Programación inteligente sin necesidad de programación Robot de pintura en aerosol (Sistema de enseñanza remota)
Un sistema robótico inteligente para pintar con aerosol, que no requiere programación, combina un mango de enseñanza remota y una caja de enseñanza: un operador demuestra la trayectoria de pulverización una sola vez, y el sistema graba ese movimiento para su reproducción robótica a escala 1:1 con la precisión de enseñanza especificada, sin necesidad de editar el código.
Puede generar automáticamente código de programa a partir de la ruta descrita, lo que reduce el trabajo de programación y depuración in situ para las aplicaciones adecuadas.
Se trata de un reemplazo de la capa de control, no de un accesorio de enseñanza adicional.
El sistema sustituye al panel de programación y al controlador del robot convencionales, y se conecta directamente a los servomotores dentro del armario del robot. El mango de programación y la caja de programación trabajan conjuntamente para registrar la trayectoria demostrada.
Computadora industrial
mango de enseñanza
Caja de enseñanza
módulos IOLa demostración se convierte en movimiento robótico.
Tres maneras de crear una trayectoria de pulverización para robots.
La diferencia práctica radica en qué debe mover el operador, cómo se describe la trayectoria y si la edición de código forma parte de la tarea.
| Comparación | Enseñanza de programación colgante | Enseñanza de drag | enseñanza remota sin programación |
|---|---|---|---|
| Entrada de ruta | Edición de código punto por punto | Mueva manualmente el extremo del robot. | Demostrar con el mando a distancia |
| Interacción del operador | Se requieren conocimientos de programación. | El operador guía físicamente al robot. | El operador y el robot permanecen físicamente separados durante la enseñanza. |
| Operador manejando carga | La creación del camino se produce en el colgante. | La inercia y la resistencia del robot permanecen presentes durante la demostración. | El mango no añade inercia ni resistencia al brazo robótico. |
| Formas complejas/de alta mezcla | Trabajo de desarrollo de rutas más largas | La guía manual compleja aún conlleva la inercia y la resistencia del robot. | Se puede capturar un paso de pulverización natural sin editar el código. |
| Boundary | Todos los métodos siguen requiriendo ingeniería de aplicaciones, protección del robot y validación del proceso. | ||
El alcance del brazo robótico no es lo mismo que el rango de pulverización efectivo.
Un ángulo de pulverización de 30°, 45° o 90° genera un conjunto diferente de puntos efectivos. Aumentar los grados de libertad adecuados puede ampliar esa región útil.
Parámetros de enseñanza y comunicación
Estos valores describen el sistema de enseñanza remota. No representan la repetibilidad del robot, el espesor del recubrimiento ni las especificaciones de calidad de la pieza terminada.
| Parámetro | Valor aprobado | Interpretación |
|---|---|---|
| Enseñanza de la precisión del desplazamiento | Aproximadamente 2–5 mm en la zona central; aproximadamente 10 mm cerca del borde. | Las cifras centrales y periféricas deben leerse conjuntamente. |
| Postura | Precisión de 1°; rango ±60° | Describe la postura medida del mango de enseñanza. |
| Comunicación servo | EtherCAT; RJ45 | Comunicación directa con servomotores EtherCAT. |
| Comunicación PLC | TCP/IP; RJ45 | Para la comunicación con un PLC o sistema anfitrión. |
| Rango de enseñanza | Para una instalación invertida, el rango teórico es medio espacio esférico. | El rango útil es ligeramente menor en aplicaciones reales. |
| Orientación de instalación | Por ejemplo, invertido u horizontal | La posición final depende del robot, del operario y de la célula de trabajo. |
Nota de selección: el comportamiento dinámico, la cinemática del robot, la configuración del proceso y las limitaciones de la célula de trabajo requieren una validación específica del proyecto.
Coordinar el movimiento del robot con una línea de producción cambiante.
En la versión con seguimiento de línea, el sistema detecta los cambios en la velocidad de la línea suspendida, la línea de tierra u otras líneas. Si la línea se detiene porque su velocidad cae a cero, el robot se detiene con ella y apaga el pulverizador; cuando se reanuda el movimiento, la tarea de pulverización continúa. La secuencia documentada de parada/reanudación está diseñada para que no queden marcas en las juntas de pulverización.
Velocidad de seguimiento
El movimiento del robot sigue la línea activa.
Pausa y cierra
Cuando la velocidad de la línea sea cero, haga una pausa y apague el pulverizador.
Currículum
Continúe cuando la línea vuelva a ponerse en movimiento.
Las señales J4/J5 independientes coordinan el aire, el recubrimiento y la electrostática.
El control independiente permite secuenciar el proceso de aire y recubrimiento en lugar de activarlo todo a la vez. Una secuencia típica abre el aire antes del recubrimiento y luego cierra el recubrimiento antes del aire para evitar salpicaduras y goteos.
Qué hace el sistema y qué no reemplaza
Definir límites claros hace que las decisiones de modernización e integración sean más fiables.
Programación, no visión.
El sistema graba y reproduce las trayectorias demostradas. No identifica por sí mismo las piezas que cambian.
Las líneas mixtas necesitan visión
La producción con modelos mixtos requiere un sistema de reconocimiento visual independiente para enviar el resultado de la pieza a través de TCP/IP.
Servo EtherCAT solamente
La arquitectura del servomotor del robot debe usar EtherCAT. Actualmente no se admiten buses de tipo pulso ni otros tipos de bus.
Límite del alcance del suministro: El sistema de enseñanza remota no incluye el cuerpo del robot ni la pistola pulverizadora. La compatibilidad, la seguridad del robot, el equipo de recubrimiento, los requisitos para áreas peligrosas y la validación del proceso siguen formando parte de la revisión completa de la celda.
Observa cómo un robot de pintura en aerosol reproduce una ruta programada manualmente.
Ambas demostraciones provienen del canal de YouTube de EVST.
¡Nueva función! Robot de pintura en aerosol con sistema de enseñanza de control remoto.
Demostración de enseñanza con control remoto.
Cómo aprenden los robots de pintura en aerosol mediante la enseñanza manual.
Captura manual de la trayectoria y reproducción del robot.
Diseñado para el cambio de piezas y trayectorias de pulverización complejas.
La enseñanza sin programación es más relevante cuando los operarios ya comprenden el proceso de pulverización, pero la creación de trayectorias convencionales ralentiza el cambio de formato.
Preguntas sobre robots de pintura en aerosol sin programación
¿Qué significa “sin programación”?
El operador muestra la trayectoria de pulverización con un mando a distancia, y el sistema graba el movimiento para su reproducción por el robot sin necesidad de modificar su código. Aún se requiere la configuración de la aplicación y la validación de ingeniería.
¿Puede el sistema adaptar un robot de pintura en aerosol ya existente?
La modernización solo será posible si el robot utiliza una arquitectura de servomotores EtherCAT compatible. Antes de la selección, es necesario revisar el gabinete del robot, los servomotores, el sistema de seguridad y las interfaces de la celda.
¿En qué se diferencia la enseñanza a distancia de la enseñanza de drag?
La enseñanza mediante arrastre requiere que el operador mueva físicamente el extremo del robot. La enseñanza remota utiliza un mango independiente, por lo que la demostración no se ve afectada por la inercia o la resistencia del brazo robótico y el operador permanece físicamente separado del robot.
¿Significa "sin programación" que no se requiere capacitación para el operador?
No. Elimina la edición de código de la enseñanza de la trayectoria, pero los operadores aún necesitan una breve capacitación del sistema y deben comprender el proceso de pulverización, la pieza de trabajo y los límites operativos del robot.
¿Se puede utilizar para recubrimiento en polvo?
El sistema de enseñanza genera el movimiento del robot; no define por sí solo el proceso de recubrimiento. Los aplicadores de polvo, la electrostática, las condiciones de la cabina y los requisitos para áreas peligrosas deben revisarse como un sistema completo.
¿Puede soportar la producción con modelos mixtos?
Sí, con una limitación importante: se requiere un sistema de reconocimiento visual independiente para identificar la pieza de trabajo y comunicar el resultado a través de TCP/IP, de modo que se pueda invocar la ruta almacenada correspondiente.
¿La precisión en la enseñanza es lo mismo que la repetibilidad del robot?
No. Los valores indicados de área central de 2 a 5 mm y de borde de aproximadamente 10 mm describen la medición del desplazamiento durante la enseñanza. La repetibilidad del robot y los resultados del recubrimiento son especificaciones independientes.
¿Cuál es la diferencia entre una extensión de extremo de brazo y una vía robótica?
Una extensión giratoria en el extremo del brazo proporciona libertad de orientación al robot. Un riel robótico, a menudo denominado séptimo eje terrestre, desplaza todo el robot a lo largo de un raíl. Estos sistemas resuelven diferentes limitaciones de alcance y orientación.
Defina el robot, el proceso y la celda de trabajo antes de la selección.
Envíe el modelo del robot y la arquitectura del servomotor, la geometría de la pieza, la pistola pulverizadora y el proceso de recubrimiento, la trayectoria requerida, el comportamiento de la línea de producción, el área de enseñanza disponible y la disposición de la celda. EVST puede evaluar si la enseñanza remota sin programación se ajusta a la aplicación.