Fuente: metrology.news
La robótica industrial está ganando impulso rápidamente y siendo adoptada por diferentes fabricantes en diversas industrias. Esto se debe principalmente a que son más eficientes y facilitan el trabajo en comparación con el esfuerzo humano. Estos robots industriales se utilizan para garantizar que tareas como empaquetar, clasificar, recoger y colocar, entre otras, se realicen correctamente.
Como fabricante, robots industriales son una excelente manera de mejorar la producción y garantizar que todos sus productos cumplan con los estándares. Sin embargo, cuando se trata de robótica industrial hay algunos aspectos que debes tener en cuenta. Algunos de ellos incluyen precisión, repetibilidad y resolución. Estos aspectos ayudan a que el funcionamiento de sus robots industriales sea más fácil y rápido. Aprender más sobre ellos es un excelente siguiente paso para garantizar que, como fabricante, pueda hacerlo funcionar para usted.
¿Qué es la precisión en robótica?
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La precisión se refiere a la capacidad de un robot para colocar el extremo de su muñeca dentro del volumen de trabajo en el punto objetivo deseado. Funciona en conjunto con la resolución espacial. La precisión depende de la tecnología robótica y de la precisión con la que se pueden especificar los incrementos de control. Esto se aplica a cada uno de los movimientos articulares. Sin embargo, quedan excluidas por el momento las imprecisiones mecánicas que afectan a la calidad de rendimiento del robot.
Resolución y Precisión
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La precisión se describe como la mitad de la resolución del control. Esto es poniendo en consideración el peor caso en el que el punto objetivo está directamente entre dos puntos de control. Las imprecisiones mecánicas con una distribución estadística requieren consideraciones más prácticas, en cuyo caso la precisión se clasifica como la mitad de la resolución espacial.
En robótica, la precisión se confunde a menudo con resolución y repetibilidad. La precisión final de un sistema robótico depende de algunos factores. Incluyen sus imprecisiones técnicas, los algoritmos de control informático y la resolución del sistema.
¿Qué causa las imprecisiones mecánicas?
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Las imprecisiones mecánicas se deben principalmente a la reacción en las articulaciones de los manipuladores y el doblado de las ataduras. El juego se encuentra en mecanismos de engranajes, tornillos de avance y actuadores de accionamiento hidráulico. El requisito clave de diseño para el enlace es la minimización de la flexión del enlace, ya que cualquier deflexión del enlace debido a la carga en el extremo del robot provoca errores de posición. Sin embargo, una mayor rigidez de las relaciones no puede lograrse mediante un aumento drástico de su masa.
Una masa mayor produce un aumento en el tiempo de respuesta del brazo. Debido a errores de redondeo en el ordenador, los algoritmos de control podrían provocar errores de posición. Cuando un controlador de robot utiliza una representación entera escalada de Coordenadas cartesianas y angulares., los errores de redondeo de la máquina podrían ser importantes. Si la computadora utiliza la representación de punto flotante, entonces los errores de redondeo probablemente serían insignificantes.
Efectos de las influencias externas sobre la precisión
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La precisión también está influenciada por variables externas. Con la configuración ampliada, eso se vuelve más significativo en el punto de la muñeca. La precisión disminuye dentro del volumen de trabajo, desde la ubicación más cercana del brazo de su cimentación. Luego se dirige a ubicaciones más allá del rango de volumen de trabajo.
Si el ciclo de movimiento se limita a un rango de trabajo limitado, la precisión aumenta, mientras que disminuye si la carga que soporta el robot se vuelve significativa. La precisión de la ubicación depende de la posición en la envolvente del espacio de trabajo.
Para ello, sin utilizar sensores, programación de robots fuera de línea es difícil de hacer. Es posible agrupar las causas del error de ubicación que afectan la precisión en cuatro grupos que incluyen: error de digitalización, error cinemático estocástico, error cinemático determinista y error de calibración.
Como los ejes de los robots de montaje son en su mayoría verticales, la precisión es ligeramente mejor, ya que las influencias externas y las imprecisiones mecánicas se ven menos afectadas; pero esto no es suficiente para ejecutar sin problemas determinadas aplicaciones de acoplamiento de piezas, como por ejemplo el peg-in-hole.
¿Qué es la resolución en robótica?
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La resolución es la mejora más pequeña en el movimiento que la computadora puede producir. Dado que las máquinas utilizan controladores digitales y motores de retroalimentación discreta, la resolución es la cantidad a la que se realizan todos los movimientos. si el control resolución del dispositivo es n, entonces todos los movimientos son múltiplos enteros de n.
Esto no quiere decir que la resolución sea la parte más baja de cualquier esquema, sino más bien la más grande. Si el codificador de retroalimentación solo tiene una resolución precisa de 1 micrómetro, un controlador de computadora que pueda medir un movimiento de 0.1 micrómetros no podría mover la máquina con precisión y elevarla 0.1 micrómetros.
El sistema de control nunca “vería” un pequeño movimiento como ese. Por lo tanto, al interpretar las estadísticas de producción de las máquinas, se debe tener mucho cuidado.
¿Qué es la repetibilidad en robótica?
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La repetibilidad es un concepto matemático asociado a la precisión que explica cómo se replica un punto. si un la articulación del robot está programada Para desplazarte varias veces desde un punto determinado, puedes hacerlo en el mismo ángulo. Todo ello se realizará en condiciones ambientales similares lo que dará lugar a desplazamientos diferentes.
Si bien a menudo se falla un gol por un amplio margen, concluimos que la repetibilidad es alta y que la precisión es baja si se repite el mismo error. El error relativo a las coordenadas absolutas no está definido por la repetibilidad. La desviación posicional del promedio de desplazamientos es la repetibilidad del dispositivo.
La mayoría de los fabricantes de robots proporcionan un valor numérico para la repetibilidad de sus robots en lugar de su precisión. La razón es que la precisión depende de la carga específica que soporta la pinza. Un peso mayor induce mayores deflexiones de las conexiones del robot y una mayor carga en las articulaciones, lo que degrada la precisión, pero el valor de repetibilidad es casi independiente del valor de agarre. La repetibilidad del robot normalmente sería mejor que la precisión, generalmente calculada en centésimas de pulgada.
Funciones de la precisión, la repetibilidad y la resolución en diferentes aplicaciones de robots
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Cuando se trata de robótica y la aplicación de estos aspectos, descubres que siempre son mejores juntos. Con una combinación de precisión, repetibilidad y resolución, los robots industriales pueden trabajar con precisión garantizando que las tareas se realicen bien. Cuando se trabaja con un recoger y colocar el brazo, estos aspectos ayudarán a que los procesos sean más fáciles. Como fabricante, es importante asegurarse de tener todas estas casillas marcadas para una experiencia más sencilla.
Exactitud
repetibilidad
Resolución
La precisión garantizará que la muñeca del robot esté colocada correctamente
La repetibilidad pretende garantizar que las tareas se realicen repetidamente con facilidad.
La resolución ayudará a realizar pequeños ajustes durante este proceso para garantizar que la precisión sea la adecuada.
Teniendo esto en cuenta, es importante asegurarse de que sus dispositivos robóticos incluyan estos aspectos cruciales. Estará en una mejor posición para garantizar que todo el trabajo se haga correctamente y aumentar sus procesos de producción.
Conclusión
Cuando se trata de robótica industrial, juega un papel importante en el desarrollo de diferentes procesos de fabricación. Proporcionan beneficios sorprendentes que son importantes para garantizar que aumenten las producciones. Sin embargo, para aprovechar esto al máximo, es fundamental utilizar aspectos clave como la precisión, la repetibilidad y la resolución.
Como se mencionó anteriormente, estos aspectos deben incluirse en sus operaciones para garantizar que disfrute de todos los beneficios de los robots industriales. Como fabricante, estar en sintonía con lo que se requiere de usted es fundamental. Tómate tu tiempo para aprender estos aspectos y lo que significan cuando se trata de trabajar con tecnología robótica.