Neposreden odgovor: Tirnica se razteza do meja, ki jih robot lahko doseže; pozicioner spremeni način, kako je del predstavljen gorilniku. Odgovarjata na različna vprašanja in sta določena ločeno. En robot, ki služi dvema postajama pozicionerja, si zasluži svoje mesto, ker se nalaganje na eni postaji prekriva z varjenjem na drugi – ne zato, ker prihrani robota – in to velja le, če je del dejansko mogoče obrniti v položaj.
Komu je to namenjeno: Vodje inženiringa načtujejo robotske varilne celice za velike montažne konstrukcije, kjer mora en robot oskrbovati več kot eno postajo.
Obseg: Ta priročnik EVST je napisan na podlagi ene same posnete celice: en robot, ki se premika po talni tirnici, z dvoosno postajo za pozicioniranje na vsaki strani. Gre za eno neprekinjeno opazovanje, zato za posneto delo ni naveden čas cikla, čas potovanja ali izhodna vrednost.
Kombinacija tirnice in pozicionera za velike konstrukcije odgovarja na dve vprašanji
Tirnica poveča volumen, ki ga lahko robot obdeluje. Pozicioner spremeni položaj, v katerem se obdelovanec sreča z gorilnikom. Če jih obravnavamo kot zamenljive, celice na koncu dobijo dolgo tirnico in še vedno varijo v napetih položajih.
V referenčnem posnetku se en robot vozi po talni tirnici z dvoosno postajo za pozicioniranje na vsaki strani. Tirnica omogoča, da ena roka služi obema; pozicioner pa omogoča, da se vsak šiv zvari na svoje mesto.
Odločitvi sta sprejeti na podlagi različnih vhodnih podatkov: dolžine tirnice iz postavitve postaje in ovojnice dosega, velikosti pozicionera iz teže dela, odmika in seznama šivov.
Glede na ISO 10218-2: 2025, zaščiteni prostor integrirane celice izhaja iz gibanja vsakega dela sistema, kar za robota, nameščenega na tirnici, pomeni, da samo gibanje pripada temu prostoru.
| Razmere | Katera os na to odgovarja | Kaj najprej urediti |
|---|---|---|
| Šivi na enem delu so obrnjeni v več smeri | positioner | Teža, odmik in indeksni koti, ki jih potrebuje seznam šivov |
| Del daljši od ovojnice robota | Železniški | Dolžina gibanja glede na ovojnico dosega |
| En robot za oskrbo dveh postaj | Tirnica s pozicionerjem na vsaki postaji | Ali se lahko obremenitev prekriva z varjenjem |
| Dela sploh ni mogoče obrniti | Niti eno niti drugo; ponovno si oglejte tekmo | Ali je šiv dosegljiv v sprejemljivem položaju |
Prvo vprašanje: ali je mogoče del stružiti
Merilo pozicionerja ni hitrost vrtenja. Gre za to, ali je mogoče vsak šiv postaviti v stabilen, dosegljiv položaj, kjer je bazen podprt.
Teža dela, odmik težišča, način vpenjanja in obnašanje pri izgubi moči so dimenzionirani glede na najmanj ugoden del v družini. Odmaknjena obremenitev je pogosto bolj zahtevna kot težka uravnotežena obremenitev.
Na posnetku se lok začne šele po tem, ko je del že obrnjen. Ta vrstni red sodi v koncept, ne v zagon; preveriti je treba tudi ponovljivost pozicioniranja, saj če se kot spremeni bolj, kot šiv dopušča, je treba vsak del ponovno najti.
Kaj železnica v resnici kupuje
Ena roka, ki služi dvema postajama, v prvi vrsti ne reši robota. Omogoča, da naloži eno postajo, medtem ko druga vari.
Na posnetku robot konča eno stran, potuje vzdolž tirnice in nadaljuje na drugi postaji, zato sta nalaganje in varjenje časovno zamaknjena. To prekrivanje je vrnitev na postavitev.
Donos izgine, če imata postaji zelo različne dele in je preklapljanje programov drago. Dodelitev postaj torej spada v mešanico izdelkov, ne le v tloris.
Varnostne meje so prerisane, ne kopirane
Ko tirnica podaljša gibanje robota čez dve postaji, je treba ponovno načrtovati varovanje, svetlobne zavese in zapore. Shema z eno postajo se ne prenese nespremenjena. To oceno uokvirjata standarda ISO 10218-2 in ISO 12100; kadar so varnostne funkcije implementirane v krmiljenju, se uporablja standard ISO 13849-1.
Zanimiv primer je nameren: oseba naloži eno postajo, medtem ko druga vari. Ocena mora zajemati nalaganje, vpenjanje, servis gorilnika, menjavo žice in odpravljanje napak, kar so naloge, ki ljudi najbolj približajo nevarnostim.
V isto oceno spada tudi ovojnica giba pozicionera, zlasti pri dolgih delih, ki med vrtenjem premaknejo velik volumen.
Glede na ISO 12100: 2010Ocena tveganja zajema vse faze življenjske dobe stroja, vključno z nastavitvijo, nalaganjem, čiščenjem in odkrivanjem napak, kar so prav tiste naloge, zaradi katerih so ljudje med delovanjem v celici z dvema postajama.
Glede na ISO 13849-1: 2023Zahtevana raven delovanja varnostne funkcije izhaja iz resnosti, pogostosti in možnosti izogibanja nevarnosti, ki jo obravnava, ne pa iz že nameščene opreme.
Vrstni red izbire: najprej seznam šivov, nato oprema
Navedite vsak šiv z njegovim položajem, dolžino, debelino in zahtevanim položajem varjenja. Na podlagi tega seznama ugotovite, koliko indeksnih položajev je potrebnih in ali lahko ena roka pokrije obe postaji.
Projekti, ki imajo obrnjen vrstni red, to kasneje običajno kompenzirajo z dodatnim vpenjanjem ali ročnim struženjem, oboje pa zagotavlja doslednost stroškov.
Dokler velikost, teža in ciljna proizvodnja niso določeni, se dolžina tirnice in zmogljivost pozicionera ocenjujeta. Teža je vhodni podatek, ki se najpogosteje podcenjuje, ker se vpenjala in vpenjalni elementi izpustijo iz številke.
Česar posnetek ne more dokazati
Čas potovanja med postajami, menjava postaj in dosegljiv cikel se merijo na tleh; s slike jih ni mogoče razbrati.
Raven kakovosti varjenja in rezultati kontrol izhajajo iz zapisov o postopkih in kontrolnih pregledih, pri čemer standard ISO 5817 opredeljuje same ravni kakovosti.
Prikazani postaji sta znotraj ene celice v enem neprekinjenem posnetku, ne pa dveh neodvisnih proizvodnih linij.
Vrstni red, v katerem EVST deluje, je vsakič enak: najprej seznam šivov, nato ali je del mogoče stružiti, in nato koliko postaj naj ena roka obdeluje.
Pogosta vprašanja
Kdaj je pozicioner dovolj brez tirnice?
Ko je mogoče vse šive na delu postaviti na svoje mesto na eni postaji in lastna ovojnica roke pokriva del, postane tirnica pomembna, ko mora en robot streči več kot eno postajo ali del, ki je daljši od ovojnice.
Ali tirnica izboljša čas cikla?
Posredno. Omogoča, da se nalaganje na eni postaji prekriva z varjenjem na drugi. Samo potovanje podaljša čas, zato je korist le, če se postavitev dejansko prekriva z obema dejavnostma.
Kako se določi zmogljivost pozicionerja?
Od najmanj ugodnega dela: teža vključno z vpenjalom, odmik težišča, nastali moment, način vpenjanja in obnašanje pri izgubi moči – in od števila indeksnih položajev, ki jih zahteva seznam šivov.
Ali dodajanje tirnice spremeni oceno varnosti?
Da. Gibanje robota se zdaj razteza čez dve postaji, zato je treba ponovno oceniti varovanje, blokade in naloge, ki jih ljudje opravljajo med delovanjem celice, namesto da bi jih prenesli iz postavitve z eno samo postajo.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Za dimenzioniranje celice z vodilom in pozicionerjem se iz teh vhodnih podatkov odpre pregled aplikacije EVST:
- dimenzije največjega dela, teža vključno z vpenjalom in odmik težišča
- seznam šivov s položajem, dolžino, debelino in položajem varjenja
- razpon odprtin, pogoji žerjava in uporabna dolžina tal
- ciljni izhod, struktura serije in metoda nalaganja
Pošljite nam velikost, težo in ciljno izhodno moč dela, mi pa bomo seznam šivov predelali nazaj v dolžino tirnice, zmogljivost pozicionirja in postavitev postaje. Povezano branje: Preizkusi dosega robotskega varjenja velikih obdelovancev, pozicionerje za glavo in konjiček.