Otsene vastus: Vali liikumise järgi. Astmestik, mis valib fikseeritud kõrguselt ja asetab fikseeritud kõrgusele, pöörledes ainult vertikaaltelje ümber, on tasapinnaline töö ja sobib SCARA-le. Astmestik, mis muudab detaili asendit, vajab liigendkätt. Mõlemad konfiguratsioonid esinevad sageli ühel joonel, kumbki teeb endale vastavad sammud, ning söötmise stabiilsus koos kinnituse korduvusega seavad mõlema puhul ülempiiri.
Kellele see mõeldud on: Kirjutatud inseneridele, kes spetsialiseeruvad väikeste vormitud või töödeldud detailide automatiseerimisele, mida söödetakse kaussidest, alustest või rööbastest kinnitusdetailidesse.
Reguleerimisala: See EVST juhend käsitleb, kuidas jagada montaažitööd tasapinnaliste ja liigendatud konfiguratsioonide vahel ning miks on oluline söötmine ja kinnitusdetailide kasutamine. See ei käsitle visiooni valimist, haaratsi disaini ega liini tasakaalustamist.
Alusta liikumisest, mitte telgede arvust
Levinud raamistik on neli telge kuue vastu. See harva aitab, sest see võrdleb riistvara enne teose kirjeldamist.
Võrdluskaadrites tõstab SCARA sirgelt vibratsioonisööturilt väikeseid vormitud detaile ja asetab need kinnitusrakisesse. Tsükkel valib detaile ühel kõrgusel, liigub tasapinnas ja asetab need teisel kõrgusel, pöörledes ümber vertikaaltelje. See on definitsiooni järgi tasapinnaline töö.
Kuueteljeline robot töötab samal tööpingil edasi protsessi teises etapis. Kaks konfiguratsiooni ühel liinil on tavaline paigutus ja just seda annab tavaliselt samm-sammult jagamine. ISO 10218-2: 2025, hinnatakse pigem rakendust kui ainult robotit, mistõttu SCARA robot ja kuueteljeline käsi võivad paikneda ühel liinil ilma, et üks neist oleks kategooria järgi ohutum valik.
Millist tasapinnalist tööd SCARA robot teeb?
SCARA koondab oma jäikuse horisontaaltasapinnale ja annab sisestamiseks vertikaalse telje. Korduva tõstmise ja asetamise korral fikseeritud kõrgustel on see otsene seos struktuuri ja ülesande vahel.
See on suhtumine: detail saabub ja lahkub samas orientatsioonis, välja arvatud pöörlemine vertikaali ümber. Iga samm, mis peab detaili kallutama, nurga all lähenema või kontrollimiseks pinda esitama, jääb sellest piirist välja.
Järgi ISO 9283: 1998, poosi korduvus on märgitud kindlaksmääratud katsetingimustes, seega tasub lugeda pigem SCARA-roboti teie kambris kasutatava poosi numbrit kui peamist arvu.
Milleks liigendkäpad on mõeldud
Liigendkäsi annab suhtumist. Etapid, mis pööravad detaili kinnitusdetailiks, järgivad kontuuri või lähenevad kinnitusplokkide suunast, vajavad lisavabadust.
See vabadus maksab lihtsate liigutuste puhul ümbriku ja tavaliselt ka tsükliaega. Selle kasutamine sammuks, mis ei lahku kunagi lennukist, maksab võimekuse eest, mis jääb jõude seisma.
Praktiline jaotus ei tulene mitte robotieelistuste, vaid selle järgi, kas suhtumine sammu jooksul muutub.
Söötmine ja kinnitamine seavad lae
Videomaterjalis tulevad osad rööpast maha. See, kas need saabuvad ühtlase orientatsiooniga ja kas rööp hoiab neid paigal, määrab, kas käsi suudab ilma otsimiseta valida.
Kinnituspool on peegelpilt: kui paigutatud detailil on unikaalne kinnitusasend, ei pea järgmine toiming seda uuesti leidma.
Korduvuse näitajad on antud laboritingimustes. Reaalsel liinil piirab tarnitud tulemust etteande konsistents ja kinnitusdetailide konstruktsioon juba ammu enne, kui see on piiratud käega. Vastavalt ISO 12100: 2010masina piiride kindlaksmääramine toimub enne kaitsemeetmeid ning montaažis peituvad need piirid tavaliselt etteandes ja kinnitusvahendis, mitte SCARA-robotis endas.
Mida kaadrid tõestavad ja mida mitte
See tõestab, et tasapinnalise konfiguratsiooniga robot sooritab korduvat valiku- ja paigutustoimingut etteandeliinilt asukoha määramise kinnitusvahendile ning et kuueteljeline robot töötab samal liinil.
See ei tõenda tsükliaega, saagikust, paigutuse täpsust ega seda, kuidas kaks haru omavahel tööd jagavad. Need pärinevad protsessidokumentidest ja mõõtmistest, mitte vaatlustest.
Vaadeldud liikumise põhjal saab luua valikuargumendi. Toimivusväidet aga mitte.
Lühike otsustustabel
Valimine ja asetamine fikseeritud kõrgustel, pöörlemine ainult vertikaali ümber, lühike teekond: tasapinnaline konfiguratsioon.
Asendi muutus, nurga all lähenemine, kontuuri järgimine või juurdepääs tasapinnal blokeeritud: liigendatud konfiguratsioon.
Segatud joon mõlemat tüüpi sammudega: jagatakse sammude kaupa ja aktsepteeritakse kahte konfiguratsiooni, selle asemel, et sundida ühte haru mõlemat katma.
| Samm-liikumine | konfiguratsioon | Miks |
|---|---|---|
| Valige ja asetage fikseeritud kõrgustele | SCARA robot | Tasapinnaline töö sobib struktuuriga |
| Pöörlemine ainult vertikaali ümber | SCARA robot | Suhtumise muutmist pole vaja |
| Osa kaldus või lähenes nurga all | Kuueteljeline | Suhtumise muutmiseks on vaja lisavabadust |
| Ligipääs lennukis blokeeritud | Kuueteljeline | Lähenemissuund on piirang |
Mida enne hinnapakkumise küsimist ette valmistada
Detailide joonised ja tarnimismeetod: lahtiselt, kandikult või kausist söötja rööpaga. Monteerimisjärjestus etappidena, märkides iga sammu, kus paigutus muutub.
Tsüklivajadus, variantide arv ja ümberlülituse ootused. Jaama ruum ja kohad, kus operaatorid laadivad ja maha laadivad.
Nende abil saab konfiguratsiooni ja kinnitusdetailide kontseptsiooni arutada koos, mitte eraldi.
Korduma kippuvad küsimused
Kas kuueteljeline robot on alati võimekam?
Sellel on rohkem vabadust, mis on eeliseks ainult siis, kui seda kasutab samm. Tasapinnalise valiku ja paigutuse puhul lisavad lisateljed tavaliselt ümbrisjoont ja maksumust ilma võimekust suurendamata.
Kas üks käsi suudab katta kogu joone?
Mõnikord, aga sageli tähendab see, et käsi on enamiku sammude jaoks liiga suur ja ühe jaoks marginaalne. Sammude kaupa poolitamine on sageli odavam ja kindlam.
Kas korduvus määrab valiku?
Harva iseenesest. Söötmise järjepidevus ja kinnitusdetailide disain määravad tulemuse tavaliselt enne, kui seda teeb õla korduvus.
Mis saab siis, kui osade variandid erinevad üksteisest suhtumise poolest?
Siis on suhtumise muutus kusagil perekonnas olemas ja samm, mis sellega tegeleb, vajab liigendatud kätt, isegi kui teised seda ei tee.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Väikeste osade kokkupaneku puhul annab liikumise samm-sammult kirjeldus kasulikuma vastuse kui telgede arv. EVST vaatab enne konfiguratsiooni pakkumist iga sammu liikumise üle.
- osade joonised ja kuidas osad tarnitakse
- Kogunemisjärjestus koos hoiaku muutustega
- tsükli nõue, variandid ja ülemineku ootused
- jaamaruum ja operaatori juurdepääs
Saatke need ja EVST seob konfiguratsioonid teie tegelike sammudega. Seotud lugemist: robotmasina hooldamine, koostöörobotid.