Otsene vastus: Roboti kasulik koormus ei ole detaili kaal. See on efektorpea mass pluss detaili mass, mida hoitakse tööriistade vahekaugusel nende ja randmeääriku vahel. Laadimistsüklis kannab detaili sisse ja välja sama tööriist, seega on tööriistade mass olemas kogu tsükli vältel. Määrake käe suurus summa põhjal, tegeliku nihke juures ja jätke varu.
Kellele see mõeldud on: Kirjutatud inseneridele ja ostjatele, kes kavandavad roboti suurust masina laadimiseks ja mahalaadimiseks, kus spetsiaalselt ehitatud efektor kannab detaili masinasse ja masinast välja.
Reguleerimisala: See EVST juhend käsitleb, mida peab kandevõime kontroll hõlmama, miks massikeskme kaugus on sama oluline kui mass ja mida tuleb tarnida enne, kui tarnija saab käe mõõta. See ei hõlma haaratsi konstruktsiooni, masina liidestust ega tsükliaja modelleerimist.
Mida roboti kandevõime näitaja peab katma
Enamiku päringute esimene küsimus on detaili kaal. See on õige küsimus ja ainult pool vastust, sest robot ei kanna kunagi ainult detaili.
Võrdluskaadrites hoiab kuueteljeline käsi lameda rõngaga töödeldavat detaili suures spetsiaalselt ehitatud efektormehhanismis ja tõstab selle masinast lahti. Tööriistaplaat ja rõngas ripuvad koos randmel. Ainult detailist täidetud kasuliku koormuse tabel jätab välja massi, mis esineb tsükli igas sekundis.
Järgi ISO 10218-2: 2025 Hinnata tuleb pigem roboti rakendust kui ainult robotit ennast ning kasulik koormus käitub äriliselt samamoodi: käsi, efektor ja toorik on üks valik, mitte kolm.
Sellise projekti puhul on kõige odavam parandus teha paberil. Roboti kandevõime näitaja, millest tööriistad puuduvad, avastatakse tavaliselt põrandalt, kui käsi on juba poltidega kinnitatud.
Laadimistsükkel kannab tööriistu mõlemas suunas
Videomaterjal näitab kahte olulist liigutust: detaili masinasse minekut ja valmis detaili väljatulekut. Mõlemad tehakse sama efektormehhanismi abil.
See tähendab, et tööriista mass on kogu tsükli vältel konstantne ning ainult detail tuleb ja läheb. Randme jaoks ei ole halvim juhtum mitte üks hetk, vaid koormatud olek ning see toimub tsükli jooksul kaks korda, mitte üks kord.
Kui rakk laaditakse ja tühjendatakse sama tööriistaga, on laaditud oleku suhtes suuruse määramine aus lähtepunkt. Kui iga suuna jaoks kasutatakse eraldi tööriistu, tuleb iga suunda eraldi kontrollida.
Kaugus on osa koormusest
Nimikoormus on antud massikeskme nihke korral. Sama mass, mis on paigaldatud äärikust kaugemale, tõuseb hetkel, mil randme peab seda hoidma, ja suur efektorpea lükkab tooriku tavaliselt kaugemale välja kui lihtne haarats.
Seepärast võivad kaks identse osamassiga rakku vajada erinevaid harusid. Erinevus seisneb geomeetrias, mitte massis. ISO 9283: 1998Tööstusrobotite toimivuskriteeriumid on esitatud kindlaksmääratud katsetingimuste alusel, mis tuletab meelde, et kataloogijoonis kirjeldab katset, mitte teie rakku.
Kui saadate tarnijale arvnäitajaid, saatke ka nihe: tööriista ligikaudne massikese ja detaili massikese pärast kinnitamist. Kahte massi ilma vahemaata ei saa koormusdiagrammi abil kontrollida.
Mida kaadrid tõestavad ja mida mitte
Kaadrid tõestavad nähtavat jada: spetsiaalselt ehitatud efektormehhanismiga robot haarab rõngakujulist toorikut, asetab selle masinasse ja tõstab valmis detaili koos tööriistade ja randmel oleva detailiga uuesti välja.
See ei tõesta mingit massi, nihet, tsükliaega ega positsioneerimisvõimet. Mitte midagi selles artiklis ei tohiks tõlgendada näidatud lahtri mõõtmisena.
Nähtavate tõendite ja insenerijärelduste lahus hoidmine muudab järelduse teie enda jaoks ülekantavaks. ISO 12100: 2010Riskianalüüs algab masina piiride kindlaksmääramisest ja roboti kandevõime piirang on üks neist. Lühidalt öeldes on roboti kandevõime pigem valiku sisend kui vastuvõtu tulemus.
Lühike otsustustabel
Kui tööriist on detaili suhtes kerge ja asub ääriku lähedal, piisab tavaliselt summa koormuse kontrollimisest.
Kui tööriist on raske või pikk, on nihe määrav ja randmemomenti tuleb kontrollida tootja diagrammi alusel tegelikul kaugusel, mitte nimipunktis.
Kui laadimiseks ja mahalaadimiseks kasutatakse erinevaid tööriistu, käsitlege neid kahe koormusjuhtumina. Kui üks tööriist teeb mõlemat, mõõtke laaditud olekus ja veenduge, et laadimata liigutused jäävad samasse mõõtepiirkonda.
| Olukord | Mis valitseb | Mida kontrollida |
|---|---|---|
| Kerge tööriistade töötlemine ääriku lähedal | Kogumass | Tööriistade ja detaili summa nimikoormuse suhtes |
| Rasked või pikad tööriistad | Massikeskme nihe | Randmemoment tegelikul distantsil, mitte nominaalpunktis |
| Erinevad tööriistad igas suunas | Kaks koormusjuhtu | Iga suund on oma halvima oleku järgi mõõdetud |
| Jagatud tööriistad mitme osa jaoks | Raskeim variant | Roboti kandevõime varu halvima variandi suhtes |
Mida enne hinnapakkumise küsimist ette valmistada
Detaili kaal ja kontuurmõõtmed koos ligikaudse massikeskmega. Haaratsi kontseptsioon: kuidas see hoiab, ligikaudne kaal ja eend.
Valiku ja paigutuse vaheline geomeetria: kaugus, kõrguste vahe ja kas käsi peab ulatuma masina korpuse sisse.
Tsükli nõue ja partii suurus ning see, kas tööriistakomplekti jagab rohkem kui üks detaili variant.
Kuhu see laiemasse lahtrisse sobib
Koorma suuruse määramine käib käsikäes ulatuse ja asendi kontrollimisega; koormat kandev käsi ei pruugi ikkagi saavutada masina avamiseks vajalikku asendit.
Masinalaadimise rakenduste puhul kujundavad liides masinaga, ukse lukustus ja detaili esitus tavaliselt tööriista sama palju kui detail ise.
Käsitle kasulikku koormust, ulatust ja liidestusi ühe iteratsioonina, mitte kolme järjestikuse otsusena.
Korduma kippuvad küsimused
Kas nimikoormus sisaldab haaratsit?
Jah. Nimikoormus on äärikule langev kogumass, mis tähendab efektorpea ja tooriku massi, mis on antud massikeskme nihke juures.
Miks vajab sama raskuse jaoks ühel lahtril suuremat robotit kui teisel?
Kuna nihe on erinev, siis äärikust kaugemal hoitav mass suurendab randmemomenti, isegi kui mass jääb samaks.
Mis saab siis, kui osa veetakse ainult ühes suunas?
Seejärel on koormatud ja mahalaadimata liigutused eraldi koormusjuhud. Suurus määratakse selle järgi, kumb on raskem, arvestades selle enda nihet.
Kui suur varu peaks jääma?
See sõltub tootja skeemist, liikumisprofiilist ja tulevastest detailide variantidest; see on pigem projekti otsus kui fikseeritud protsent.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Kui robotit masina laadimiseks dimensioneeritakse, on kiireim viis kasuliku vastuse saamiseks saata koormusjuhtum, mitte üksik kaal. EVST töötab koormusküsimuste kaudu reaalse detaili, mitte kataloogijoonise suhtes.
- osa kaal, kontuur ja ligikaudne massikese
- haaratsi kontseptsioon, ligikaudne mass ja projektsioon
- valiku- ja paigutusgeomeetria, sealhulgas igasugune masinasse ulatumine
- tsükli nõue, partii suurus ja osade variandid
Saatke need neli ja EVST kontrollib koormust ja randmemomenti teie tegeliku detaili ja tööriistade suhtes. Seotud lugemist: robotmasina hooldamine, ulatuse ja poosi kontrollimine.