EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Sarjat
EVST-mobiilimanipulaattori on kuusiakselinen yhteistyöhön perustuva robotti autonomisella liikkuvalla jalustalla. Sen toimittaa EVS TECH CO., LTD Chengdusta Kiinasta. Se ajaa CNC-koneiden välillä, telakoituu sekä lataa ja purkaa osia kannattelemastaan kiinnikkeestä. Se sopii linjoille, joilla työstöjaksot jättävät yhdelle robotille aikaa palvella useita koneita tasaisella lattialla, jossa on Wi-Fi-yhteys.
Mobiilimanipulaattoria kutsutaan myös ns. mobiili cobotti, AMR robottikäsivarrella, Tai yhdistelmärobottiToisin kuin kärryllä oleva cobot, jota operaattori työntää koneesta toiseen, se navigoi laser-SLAM-tekniikalla ja siirtää käsivarttaan näköaistin avulla jokaisella pysähdyksellä.
Kolme sarjaa käyttää samaa alustaa: EVST-Alpha vakiomallisia CNC-osia varten EVST-Beta tarkkuuskomponenteille ja EVST-Gamma raskaiden säiliöiden siirtoon.
| suunnistus | Laser SLAM (valinnainen QR-koodi / heijastin) |
|---|---|
| Varsi | 6-akselinen yhteistyövarsi, 20 kg / 1700 mm (vakio) |
| Alustan hyötykuorma | 400 kg vakiona; jopa 1000 kg (EVST-Gamma) |
| Akku | 48 V LiFePO4, 6 tunnin nimelliskäyttöaika |
Pyydä hakemuksen tarkistustaLataa tekniset tiedot (PDF)Lataa esite (PDF)
Valitse sarja sen mukaan, mitä robotti käsittelee: EVST-Alpha standardikokoisille CNC-osille, joissa on 20 kg / 1700 mm varsi, EVST-Beta tarkkuuskomponenteille, jotka vaativat voimaohjattua sijoittelua, ja EVST-Gamma täysille laatikoille ja suurille osille jopa 1000 kg:n alustalla.
Joustava CNC-ohjaus. 20 kg / 1700 mm yhteistyövarsi, jonka pohjassa on neliasentoinen säilytysteline (muotoillut pesät ja tippa-alusta).
Lastujen ja muiden tarkkuuskomponenttien käsittely. Päätykappaleen voimansäätö vaatimustenmukaista poimintaa ja sijoitusta varten; nopeat vaihdot suurten sekoitusten ja pienten volyymien työhön.
Täysien laatikoiden siirto ja suurten kappaleiden käsittely, alustan hyötykuorma jopa 1000 kg. Ajoneuvoon rakennettu sähkökäyttöinen rullakuljetin pitää sisällään kaksi laatikkoa ja siirtää ne puskuriasemiin ja niistä pois.
Puomi, alustan hyötykuorma, alustan mitat ja akun kapasiteetti voidaan konfiguroida projektikohtaisesti.
Mobiili manipulaattori on järkevä ratkaisu, kun CNC-koneet odottavat käyttäjää koneistuksen sijaan, jokainen kone tarvitsee robotin vain lyhyttä osanvaihtoa varten ja lattia ja Wi-Fi-verkko tukevat robottia, joka ajaa niiden välillä.
| Kyltti myymälän lattialla | Tavallinen syy | Kun mobiilimanipulaattori sopii |
|---|---|---|
| Koneet eivät voi ajaa sammutettuna: ne pysähtyvät yövuoroissa, viikonloppuisin tai tauoilla, koska kukaan ei ole paikalla purkamassa niitä | Kuormaus riippuu siitä, onko kuljettaja paikalla kunkin koneen luona sen työkierron päättyessä. | Useat koneet käyvät läpi riittävän pitkiä työsyklejä, jotta niitä voidaan palvella vuorotellen. Mobiilimanipulaattorin käyttöaika ilman käyttäjää riippuu sen sisäänrakennetun kiinnikkeen tai säilytystilan osien määrästä ja sen 6 tunnin akun kestosta. Kuormitus on vain yksi osa valvomatonta käyttöä: koneet tarvitsevat edelleen työkalun käyttöiän valvontaa, mittausta ja hälytysilmoituksia. |
| Käyttäjät ovat vaikeita palkata, ja yksi henkilö valvoo jo useita koneita | Suurin osa työstä on toistuvaa lastausta ja purkua | Lastaus ja purku on päätehtävä. Käyttäjät täyttävät edelleen tarjottimia, tarkistavat laadun ja kuittaavat hälytykset. |
| Jokaista konetta kohden oma robotti seisoisi käyttämättömänä suurimman osan syklistä | Jokainen kone tarvitsee robotin vain lyhyttä osanvaihtoa varten | Yksi robotti on jaettu: se ajaa sen koneen luo, joka on suorittanut työsyklinsä loppuun. |
| Paljon sekoitusta ja vähän volyymia vaativa työ, jossa konetta vaihdetaan usein, tekee kiinteän robottisolun käytöstä vaikeasti perusteltavaa. | Yhden koneen ja yhden osan ympärille rakennettu solu odottaa, kunnes työ siirtyy muualle | Robotti voidaan määrittää uudelleen muille koneille sen kartalla; jokainen uusi osa tarvitsee edelleen tarttujat, kiinnittimen sijainnin ja aseman asetukset. |
| Automaation on sovittava olemassa olevaan pohjaratkaisuun: aidoille, kaiteille tai nostosilloille ei ole tilaa | Koneet seisovat erillään, niiden välissä on käytävät | Käytävien leveys on vähintään 950 mm, lattian tasaisuus ja kaltevuus ovat sallittuja, ja reiteille voidaan sopia turva-alueista. |
| Kärryllä oleva cobotti liikkuu jo koneiden välillä, mutta jonkun on työnnettävä ja telakoitava se uudelleen joka kerta. | Vaunu vaihtaa konetta vain, kun käyttäjä voi liikuttaa sitä vapaasti | Robotti ajaa seuraavan koneen luo ja telakoituu, joten se voi vaihtaa konetta vuoron aikana ilman käyttäjää. Reittien ja telakointipisteiden on edelleen täytettävä yllä mainitut lattia- ja Wi-Fi-ehdot. |
Valitse mobiilimanipulaattori, kun yhden robotin on palveltava hajanaisia koneita yksin, kärryllä oleva cobotti, kun operaattori voi siirtää sitä työstä toiseen, kiinteä cobottisolu, kun yksi kone pitää robotin kiireisenä, ja seitsemännen akselin kiskorobotti tai portaalikuormaaja rivikoneille lyhyillä, suuren volyymin sykleillä.
| Mobiili manipulaattori | Cobot kärryllä | Kiinteä cobot-solu | Robotti seitsemännen akselin kiskolla | Portaalikuormaaja | |
|---|---|---|---|---|---|
| Parhaiten sopiva | Useita koneita, joiden syklit jättävät aikaa yhdelle robotille palvella niitä vuorotellen; monivaiheinen työ | Muutamia koneita eri alueilla, usein vaihtuvia erätöitä ja käyttäjä voi vapaasti siirtää kärryä ajojen välillä | Yksi kone tai kaksi vierekkäistä konetta, joilla on vakaa työ | Rivi vierekkäisiä koneita, joita yksi robotti hoitaa vuorotellen automaattisesti tasaisissa tehtävissä | Suuria osia lyhyillä jaksoilla, omalla linjalla |
| Koneen asettelu | Koneet voivat seistä erillään reitin varrella | Mikä tahansa kone, jonka luo vaunu voidaan työntää; vaunu pysyy telakoituna yhden koneen luona ajon ajan | Robotti seisoo koneen vieressä | Koneet suorassa linjassa kiskoa pitkin | Koneet rivissä yläpuolisen rakenteen alla |
| Koneen luona asemointi | Jalustan pysähdykset ±10 mm ja ±1°; näkö ja mekaaninen joustavuus muuttavat varren sijaintia jokaisella pysähdyksellä | Käyttäjä rullaa kärryn ylös ja lukitsee sen telakointitappeihin tai mekaanisiin paikantimiin kussakin koneessa | Kiinteä kiinnitys, kalibroitu koneeseen kerran | Robotti liikkuu kiinteällä kiskolla; pysähdyspaikat asetetaan asennuksen yhteydessä, eikä uudelleentelakointia tarvita. | Kiinteät kiskot; paikat asetetaan asennuksen yhteydessä |
| Sivuston tarpeet | Tasainen lattia (tiukempi telakointipisteissä), Wi-Fi reittien varrella, latauspaikka, vähintään 950 mm käytäväleveys | Toistettavissa oleva telakointipiste jokaisessa koneessa ja käytävätila kärryn sisäänkuljetusta varten | Koneen luona on virtaa ja ilmaa; tilaa suojaukselle tai turva-alueelle | Lattiatilaa koneen etupuolella olevalle kiskolle sekä suojaus tai turva-alue sen pituudella | Yläpuolinen rakenne ja kiinteä asettelu |
| Kun työ muuttuu | Määritä robotti uudelleen muille koneille sen kartalla; lisää asemia | Työnnä kärry toiseen koneeseen ja telakoita se uudelleen; jokainen uusi osa tarvitsee edelleen oman tarttujansa ja asennuksensa | Siirrä ja kalibroi solu uudelleen tai lisää toinen robotti | Määritä robotti uudelleen kiskolla olevien koneiden kesken; kiskon ulkopuolella olevat koneet tarvitsevat kiskon pidennystä tai siirtoa | Linja-asettelun muuttaminen tarkoittaa portaalin vaihtamista |
| Päärajoitukset | Matka ja lataus vievät aikaa syklistä; sijainti määritetään uudelleen joka pysähdyksellä | Vaunu vaihtaa konetta vain, kun käyttäjä siirtää sitä, joten se ei voi liikkua itse vuoron aikana. | Robotti odottaa, kunnes sen kone leikkaa | Robotti yltää vain kiskollaan oleviin koneisiin, ja kisko vie lattiatilaa niiden edestä. | Kiinteä jalanjälki; sopii huonosti hajallaan oleville koneille |
Yllä oleva vertailu on laadullinen. Oikea vaihtoehto tietylle linjalle löytyy sykliajan ja asettelun tarkastelusta.
Jokaisella CNC-koneella liikkuva manipulaattori toistaa saman perusjärjestyksen: se telakoituu koneen viereen, poimii osan kannattelemastaan kiinnittimestä, kurottaa avoimen oven läpi lastatakseen työalueen ja palaa kiinnittimeen seuraavaa osaa varten.
Mitä kuvamateriaali näyttää
Videoiden luvut
Videomateriaali näyttää järjestyksen; se ei määritä tarkkuutta tai syklin kestoa, jotka riippuvat osasta, kiinnittimestä ja koneesta. Välykset, telakoinnin toistettavuus ja palautumislogiikka validoidaan kullekin sovellukselle. Se, miten robotti saavuttaa kiinnittimen tarkkuuden telakoinnin jälkeen, selitetään kohdassa paikannusosa.
EVST-mobiilimanipulaattorin tarkkuus ei ole riippuvainen navigoinnista: jalusta pysäköityy ±10 mm:n ja ±1°:n tarkkuudella, kaksivaiheinen näkö säätää sitten varren ±0.1 mm:n tarkkuudella jokaisessa koneessa ja mekaaninen joustavuus absorboi jäljelle jäävän.
Pelkkä navigointi tuo tukikohdan sisälle ±10 mm ja ±1° telakointipisteestään. Koneen kiinnitys vaatii paljon vähemmän virhettä, joten robotti paikantaa itsensä uudelleen jokaisella pysähdyksellä kahdessa vaiheessa:
| Vaihe | Mitä se tekee | paikannus |
|---|---|---|
| 1 · Laajakulmakamera | Etsii kohteen ja asettaa tälle pysähdykselliselle globaalin referenssin | ± 0.25 mm |
| 2 · Tarkkuusnäkö | Mittaa pienellä näkökentällä ja korjaa käsivarren liikeradan | jopa ±0.1 mm |
| 3 · Mekaaninen vaatimustenmukaisuus | Kelluva kytkentä (XYZ-siirto plus kulmakompensaatio) ja muotoillut tartuntasormet vaimentavat jäljelle jäävän virheen, kun osa asettuu kohdistustappien varaan. | - |
Kahta vaihetta käytetään, koska yksi kamera ei voi tehdä molempia tehtäviä: laaja näkökenttä heikentää tarkkuutta ja kapea, tarkka näkymä voi ohittaa kohteen pohjan ajauduttua pois.
Toimittajien vertailuissa sekoitetaan usein kolme tarkkuuslukua: jalustan navigointitarkkuus (tässä ±10 mm ja ±1°), käsivarren asento näkökorjauksen jälkeen (jopa ±0.1 mm) ja itse käsivarren toistettavuus (±0.1 mm). Kun toimittaja mainitsee yhden tarkkuusluvun, kysy, mikä kolmesta se on ja miten se mitattiin koneen kiinnittimessä.
Viisi tekijää ratkaisee, toimiiko mobiilimanipulaattori tietyllä kerroksella: kaltevuus telakointipisteissä, latausaika syklisuunnitelmassa, koko ajoneuvon hyötykuorma, esteetön näkyvyys kohteeseen ja Wi-Fi-yhteys reitin varrella.
Lattian kaltevuudella on suurin merkitys robotin telakointipaikalla. Työmaan spesifikaatiot sallivat alle 0.05:n lattian kaltevuuden reitin varrella, mutta alle 0.01 tarkkuuskiinnityspisteissäSyynä on vipuvaikutus: kallistus pohjassa aiheuttaa suuremman siirtymän työkalussa. Karkeasti laskettuna 1 %:n kaltevuus pohjan alla siirtää 1 metrin päässä olevaa työkalua noin 10 mm ulospäin, mikä näkölaitteen on sitten löydettävä ja korjattava. Lattioiden on myös oltava tasaiset 3 mm:n tarkkuudella neliömetriä kohden, askelmien alle 5 mm:n ja rakojen alle 8 mm:n.
Robotin akun mitoitus kestää noin 6 tuntia, ja täysi lataus (5–100 %) automaattisella telakointiasemalla kestää jopa 2 tuntia. Usean koneen linjalla latausaika on ajoitettava kuten minkä tahansa muun tehtävän. Alla olevassa hammaspyörän hionnan esimerkissä paluu latausasemalle on vaihe robotin rutiinissa. Linjan tarvitsemien robottien määrä riippuu sekä koneen sykliajoista että tästä latausajasta.
Vakioalusta on mitoitettu 400 kg:lle. Tämän on katettava puomin, säilytyslaitteen, tarttujien ja osien kuorma. Kun puomi on ojennettuna 1700 mm:n ulottumaan ja kantaa osaa, ajoneuvon painopiste siirtyy ulospäin, minkä vuoksi alustassa on käytetty vahvistettua runkoa ja muunnettua jousitusta. Kun mitoitat kennoa, anna osan massa ja painopiste yhdessä tarttujan ja kiinnittimen kanssa, älä pelkästään osan painoa.
CNC-koneissa jäähdytysneste, lastut ja muuttuva valo voivat tehdä yksittäisen kameran kuvasta epäluotettavan. Robotin kamerakohteet on siksi peitetty pneumaattisella suojalla, joka pysyy suljettuna koneistuksen aikana ja avautuu vain kuvaamista varten, ja ilmaveitsi voi poistaa jäljelle jääneen leikkuunesteen ennen kuin robotti ottaa osan kiinni.
Mobiililaite vastaanottaa laitepuheluita, lähetystietoja ja karttasynkronointia Wi-Fin kautta. Sijainnin spesifikaatiossa edellytetään vähintään −60 dBm:n äänenvoimakkuutta matkareiteillä ja −65 dBm:n äänenvoimakkuutta tukiasemalla, vähintään 20 dB:n signaali-kohinasuhdetta ja keskimääräistä pingiä alle 100 ms.
Vakiomallin EVST-mobiilimanipulaattorissa on 1150 × 800 × 760 mm:n differentiaalikäyttöinen jalusta laser-SLAM-navigoinnilla, 20 kg:n / 1700 mm:n kuusiakselinen yhteistyövarsi, kaksivaiheinen konenäköpaikannus ja 48 V:n LiFePO4-akku, jonka kesto on 6 tuntia.
| Matkapuhelin | Käsivarsi, voima ja ympäristö | ||
|---|---|---|---|
| Pohjan mitat (P × L × K) | 1150 × 800 × 760 mm (vakio) | Varsi | 6-akselinen yhteistyövarsi (vakiokokoonpano) |
| Nostotyyppinen jalusta | 1400 × 800 × 830 mm: | Varren hyötykuorma / ulottuvuus | 20 kg / 1700 mm |
| Alustan hyötykuorma | 400 kg; jopa 1000 kgEVST-Gamma) | Käsivarren toistettavuus | ± 0.1 mm |
| Ajaa | Kaksipyöräinen tasauspyörästö | Näön paikannus | ±0.25 mm (laajakulma) → jopa ±0.1 mm (tarkkuus) |
| suunnistus | Laser SLAM; valinnainen QR-koodi / heijastin | Akku | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (joissakin malleissa 48 V / 60 Ah) |
| Navigoinnin tarkkuus | ±10 mm, ±1° | Käyttöaika / lataus | 6 tunnin käyttöaika; ≤ 2 tuntia (5–100 %), automaattinen telakointi tai manuaalinen |
| Nopeus | ≤ 1.5 m / s | Käyttölämpötila | 0–40 °C, sisätiloissa |
| Kiertohalkaisija | 1220 mm | Kosteus | 10–90 %, ei kondensoituvaa |
| Käytävän vähimmäisleveys | 950 mm | Turvallisuus | Etu- ja takalaserskanneri (360°), kosketuspuskurit, hätäjarrut neljällä sivulla |
| Mäennousukyky | ≤ 3 ° | Liitännät | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; avoin API / SDK |
| Läpikulkukelpoinen rako / askelma | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Koneita robottia kohden | 3–5 (jaksoaikalaskelman mukaan) |
| Pohjarakenne | Integroitu runko, vahvistetut tuet, muunnettu jousitus | Tarjoilusykli | Syklit sekunneista minuutteihin (laskettu varsinaiselle osalle) |
| Renkaat ja maadoitus | Liukumattomat renkaat; alustan antistaattinen ketju | siirtyminen | Pneumaattinen työkalunvaihtaja / pikavaihtotarraimet |
| Esteiden havaitseminen | Reaaliaikainen esteiden tunnistus; robottien törmäysten tunnistus | Näkötoiminnot | Kalibrointi, paikannus, läsnäolon tunnistus, mittaus (halkaisija, leveys, harmaasävyalue); OCR, viivakoodin ja QR-koodin tunnistus |
| Käyttöliittymä | Kosketusnäyttö, ääni- ja visuaaliset hälytykset, merkinantovalot | Konesignaalit | I/O: materiaalipyyntö / puristin / sykli valmis |
Tämän sivun tekniset tiedot ja suorituskykyluvut ovat tyypillisiä tai nimellisarvoja vakiokokoonpanolle. Todellinen syklin kesto, tarkkuus ja akun käyttöaika riippuvat työmaan olosuhteista, kuten lattiasta, valaistuksesta, osista, kiinnikkeistä, työstösyklistä ja koneen rajapinnasta, ja ne vahvistetaan kullekin projektille työmaan arvioinnin jälkeen.
Lataa tekniset tiedot (PDF)Lataa esite (PDF)
Ennen mobiilimanipulaattorin asentamista työmaalla on oltava tasainen ja puhdas lattia, Wi-Fi-yhteys jokaisella reitillä, pistorasia lataustelakkaa varten sekä koneet, joissa on automaattiset ovet ja I/O-yhteys.
EVST toimittaa mobiilimanipulaattorin määriteltynä kokonaisuutena: mobiilialusta, varsi ja tarttujat, konenäkö, ohjaus- ja sähköjärjestelmät, käyttöönotto- ja lähetysohjelmistot sekä projektikohtaiset asemat, kuten varastokalusteet tai laatikoiden siirtomoduulit.
| Moduulit | Vakiotuotteet |
|---|---|
| Mobiilialusta | Differentiaalikäyttöinen mobiilijalusta; laser-SLAM- / QR-koodi- / heijastinavigointi; automaattinen latausasema; ajoneuvoon asennettu rullakuljetin tai puskuriasema; merkinantovalot, hätäjarrut, puskurit |
| Manipulointi | 6-akselinen yhteistyövarsi (20 kg / 1700 mm); pneumaattinen työkalunvaihtaja ja tarttujateline; muotoillut pneumaattiset tarttujat tai imukupit; kelluva kytkentä; robottikiinnike, kaapelikanavat, ilmajohdot |
| Tunnistaminen | Laajakulmainen ja tarkka konenäköpaikannus; sijainti- ja läsnäoloanturit |
| Ohjaus- ja sähköjärjestelmät | Teollisuus-PC, ilmapumppu, venttiililaitos; I/O-moduulit (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi-reititin / tukiasema; 48 V:n LiFePO4-akku rakennusautomaatiojärjestelmällä; ääni- ja visuaaliset hälytykset |
| Tuotteemme | Käyttöönotto-ohjelmisto (kartoitus, asemien asennus); kaluston lähetys (työmääräykset, reittisuunnittelu, liikenteenohjaus); valvonta, tilastot ja hälytykset; konekutsu- / MES- / WMS-rajapinnat; avoin API / SDK |
| Apuasemat (projektikohtainen) | Varastokalusteet, älykäs materiaalivarastointi, 3-akselinen portaali, lastauskuljettimet, laatikon siirtomoduuli, lastunpoisto ja koodin skannaus, ilmaveitsi, kohteen suojaus |
Kolme sovellusesimerkkiä havainnollistavat, miten alusta on konfiguroitu eri osille: 2 kg:n alumiiniosien kaksivaiheinen työstö, hammaspyörän hiontalinja, jossa viisi robottia palvelee 16 hiomakonetta, ja takakannen työstö täyden säiliön siirrolla.
2 kg:n alumiiniosaa työstetään kahdesti pystysuorissa työstökeskuksissa, ja työstösykli on 130 sekuntia kahdelle osalle (noin 65 sekuntia osaa kohden). Osat saapuvat kaksikerroksisella palettikuljettimella, jossa on nosto- ja paikannuspysäyttimet, ja ne lasermerkitään ennen noutoa. EVST-Alpha Sarjarobotissa on nelipaikkainen varastokiinnitys ja kaksoistarttujat, jotka poimivat yhden osan ja asettavat toisen kerralla. Koneen kiinnittimet sijoittavat osan tappien avulla.
Viisi mobiilimanipulaattoria ja kaksi älykästä varastointijärjestelmää palvelevat 16 hammaspyörähiomakonetta suuren sekoituksen ja pienen volyymin tuotannossa. Jokainen säiliö sisältää kuusi osaa noin 130 sekunnin käsittelyajalla osaa kohden (780 sekuntia säiliötä kohden). EVST-Gamma Sarjan robotit kuljettavat kahta laatikkoa omalla rullakuljettimellaan, vaihtavat tarttujat automaattisesti työkalutelineestä ja käyttävät anturimekanismia osan suunnan vahvistamiseen ennen lastausta.
Käyttäjät lastaavat täysiä takakansien tarjottimia; X/Y/Z-laatikoiden siirtomoduuli siirtää täydet laatikot ajoneuvoon. EVST-Gamma Sarjarobotti käyttää kahta imukuppia osan poimimiseen ja toisen asettamiseen ulkopuolelta sisäänpäin ja sisältä ulospäin. Koneistamisen jälkeen ilmaveitsi puhdistaa leikkuunesteen ja pneumaattinen suojus suojaa kameran kohdetta koneistuksen aikana.
CNC-koneiston palvelun lisäksi samaa alustaa tarjotaan myös näihin suuntiin:
Nämä ovat tyypillisiä ohjeita alustalle; tietyn linjan toteutettavuus vahvistetaan projektikatselmuksessa.
Mobiilimanipulaattorin toteutettavuusarvioinnissa tarvitaan viisi lähtötietoa: osa, koneet, sykliajat, pohjapiirros ja Wi-Fi-yhteyden kattavuus.
Mobiilimanipulaattori on robottikäsivarsi, yleensä yhteistyöhön perustuva, joka on asennettu autonomiselle liikkuvalle alustalle, jotta yksi robotti voi työskennellä useilla asemilla yhden kiinteän solun sijaan. Sitä kutsutaan myös mobiiliksi cobotiksi tai robottikäsivarrella varustetuksi AMR:ksi. CNC-työstössä mobiilimanipulaattori ajaa koneiden välillä, telakoituu sekä lataa ja purkaa osia kantamastaan alustasta tai kiinnikkeestä.
Manuaalisella kärryllä oleva cobotti ei ole sama asia kuin mobiilimanipulaattori. Käyttäjän on työnnettävä kärry jokaiseen koneeseen ja telakoitava se, yleensä kiinteitä paikannuspisteitä vasten. Mobiilimanipulaattori ajaa itseään: EVST-alusta navigoi laser-SLAM:n avulla, pysäköi ±10 mm:n ja ±1°:n tarkkuudella ja käyttää kaksivaiheista näköjärjestelmää käsivarren uudelleensijoittamiseen jokaisella pysähdyksellä. Kärryt sopivat satunnaisiin liikkeisiin; autonominen jalusta sopii robotille, jota koneet jakavat vuoron ajan.
Yksi mobiilimanipulaattori voi palvella niin montaa CNC-konetta kuin se voi vierailla yhden työstösyklin aikana. Laske yhteen koneiden välinen liike, ovien avaus ja osan vaihto kullakin pysähdyksellä sekä latausaikaan käytetty aika; jos kokonaismäärä on lyhyempi kuin työstösykli, mikään kone ei odota robottia. Tuotedokumentaatiossa suunnitellaan 3–5 työstökeskusta robottia kohden; linjasi lukumäärä saadaan tästä laskelmasta.
Kun mobiilimanipulaattori siirtyy toiseen koneeseen, jalusta pysähtyy ±10 mm:n ja ±1°:n tarkkuudella, mikä ei ole riittävän tarkkaa pelkälle koneen kiinnittimelle. Kaksivaiheinen konenäkö paikantaa sitten kohteen ensin ±0.25 mm:n ja sitten ±0.1 mm:n tarkkuudella, ja kelluva kytkentä ja muotoillut sormet vaimentavat jäljelle jäävän virheen, kun osa asettuu paikannustappien varaan. Kun vertailet toimittajia, kysy, onko annettu arvo jalustan, konenäkölaitteen vai varren tarkkuus.
Kiinteä cobot-solu on yleensä yksinkertaisempi valinta, kun yksi kone tai kaksi vierekkäin olevaa konetta pitää robotin kiireisenä suurimman osan työstöjaksosta. Kiinteä solu kalibroidaan kerran, eikä se tarvitse latausta, Wi-Fi-yhteyttä tai lattian valmistelua kuljetusta varten, eikä siinä ole uudelleenasemointivaihetta. Mobiili manipulaattori on järkevä valinta, kun koneet ovat erillään ja kukin tarvitsee robotin vain lyhyttä osanvaihtoa varten.
Liikuteltavan manipulaattorin lattian epätasaisuuksien on oltava alle 3 mm neliömetrillä, kaltevuuden alle 0.05 reiteillä ja alle 0.01 telakointipisteissä, askelmien alle 5 mm ja rakojen alle 8 mm. Pinnan tulee olla staattista sähköä poistava ja puhdas vedestä, öljystä ja roskista. Käytävien leveyden on oltava vähintään 950 mm ja EVST-jalustan kääntöhalkaisijan on oltava 1220 mm.
EVST-mobiilimanipulaattorin 48 V:n LiFePO4-akun käyttöikä on noin 6 tuntia, ja täysi lataus 5 prosentista 100 prosenttiin kestää jopa 2 tuntia automaattisella lataustelineellä; myös manuaalinen lataus on mahdollista. Lataus on suunniteltava linjan aikatauluun kuten mikä tahansa muukin tehtävä, ja se on tärkeää laskettaessa, kuinka monta konetta yksi robotti voi palvella.
Useimmissa tapauksissa CNC-koneet tarvitsevat automaattiset ovet ja ilmaliitännät tai jälkiasennuksen, ennen kuin robotti voi huoltaa niitä, sekä I/O-linkin signaaleille, kuten konepyynnölle, puristimen vahvistukselle ja työkierron valmistumiselle. Konekutsut ja -lähetykset saavuttavat sitten robotin Wi-Fin kautta. Lähetä konemallit ja ovityypit ajoissa, koska ne ratkaisevat, kuinka paljon jälkiasennustyötä projektissa tarvitaan.
Liikkuva manipulaattori voi työskennellä jäähdytysnesteen ja lastujen ohi, jos sen näkökohde ja lattia on suojattu. Jäähdytysneste ja lastut voivat pilata kamerakuvan, joten kohde on pneumaattisen kannen alla, joka avautuu vain kuvaamista varten, ja ilmaveitsi voi puhaltaa jäännösleikkausnesteen pois osasta ennen sen noutoa. Reitit on edelleen pidettävä vapaina vedestä ja öljystä, joten lastujen ja jäähdytysnesteen hallinta koneessa on tärkeää.
EVST-mobiilimanipulaattorissa on etu- ja takalaserskannerit, jotka kattavat 360°, kosketuspuskurit ja hätäjarrut neljällä sivulla, ja se käyttää yhteistyökäsivartta. Tämä ei kuitenkaan tee jokaisesta asennuksesta turvallista: reitit, suojatiet, aidat ja turva-alueet suunnitellaan yhdessä tiimisi kanssa, ja koko sovellus, mukaan lukien tarttujat ja osat, vaatii oman riskinarviointinsa.
Chengdussa, Kiinassa, sijaitseva EVS TECH CO., LTD (EVST) toimittaa tätä mobiilimanipulaattoria EVST-Alpha, EVST-Beta ja EVST-Gamma sarja CNC-koneiden lastaamiseen ja purkamiseen. Lainauksena EVST tarkistaa osapiirustukset ja massan, konemallit ja I/O:t, sykliajat, pohjapiirroksen reitteineen ja kaltevuuksineen sekä Wi-Fi-kattavuuden ja määrittelee sitten toimituslaajuuden linjallesi.
Mobiilimanipulaattorin hinta riippuu sarjasta, käsivarresta, tarttujista ja kiinnikkeistä, apuasemista, kuten varastointi- tai laatikonsiirtoasemista, koneiden lukumäärästä ja siitä, kuinka paljon koneiden jälkiasennusta tarvitaan. EVST antaa tarjouksen projektikohtaisesti toteutettavuusselvityksen jälkeen eikä listan perusteella. Ota yhteyttä osan ja koneesi tietojen kanssa aloittaaksesi tarkastelun.
Kaikki tällä sivulla olevat luvut ovat tyypillisiä tai nimellisarvoja; todellinen suorituskyky vahvistetaan kullekin projektille työmaa-arvioinnin jälkeen.
