Choisissez le point de contact avant le type de pince. Une pince centrale est un bon point de départ lorsque la surface de l'emballage doit rester intacte, à condition que le tube puisse supporter l'emballage lors du virage prévu. Une pince extérieure nécessite une surface de contact suffisante sur l'enroulement. Un outil de support doit pouvoir s'insérer, se déplacer et se retirer facilement à la position de réception. Le choix optimal peut donc varier selon qu'il s'agisse de saisir ou de déposer un emballage.
Ce que change le virage
Dans cette démonstration de manipulation, un robot saisit une pelote de fil blanc par l'ouverture centrale, la soulève, la tourne à l'horizontale et la repose à la verticale sur la table. Le changement d'orientation est un détail important : le levage vertical réussi ne constitue qu'une partie de la tâche.
00:04 — Le robot maintient la bobine de fil à l'horizontale.
Pour un dispositif de serrage de noyau proposé, il convient de vérifier comment la charge est supportée après le tour. Le matériau du noyau, l'état de la paroi, la forme de l'alésage et la longueur d'engagement disponible sont des éléments interdépendants ; un trou accessible à lui seul ne permet pas de les déterminer. Un tube cabossé ou ayant subi des utilisations répétées peut se comporter différemment d'un échantillon neuf. Il est préférable de tester l'emballage et l'état réel du noyau plutôt que d'approuver un outil en se basant uniquement sur le diamètre nominal de l'alésage.
Les recommandations du fabricant concernant la manipulation des rouleaux proposent plusieurs profils de contact interne et préconisent explicitement des essais lorsque le profil du noyau et celui du contact ne correspondent pas parfaitement. C'est un enseignement précieux pour la manipulation des fils, même si les spécifications d'un mandrin pour rouleau de papier ne constituent pas une classification pour l'enroulement des fils. Le contact choisi doit être adapté à l'enroulement, au mouvement et au déroulement prévus.
Comparez les itinéraires en fonction de ce qu'ils touchent.
| Itinéraire | Une raison de le prendre en considération | Une condition qui peut l'exclure |
|---|---|---|
| Poignée à l'intérieur du noyau | Maintient l'outil à distance de la surface du fil enroulé | Le noyau réel ne peut supporter le contact, ou bien l'alésage est nécessaire à la broche réceptrice avant que l'outil puisse se libérer. |
| Saisissez l'emballage | Laisse le noyau disponible pour un arbre de réception | L'enroulement ne supporte pas le contact sans marques, déplacement ou desserrage. |
| Support par le bas ou par l'axe | Fournit un chemin de charge différent lorsqu'une interface de serrage est inadaptée. | Le support ne peut ni entrer ni sortir à la destination requise, ou le virage nécessite une rétention que l'outil proposé ne permet pas. |
Il s'agit de choix de configuration, et non d'accessoires interchangeables. Une poignée extérieure doit être testée dans les conditions d'enroulement les plus difficiles à gérer, et non pas seulement avec l'ensemble le plus compact. Un support peut convenir sur une table ouverte, mais être impossible à retirer dans un rack à espace réduit. Lorsqu'un outil interne occupe le même espace que l'arbre de destination, modifier le système de transfert peut s'avérer plus important qu'augmenter la force de serrage.
Prouvez la remise du colis avec celui que vous prévoyez de recevoir.
Réalisez un même essai combinant l'outil, l'emballage et la géométrie de réception proposés. Tenez compte de la plage de poids prévue et des variations réelles liées à l'état du tube, au diamètre de l'emballage et à la fermeté de l'enroulement. Si la manipulation de tubes pleins et vides est nécessaire, effectuez des essais distincts : la géométrie de contact et les dommages acceptables lors de la manipulation peuvent différer.
Effectuez les opérations de levage, de rotation, de positionnement et de retrait prévues. Surveillez tout mouvement relatif entre l'outil et le mandrin, tout dommage au mandrin, tout déplacement ou perturbation du fil lors du retrait de l'outil. Définissez les résultats acceptables pour l'étape suivante : un paquet qui reste dans la pince mais dont le fil est déplacé ne constitue pas un transfert acceptable. Un positionnement vertical nécessite également une position d'appui stable avant le retrait.
Consignez les changements survenus lors d'un échec d'essai. Un glissement pendant la rotation indique un problème différent de celui d'un outil qui ne peut se retirer après sa mise en place. Le premier problème nécessite une analyse de l'interface de charge et du mouvement ; le second peut nécessiter un nouveau système de réception ou une autre voie de préhension. Traiter les deux problèmes comme un simple « besoin d'une meilleure préhension » risque de perpétuer une conception inadéquate.
Pour une première discussion avec EVSTIl est important de fournir les dimensions et l'état du produit, des photos de l'emballage plein et vide, la fourchette de poids ainsi qu'un croquis des positions de prise en charge et de réception. Ces détails permettent de discuter ensemble du parcours de préhension et de l'essai, évitant ainsi qu'une prise en charge aisée ne se transforme en une manipulation délicate.