Le temps d'immersion d'un robot ne correspond pas à sa cadence de production de capsules finies. Commencez par compter le passage d'un support de broches dans une séquence de manutention définie, puis vérifiez la fréquence à laquelle l'opération suivante peut le prendre en charge. Lors de la planification de ce type d'intégration, il s'agit de capacités distinctes : un déplacement plus rapide n'est utile que si la manutention du robot limite l'intervalle de transfert convenu.
Définir une limite reproductible pour le chronométrage
Choisissez un état identifiable sur les racks successifs : par exemple, un dispositif chargé prêt pour le robot, se terminant lorsque le robot est prêt pour le dispositif équivalent suivant. Incluez le retour et le transfert requis par la configuration proposée. Ne chronométrez pas le mouvement de plongée optimal et ne laissez pas la réinitialisation hors de l'estimation.
L'exemple ci-joint montre un bras collaboratif blanc transportant un support à broches vers une goulotte, le descendant, le soulevant et modifiant son orientation. Il illustre les opérations de manutention à examiner, plutôt qu'un cycle de production répétitif et mesuré.
00:10 — Le support à épingles est abaissé vers l'ouverture de la gouttière.
Pour la séquence proposée, il convient de dissocier le temps de mouvement du temps dépendant du processus. L'entrée, l'immersion ou le maintien, le retrait, la rotation et le transfert peuvent chacun avoir des limites différentes. Le responsable du processus doit définir les vitesses et les temps de maintien acceptables ; il ne s'agit pas de secondes à supprimer automatiquement du devis du robot.
Un exemple de capacité de fixation, avec des hypothèses explicites
Prenons l'exemple d'une séquence de manipulation en série entièrement hypothétique. Les durées indiquées ci-dessous correspondent à des données de planification et non à des mesures issues de cet enregistrement ou à des paramètres de traitement de capsule recommandés.
| Élément | Temps estimé |
|---|---|
| Ouverture des inscriptions | 4 secondes |
| Le processus est suspendu. | 5 secondes |
| Retrait | 5 secondes |
| Réorientation | 4 secondes |
| Passage et réinitialisation | 4 secondes |
| Attente non chevauchante | 2 secondes |
| Total par support à broches | 24 secondes |
En supposant qu'un rack soit traité par séquence, que l'approvisionnement soit continu et qu'il n'y ait aucune autre interruption, le débit maximal est de 3 600 ÷ 24 = 150 racks par heure. Si l'interface aval n'accepte qu'un rack toutes les 40 secondes, son débit maximal est de 3 600 ÷ 40 = 90 racks par heure. Avec des transferts compatibles, cet intervalle plus long limite le flux combiné. Réduire le délai de traitement à 20 secondes augmenterait le débit maximal à 180 racks par heure, mais laisserait inchangé le débit maximal en aval.
Le but du calcul est de localiser la contrainte. Il n'indique pas que l'application doit utiliser ces temps, ni qu'elle doit convertir les racks en capsules compatibles. Le nombre et le type de broches, la correspondance capuchon/corps, les opérations ultérieures et le contrôle qualité nécessitent leurs propres critères de vérification.
Déterminez les zones où le robot doit rester occupé.
Si une étape d'arrêt nécessite que le robot supporte le rack, celui-ci l'occupe. Si une méthode validée autorise le transfert du rack vers un autre dispositif de fixation, cette étape d'arrêt peut empiéter sur la séquence de manutention suivante. Cela modifie l'outillage et le périmètre de transfert, et pas seulement la vitesse du programme.
00:24 — Le bras modifie l'orientation du support après l'avoir soulevé hors de la rigole.
L'ajout de racks supplémentaires n'est utile que si leur acheminement et leur retour sont possibles. Un tampon peut absorber un décalage temporaire ; il ne peut pas compenser indéfiniment une opération en aval qui accepte les racks plus lentement qu'ils n'arrivent. Pour chaque configuration possible, identifiez où un rack est en attente, qui ou quoi le libère et si cette attente bloque le transfert suivant.
Les descriptions publiques de la fabrication des capsules dures comprennent la prise et le séchage après trempage, suivis du démoulage, de la découpe et de l'assemblage du capuchon et du corps. L'opération visible sur le support à broches nécessite donc sa propre limite temporelle. Notre discussion de Pourquoi le temps de cycle d'alimentation des machines diffère-t-il de la vitesse du robot ? explore la distinction connexe entre manipulation et processus dans une application différente.
Enregistrez les heures auxquelles la disposition change.
Pour un essai, enregistrez le signal de disponibilité du rack, chaque segment de mouvement, toute période d'attente requise, la réception en aval et le retour à l'état initial suivant. Indiquez les activités susceptibles de se chevaucher. Un fonctionnement normal et un transfert différé en aval sont tous deux utiles : ils permettent de déterminer si la proposition nécessite une vitesse de traitement accrue, une configuration de transfert différente ou une capacité supplémentaire après le robot.
Veuillez communiquer à EVST les dimensions du dispositif de fixation et la disposition des broches, les temps de séquence actuels, l'occupation en aval et le décalage prévu. Ces informations nous permettront de discuter de l'interface robot-dispositif et de définir un calendrier d'essai approprié.