Suora vastaus: Valitse liikkeen perusteella. Askel, joka poimii kiinteältä korkeudelta ja asettaa kiinteälle korkeudelle pyörien vain pystyakselin ympäri, on tasomainen työ ja sopii SCARA-työkalulle. Askel, joka muuttaa kappaleen asentoa, tarvitsee nivelletyn varren. Molemmat konfiguraatiot esiintyvät usein samalla rivillä, ja kumpikin ottaa sitä vastaavat askeleet, ja syötön vakaus sekä kiinnityksen toistettavuus asettavat ylärajan kummallekin.
Kenelle tämä on tarkoitettu: Kirjoitettu insinööreille, jotka määrittävät automatisoinnin pienille muovatuille tai koneistetuille osille, joita syötetään kulhoista, tarjottimista tai kiskoista kiinnittimiin.
Soveltamisala: Tämä EVST-opas käsittelee kokoonpanotyön jakamista tasomaisiin ja nivellettyihin kokoonpanoihin sekä sitä, miksi syöttö ja kiinnitys pään sisällä ovat hyödyllisiä. Se ei käsittele konenäkölaitteiden valintaa, tarttujan suunnittelua tai linjan tasapainotusta.
Aloita liikkeestä, älä akselien lukumäärästä
Yleinen lähestymistapa on neljä akselia kuutta vastaan. Se harvoin auttaa, koska siinä vertaillaan laitteistoa ennen kuin työtä on edes kuvattu.
Vertailumateriaalissa SCARA nostaa pieniä valettuja osia suoralta tärysyöttökiskolta ja asettaa ne paikannuslaitteeseen. Työkierto poimii yhdellä korkeudella, liikkuu tasossa ja asettaa toisella korkeudella pyörien pystyakselin ympäri. Tämä on määritelmän mukaan tasotyötä.
Kuusiakselinen robotti työskentelee edelleen samalla penkillä prosessin toisessa vaiheessa. Kaksi konfiguraatiota yhdellä linjalla on normaali järjestely, ja juuri sitä vaiheittainen jako yleensä tuottaa. ISO 10218-2: 2025arvioidaan sovellusta eikä pelkästään robottia, minkä vuoksi SCARA-robotti ja kuusiakselinen käsivarsi voivat sijaita samalla linjalla ilman, että toinen niistä olisi luokkansa turvallisempi vaihtoehto.
Mitä tasotyötä SCARA-robotti saa aikaan
SCARA keskittää jäykkyytensä vaakatasoon ja antaa pystysuoran akselin lisäystä varten. Toistuvassa poiminnassa ja asettamisessa kiinteillä korkeuksilla tämä on suora yhteys rakenteen ja tehtävän välillä.
Vaihto on asentoa: osa saapuu ja lähtee samassa asennossa lukuun ottamatta pyörimistä pystysuoran ympäri. Mikä tahansa vaihe, jossa osaa on kallistava, lähestyttävä kulmassa tai esitettävä tarkastettava pinta, on tämän rajan ulkopuolella.
Mukaan ISO 9283: 1998Asennon toistettavuus ilmoitetaan määritellyissä testiolosuhteissa, joten kannattaa lukea SCARA-robotin solussasi käyttämän asennon numero otsikon sijaan.
Mihin nivelletyt käsivarret ovat tarkoitettu
Nivelletty varsi tuo asennetta. Vaiheet, joissa osaa pyöritetään kiinnitettäväksi, seurataan muotoa tai lähestytään kiinnityslohkojen suunnasta, tarvitsevat lisävapautta.
Tuo vapaus maksaa verhokäyrää ja yleensä yksinkertaisissa liikkeissä sykliaikaa. Sen käyttäminen askeleeseen, joka ei koskaan poistu tasosta, maksaa kapasiteetista, joka pysyy käyttämättömänä.
Käytännössä jako ei johdu robottien mieltymyksistä, vaan siitä, muuttuuko asenne missään vaiheessa.
Ruokinta ja kiinnitys asettavat katon
Materiaalissa osat tulevat syöttökiskolta. Se, saapuvatko ne samassa suunnassa ja pitääkö kisko ne paikoillaan, ratkaisee, voiko käsivarsi poimia etsimättä.
Kiinnityspuoli on peilikuva: jos sijoitetulla osalla on ainutlaatuinen kiinnityskohta, seuraavan operaation ei tarvitse löytää sitä uudelleen.
Toistettavuusluvut on annettu laboratorio-olosuhteissa. Todellisella linjalla syötön tasaisuus ja kiinnittimen rakenne rajoittavat toimitetun tuloksen paljon ennen kuin varsi rajoittaa sitä. ISO 12100: 2010Koneiden rajojen määrittäminen tapahtuu ennen suojatoimenpiteitä, ja kokoonpanossa nämä rajat ovat yleensä syötössä ja kiinnittimessä eivätkä itse SCARA-robotissa.
Mitä kuvamateriaali todistaa ja mitä se ei todista
Se todistaa, että tasomainen robotti suorittaa toistuvan poiminnan ja sijoituksen syöttökiskolta paikannuslaitteeseen ja että kuusiakselinen robotti toimii samalla linjalla.
Se ei todista sykliaikaa, saantoa, sijoittelutarkkuutta tai sitä, miten kaksi käsivartta jakaa työn keskenään. Nämä tiedot tulevat prosessidokumenteista ja mittauksista, eivät havainnoinnista.
Valinta-argumentti voidaan rakentaa havaitusta liikkeestä. Suorituskykyväitettä ei voida.
Lyhyt päätöstaulukko
Poimi ja aseta kiinteillä korkeuksilla, kierto vain pystysuoran ympäri, lyhyt matka: tasomainen kokoonpano.
Asennon muutos, kulmassa oleva lähestyminen, ääriviivan seuraaminen tai pääsyn estyminen tasossa: nivelletty kokoonpano.
Sekoitettu linja, jossa on molempia askeltyyppejä: jaettu askeleittain ja hyväksy kaksi konfiguraatiota sen sijaan, että pakotettaisiin yksi haara peittämään molemmat.
| Askelliike | Konfigurointi | Miksi |
|---|---|---|
| Poimi ja aseta kiinteille korkeuksille | SCARA robotti | Tasomainen työ vastaa rakennetta |
| Kierto vain pystysuoran ympäri | SCARA robotti | Ei asennemuutosta vaadita |
| Osa kallistunut tai kulmassa lähestytty | Kuusiakselinen | Asenteen muutos vaatii lisää vapautta |
| Pääsy estetty lentokoneessa | Kuusiakselinen | Lähestymissuunta on rajoitus |
Mitä kannattaa valmistella ennen tarjouksen pyytämistä
Osapiirustukset ja syöttötapa: irtotavarana, tarjottimella tai kulholla varustettuna kiskolla. Kokoonpanojärjestys jaettuna vaiheisiin, merkittynä jokainen vaihe, jossa asennonmuutos tapahtuu.
Syklivaatimus, varianttien lukumäärä ja vaihtotarpeet. Asematila ja missä käyttäjät lastaavat ja purkavat tavarat.
Kun nämä ovat käsillä, kokoonpanosta ja kiinnityskonseptista voidaan keskustella yhdessä erillisten sijaan.
Usein kysyttyjä kysymyksiä
Onko kuusiakselinen robotti aina kyvykkäämpi?
Sillä on enemmän vapautta, mikä on etu vain silloin, kun sitä käytetään askeleena. Tasomaisessa poiminnassa ja sijoituksessa lisäakselit yleensä lisäävät vaippaa ja kustannuksia lisäämättä toiminnallisuutta.
Voiko yksi käsivarsi peittää koko linjan?
Joskus, mutta usein se tarkoittaa, että käsivarsi on ylimitoitettu useimmille askeleille ja marginaalinen yhdelle. Askel askeleella halkaiseminen on usein halvempaa ja vakaampaa.
Ratkaiseeko toistettavuus valinnan?
Harvoin yksinään. Syötön tasaisuus ja kiinnittimen rakenne rajoittavat yleensä tulosta ennen kuin varren toistettavuus tekee niin.
Entä jos osien variantit eroavat toisistaan asennoltaan?
Sitten asennemuutos on olemassa jossain perheessä, ja askel, joka sitä käsittelee, tarvitsee nivelletyn käden, vaikka muut eivät sitä tekisikään.
Projektin syötteet hakemuksen arviointia varten
Jos määrittelet pienten osien kokoonpanoa, liikkeen vaiheittainen kuvaus antaa hyödyllisemmän vastauksen kuin akselien lukumäärä. EVST tarkistaa jokaisen vaiheen liikkeen ennen kokoonpanon ehdottamista.
- osapiirustukset ja miten osat toimitetaan
- kokoonpanojärjestys, johon on merkitty asennonmuutokset
- syklivaatimukset, variantit ja vaihtotarpeet
- asematila ja operaattorin pääsy
Lähetä nämä tiedot, niin EVST yhdistää konfiguraatiot todellisiin vaiheisiisi. Aiheeseen liittyvää luettavaa: robottikoneen hoito, yhteistyörobotit.