Otsene vastus: Õpetusvaba keevitamine on ühe geomeetria klassi korduvpositsioneerimise meetod, mitte automaatne programmeerimine mis tahes kuju jaoks. Skaneerimine tagastab selle konkreetse detaili asukoha, seega on detailide vaheline varieeruvus lubatud, samas kui geomeetria enda muutust mitte. Skannimistulemuse põhjal saab arvutada suletud regulaarse õmbluse, näiteks äärikurõnga. Meetod eemaldab aga õpetamise; iga detaili asukoht määratakse endiselt seadme, mitte inimese poolt.
Kellele see mõeldud on: Kirjutatud inseneridele ja ostjatele, kes hindavad skaneerimispõhiseid keevitusrakke keskmise suurusega partiide valmistamiseks.
Reguleerimisala: See EVST juhend hõlmab eeltingimusi, millele toode peab skaneerimispõhise ja õpetusvaba robotkeevituse toimimiseks vastama: õmbluse korrektsus, mida skaneerimine tegelikult annab, mis salvestatakse ja mis mitte ning tingimused, mis seda rikuvad. See ei too välja skaneerimise täpsust, kompensatsioonivahemikke, esimese läbimise saagikust ega tsükliaegu; need pärinevad teie enda osade katseprotokollidest.
Mõõda esmalt, seejärel keevita
Võrdluskaadrites läbib punane laserjoon trafopaagi kaant ja selles olevat äärikuava enne kaare tekkimist. Alles pärast seda hakkab robot äärikurõnga ümber keevitama.
See järjekord ongi meetod. Skaneerimine ei ole kontroll, mida tehakse juba olemasoleva programmi peal; see on sisend, millest tee ehitatakse, ja järjestus kordub iga osa puhul.
Tasub nimetada, mis see ei ole. See ei ole võrguühenduseta programmeerimine, mis loob mudeli põhjal tee, ega õmbluse jälgimine, mis korrigeerib õpetatud teed keevitamise ajal. Need kolm vastavad erinevatele küsimustele ja neid kirjeldatakse sageli nii, nagu oleksid nad omavahel asendatavad.
Mida õppevaba robotkeevitus õmblusest vajab
Äärikurõngas on tasapinnal paiknev suletud korrapärane õmblus. Kui skaneerimine määrab selle asukoha, saab selle ümber oleva tee arvutada, kuna kuju kirjeldab väike arv parameetreid, mitte suvaline kõver.
See on geomeetria, millele meetod sobib. Kui õmblus muutub vähem korrapäraseks – ruumikõver, kahe silindri ristumiskoht, vuuk, mille kuju piki oma pikkust muutub –, tagastab skaneering ikkagi asukoha, kuid rada ei saa sellest enam ilma mudelita tuletada.
Praktiline test on lihtne: kas õmblust saab kirjeldada piisavalt hästi, et selle asukoha määramisest piisaks selle genereerimiseks? Kui jah, siis on õpetamisvaba meetod sobiv. Kui kuju ennast tuleb kirjeldada, on tegemist võrguühenduseta programmeerimise küsimusega.
EVST töötab iga kord samas järjekorras: kõigepealt õmbluse geomeetria, seejärel see, milleni skaneerimine ulatub, seejärel sobitamine ja alles seejärel rakk ise.
Järgi ISO 9692-1: 2013, sulatuskeevituse vuukide ettevalmistused on määratletud nimetatud geomeetria ja mõõtmetega, mis muudabki tavalise vuugi esiteks kirjeldatavaks.
See säästab õpetamist, mitte asukoha leidmist
Videomaterjalis on samas paagis rohkem kui üks keevituskoht ja seade skaneerib uuesti enne järgmisega töötamist. Keegi ei õpeta midagi uuesti, kuid positsioon võetakse iga kord uuesti.
See erinevus on tsükliaja argumendi puhul oluline. Õpetamine on ühekordne seadistuskulu; skaneerimine on detailide maksumus. Seega paraneb see argument partiide väiksemate ja mitmekesisuse suurenedes ning nõrgeneb partiide pikemate ja detailide ühtlasema mahu korral.
See on oluline ka ootuste seisukohalt kasutuselevõtul. Rakk, mis skaneerib iga detaili, teeb tööd, mida õpetatud rakk ei tee, ja see töö peab kuskil tsüklis ilmnema.
| Olukord | Tavaline meetod | Mida kõigepealt kontrollida |
|---|---|---|
| Tavalised suletud õmblused, väikesed partiid, asukoht varieerub | Skannimisel põhinev õpetamisvaba | Kas skaneerimine ulatub iga õmbluseni ja vahekaugus |
| Komplekssed või vabakujulised õmblused, mudel saadaval | Mudeli abil võrguühenduseta programmeerimine | Mudeli täpsus tegeliku montaaži suhtes |
| Ühe järjepideva detaili pikad seeriad | Õpetatud programm, võimalik, et jälgimisega | Kui palju positsioon osati varieerub |
| Õmbluse asend nihkub keevitamise ajal | Õmbluse jälgimine õpetatud rajal | Kas triiv tuleneb moonutusest või sobitamisest |
Kus meetod katkeb
Skannimisel on otsevaade. Konstruktsiooni taha peidetud, klambri alla surutud või andurile kättesaamatu nurga all lähenetud õmblust ei suuda meetod leida ja ükski töötlus ei suuda seda taastada.
Peegeldavad pinnad on teine levinud rike. Poleeritud, kaetud või märjad pinnad häirivad joonstruktuuriga valgusanduri näitu ning praktilised lahendused on pigem optilised ja mehaanilised – langemisnurk, kinnitusdetailide disain, pinna seisukord – kui tarkvaralised.
Kolmas on sobitamine. Skaneerimisega saab mõõta tühimikku, kuid mitte sellist, mis jääb protsessiaknast väljapoole. ISO 13920: 1996, keevitatud konstruktsioonide üldised tolerantsid on määratletud tolerantsiklassidena ning vahe, mis ületab protseduuris eeldatud klassi, on pigem montaažiprobleem kui keevitusseadme probleem.
Viimane on selgelt välja öeldud, sest seda kajastatakse regulaarselt seadme rikkena kasutuselevõtu ajal, aga see ei ole seda.
Mis kuulub testiprotokollide ja ohutuse alla
Skannimistäpsus, tegelikult rakendatud kompensatsioonivahemik ja esimese läbimise saagis kuuluvad teie enda detailide testiprotokollidesse. Neid andmeid ei saa salvestuselt lugeda ja neid ei tsiteerita ka siin.
Järgi ISO 9283: 1998, poseerimistäpsust ja korduvust mõõdetakse etteantud koormuse ja kiiruse tingimustes, seega peab skaneeriva lahtri iga positsioneerimisjoonis nimetama anduri, vahekauguse ja selle poolt omandatud osa.
Järgi ISO 10218-2: 2025, kaitstud ruum tuleneb kogu integreeritud süsteemi liikumisest, mis portaalile paigaldatud elemendi puhul hõlmab portaali liikumist, mitte ainult kätt.
Iga EVST taotluse läbivaatamine algab samadest projekti sisenditest – joonis, vuukide ettevalmistus ja praegune montaažitolerants –, seega valik põhineb tõenditel ja heakskiitmisel teie enda osade, mitte andmelehe põhjal.
Korduma kippuvad küsimused
Kas õpetamisvaba keevitamine on sama mis võrguühenduseta programmeerimine?
Ei. Võrguühenduseta programmeerimine loob tee mudeli põhjal; õppevaba programmeerimine loob selle tegeliku detaili skaneerimise põhjal. Võrguühenduseta programmeerimine saab hakkama kujunditega, mida skaneerimine ei suuda kirjeldada, ja õppevaba programmeerimine saab hakkama detailidevahelise variatsiooniga, millest võrguühenduseta rada ei tea. Need lahendavad erinevaid probleeme ja on sageli kombineeritud.
Millised õmblused sobivad meetodiga?
Regulaarsed, kirjeldatavad õmblused, mida skannimine suudab leida – äärikurõngas, sirge ümarõmblus, poldiring. Kui õmblus muutub vabakujuliseks, ei piisa selle leidmisest enam selle genereerimiseks ja küsimus muutub võrguühenduseta programmeerimise omaks.
Mis seda praktikas rikub?
Nägemisjoon, peegeldus ja sobivus. Õmblust, mida andur ei näe, ei ole võimalik leida; poleeritud, pinnatud või märjad pinnad segavad näitu; ja protsessiaknast väljaspool olev tühimik on montaažiprobleem, mida skaneerimine küll mõõdab, aga ei paranda.
Mida peaksime saatma, et saada kasulik vastus?
Detaili joonis, vuukide ettevalmistus, montaaži tolerantsusklass, mille järgi töötate, ja sissetulevatel detailidel tegelikult nähtavate tühimike ulatus.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Selle kontrollimiseks oma toote, mitte üldise lahtri suhtes, saatke:
- detaili joonis ja keevitatavad õmblused
- vuugi ettevalmistus ja taluvusklass, mille järgi töötate
- sissetulevate osade montaažilünkade ulatus
- partii suurus ja mitu varianti jaama jagavad
Saatke joonis ja vuugi ettevalmistus ning kas selle toote puhul saab nende vastu töötada õpetusvabade kinnituste abil. Seotud lugemist: automaatsete keevitussüsteemide lahendused, robotkeevitusraja piirid.