnyúl egy alkatrésztálcához egy felső adagolópolcon, kivesz egy kis alkatrészt, majd lenyúl egy nagy öntött alkatrészbe, amelyet egy raklapon szállítanak az alatta lévő szállítószalagon, és a helyére helyezi az alkatrészt. Két pont, egészen eltérő magasságok, különböző megközelítési irányok.
Szerint ISO 10218-2: 2025Amit értékelnek, az a robotalkalmazás, nem pedig maga a robot, és a kobotok elérhetősége is ugyanígy viselkedik: ez az eszközzel rendelkező állomás tulajdonsága, nem pedig a katalógusban szereplő karé. A burkológörbének mindkét pontot tartalmaznia kell, és használható pozíciókban kell elhelyeznie őket, nem csupán érintenie kell őket. A kettő közül a könnyebbhez viszonyított méretezés – ami természetes dolog, ha csak az egyiket rajzolják – az, hogy hogyan érkezik meg az állomás az üzembe helyezéskor, és hogyan kell mozgatni az adagolóját.
Ugyanez vonatkozik a ciklus minden más pontjára is: másodlagos kiválasztási pozíciókra, ellenőrzési prezentációkra, selejtlerakásokra, szerszámcserékre. Ezeknek a magasságukkal és megközelítési irányukkal való felsorolása egy homályos elérési kérdést számtani kérdéssé alakít, és általában kevesebb időt vesz igénybe, mint az első katalógus-összehasonlítás.
Testtartási határ a határ közelében
A munkatérfogat széléhez közeledve a kar még mindig eléri a kívánt magasságot, de a használható testtartások száma összeomlik. Az ízületek közelednek a határaikhoz, egyes konfigurációk a szingularitás közelébe kerülnek, a mozgástervezés pedig lassabbá és kevésbé kiszámíthatóvá válik. A látható tünetek a lassú mozdulatok, a szokatlan pályák és az alkalmankénti tervezési hibák, amelyeket nehéz reprodukálni.
A rutinszerű mozgások kényelmesen a kereten belüli elhelyezésére szolgáló mozgástér meghagyása kiválasztási döntés, ami a kiválasztáskor olcsó, utána viszont költséges. A gyakorlatban ez az egyik leggyakoribb oka annak, hogy egy papíron megfelelőnek tűnő állomás elrendezését az üzembe helyezés során felül kell vizsgálni.
Szerint ISO 9283:1998A robot teljesítményjellemzőit meghatározott tesztkörülmények között határozzák meg, pontosan ezért a publikált ábra a robotot, és nem az állomást írja le. A szerszám hossza és orientációja eltolja a munkapontot a csuklótól, és egy hosszabb szerszám észrevehetően behúzza a gyakorlati határokat. A szerszámkoncepció ezért a méretezési gyakorlatban szerepel, nem pedig utána.
Döntési táblázat: mit indokol az állomás elrendezése
A táblázat feltérképezi, hogy egy állomás elrendezése mit igazolhat önmagában a szállító által még benyújtandó bizonyítékokkal szemben.
| Bizonyítékok a kérelemből | A kiválasztás indokolt | Bizonyíték, amivel még mindig tartozol |
|---|---|---|
| Két munkapont hasonló magasságban, rövid megközelítési út, könnyű szerszám | Kompakt méretű kar, mindkét ponton margóval | Pózellenőrzés minden ponton a valódi szerszámmal felszerelve, beleértve a megközelítést és a visszahúzást is |
| Munkapontok nagyon különböző magasságokban, mint a referencia ciklusban | A méretezést a legkedvezőtlenebb pont, nem pedig az átlagos távolság alapján határozzák meg | Elérési és testtartási vizsgálat, amely mindkét pontot és a közöttük lévő átmenetet is magában foglalja |
| Hosszú vagy ferde végű szerszámozás, vagy szerszámcsere a ciklus során | A szerszám geometriája rögzítve van a kar kiválasztása előtt, mivel ez elmozdítja a gyakorlati határt | Burkológörbe-ellenőrzés minden szerszámkonfigurációnál, beleértve a kábel- és tömlővezetést is |
| Az állomás mellett elhaladó vagy közvetlenül dolgozó emberek | Elrendezés és feladatalapú kockázatértékelés a kar rögzítése előtt | A tényleges feladathoz és elrendezéshez tartozó szabadtávolság, sebesség és erőviszonyok felmérése |
Egy kerítés nélküli állomás még mindig tartozik a szabadlábra helyezési engedélyekkel
A kollaboratív karokat általában kerítés nélkül telepítik, ami nagyban hozzájárul vonzerejükhöz és bonyodalmaikhoz. A referenciaállomás egy szállítószalag oldalán található, mellette egy járda, ami azt jelenti, hogy a munkatér megosztott tér, nem pedig zárt tér.
Ezáltal az elrendezés és a biztonság egy és ugyanaz a téma. A kar lengésének helye, a szerszám mozgásának helye, az alkatrész bemutatásának helye és az emberek mozgásának helye egy rajz, nem négy. Az, hogy a rajz időben elkészüljön, az teszi használhatóvá az állomást, miután az emberek gyártási nyomás alatt mozognak rajta.
Szerint ISO / TS 15066: 2016Az együttműködő működést az adott alkalmazás jellemzi, nem pedig az, hogy a robotot együttműködőnek nevezik, és ez a gyakorlati szempont. A kerítés hiánya inkább növeli, mint csökkenti az értékelendő tényezőket, és az értékelés erre a feladatra, erre az eszközre és erre az elrendezésre vonatkozik.
Mit bizonyít a felvétel, és mit nem
A referenciafelvétel egy látható folyamatot bizonyít. Egy együttműködő kar felveszi az alkatrészeket egy felső tálcáról, és egy nagyméretű öntött alkatrészbe helyezi azokat egy lenti szállítószalag-palettán, ismételve a ciklust, miközben a két munkapont egyértelműen eltérő magasságban van. Ezek a művelet megfigyelhető tényei.
Semmit sem bizonyít a szükséges karmodellről, a ciklusidőről, a behelyezési erőkről vagy az alkalmazandó biztonsági feltételekről. Ezek a pontoktól, a szerszámtól és az értékelt elrendezéstől függenek, és nem olvashatók le egy videóról. Az EVST rögzíti ezt a határt a bizonyítékok áttekintése során, így a kiválasztás a megfelelő bemeneteken alapul.
Ezután egy rövid és konkrét lista marad a kobotok eléréséről: minden ponton egy pozícióellenőrzés a valódi eszközzel, egy pozíció-ráhagyás felülvizsgálata a határ közelében, és egy feladatalapú értékelés a megosztott térre vonatkozóan. Az a beszállító, aki ezt a hármat teljesíti, megválaszolta az elérési kérdést; az a beszállító, aki sugarat ad meg, nem.
Mit kell belefoglalni a vizsgálatba?
Adja meg az állomást: egy elrendezést, amelyen minden munkapont meg van jelölve, magasságokkal és megközelítési irányokkal, valamint az alkatrész és a tálca méreteivel és az anyag érkezésének módjával. Adja hozzá a szerszám koncepcióját a hosszával, tömegével és tájolásával, mivel ezek jobban elmozdítják a gyakorlati határokat, mint a legtöbb ember gondolja.
Ezután fogalmazd meg az emberi oldalt: ki jön az állomás közelébe, milyen gyakran, melyik irányból és mit csinál. Ahol alternatívát fontolgatnak, azt is mondd, mert egy bekerített ipari ág, egy együttműködő robotok kínálata Az opció és egy megosztott cella, például egy robotgép-kiszolgálási áttekintés, teljesen másképp válaszolja meg a szabadtávolság kérdését, akárcsak egy útvonalvezérelt alkalmazás, mint például az együttműködő robotútvonal-tervezés. Ezekkel a bemenetekkel a kobotok elérhetősége és szabadtávolsága egyetlen rajzon ellenőrizhető, ahelyett, hogy külön becsülnék meg.
Gyakran Ismételt Kérdések
Összehasonlíthatjuk a karokat az idézett elérési adatok alapján?
Csak első szűrőként. A megadott sugarat egyenes karral mérik, ami nem az összeszerelési mozgások menete. Hasonlítsa össze a jelölteket a saját munkapontjaival a valódi szerszámmal, és a rangsor gyakran megváltozik.
Mekkora testtartási mozgásteret kell hagynunk?
Elég, ha a rutinszerű mozdulatok nem futnak ízületi határok közelében vagy kényelmetlen konfigurációkban. Nincs univerzális ábra, de ha a ciklus csak akkor működik, ha a kar bármely ponton közel van a teljes kinyújtáshoz, az arra utal, hogy vagy az elrendezést, vagy a kart kell újragondolni.
Valóban megváltoztatja az eszköz a választ?
Igen. A munkapont a szerszámcsúcsnál található, nem a csuklónál, így a szerszám hossza és szöge minden ponton kifelé tolódik, és a gyakorlati határt befelé húzza. A kar kiválasztása után rögzített szerszámkoncepció a késői elrendezés-változtatások egyik leggyakoribb oka.
Egy együttműködő ág szükségtelenné teszi a kockázatértékelést?
Nem. Ez megváltoztatja az értékelés tartalmát. Kerítés nélkül a közös tér, a feladat, az eszköz és az elrendezés is beleszámít az értékelésbe, így egy kerítés nélküli állomáson általában több, nem pedig kevesebb értékelnivaló van.
Projekt bemenetek a pályázat elbírálásához
Küldd el a következőket, és az elérést a pontjaidon ellenőrizheted, ahelyett, hogy egy sugáron hasonlítanád össze:
- egy állomástérkép, amelyen minden munkapont megjelölésre kerül, magasságokkal és megközelítési irányokkal együtt
- alkatrész, tálca és raklap méretei, valamint az anyag állomásra érkezésének módja
- a végszerszámozás koncepciója, hosszal, tömeggel és orientációval
- a ciklussorozat, beleértve a szerszámcserét vagy az ellenőrzési bemutatást
- ki, milyen gyakran és melyik irányból közeledik az állomáshoz
Ha egy gyártósor menti állomás együttműködő kart méretez, küldje el az elrendezést az összes munkaponttal és azok magasságával, az alkatrész és a tálca méreteivel, a szerszámozási koncepcióval, a ciklusszekvenciával és az állomás körüli emberek mozgásmintájával. A kinyúlás, a testtartási tartalék és a szabad tér így egyetlen rajzon ellenőrizhető. Kapcsolódó olvasmány: együttműködő robotpálya-tervezés, robotgép-kiszolgáló áttekintés.