При роботизированной сварке крупной рамы следует начинать планирование с наиболее ограниченного по размерам сварного шва, поскольку именно этот шов может определять положение робота, высоту зажима, расположение зажимов и траекторию движения к каждому последующему шву. На видео показано, как один оранжевый робот сваривает разрозненные швы на неподвижной трубчатой или балочной раме. Это подтверждает целесообразность анализа концепции с учетом доступа к месту сварки, в то время как необходимый объем сварки и результаты производства еще требуют подтверждения на этапе проектирования. Обратитесь в EVST с просьбой рассмотреть вашу заявку →
Пусть наиболее прочное соединение определит первую схему расположения.
Открытая сторона рамы может создавать впечатление прямой дуги, в то время как труба, зажим или стойка крепления блокируют следующее соединение. Один лишь радиус действия робота не решает проблему. Необходимо обеспечить достаточный зазор для горловины горелки, сопла, кабельного жгута и направления отступления под требуемым рабочим углом.
На отметке 00:40:33 крупный план подтверждает наличие активной дуги в одном из шарниров неподвижной рамы.
Начните с наиболее труднодоступного стыка на чертеже. Переместите весь комплект горелки в исходное положение, проведите по требуемой траектории и верните обратно. Затем установите зажим вокруг этого стыка. Использование опорной точки или зажима, улучшающего позиционирование, но занимающего единственный доступный путь, меняет концепцию автоматизации.
Длинные элементы также нуждаются в достаточной опоре, чтобы ограничить провисание и смещение. Эта опора должна контролировать раму, не препятствуя только что созданному доступу. Поэтому полезная предварительная модель объединяет фактическую раму, предлагаемые опоры и зажимы, геометрию горелки, огибающую кабелепровода и измеренные входящие колебания.
Проведите тщательную проверку каждого соединения с учетом доступа, местоположения и маршрута.
Общий вид наглядно демонстрирует, почему важна вся конструкция в целом: робот, рама и стальная оснастка имеют одинаковый ограниченный объем.
На отметке 00:03:50 широкий угол обзора позволяет роботу, фонарю, неподвижной раме и стальной конструкции оставаться в одной сцене.
| Вопрос для совместного обзора | Доказательства для предъявления | концептуальное следствие |
|---|---|---|
| Может ли вся группа, сопровождаемая факелом, приблизиться и отступить? | Угол соединения, требуемый угол наклона горелки, начальная/конечная область и находящиеся рядом участники. | Способы установки робота, представления рамы или автоматизированного управления могут меняться. |
| Обеспечивает ли приспособление предсказуемое возвращение соединения в исходное положение? | Стабильные базовые параметры, положение зажима, состояние прихватки и измеренный диапазон зазора. | Повторяемость траектории зависит от способа представления детали, а не только от программирования. |
| Может ли робот переместиться из предыдущего сустава, не пересекая препятствие? | Габариты установки светильника, трассировка кабеля и прокладка трассы без образования дуги. | Порядок выполнения совместных движений и промежуточные позы становятся частью компоновки. |
| Можно ли по-прежнему осмотреть требуемую область? | Чертежи, спецификации сварных швов и доступ для осмотра. | В макете необходимо предусмотреть доступный для приемки вид. |
Это позволяет связать каждое требование к шву с физическими изменениями, которые оно может вызвать в других частях ячейки.
Функция Sequence может отправить макет на доработку.
Разделенные сварочные дуги на видеозаписи соединяются путем изменения положения дуги после ее отключения. Предлагаемый порядок сварки должен обеспечивать доступ после предыдущих сварных швов, избегать защемления кабеля за рамой и учитывать перемещение узла по мере выполнения сварки. Нагрев и деформация зависят от конкретного проекта, поэтому последовательность должна быть проверена на соответствие чертежу и требованиям к сварке, а не выведена из фрагмента видеозаписи.
Если при последующем соединении уменьшается зазор, начальный или конечный узел не может быть размещен в допустимой зоне, или измеренное перемещение рамы выводит соединение за пределы запланированного пути, решением может быть изменение крепления или другое расположение рамы, а не более точное программирование. Именно поэтому планирование маршрута должно быть включено в исследование компоновки.
Вынесите сложный вопрос на обсуждение концепции.
Полезный обзор начинается с чертежа рамы и списка соединений, условных обозначений сварных швов и критериев приемки, допусков на поступающие элементы и состояния прихватки, предлагаемых базовых точек и габаритов оснастки, а также репрезентативных деталей. Отметьте наиболее затрудненное соединение и наибольшее ожидаемое отклонение. Первое испытание должно подтвердить доступность, повторяемость подгонки и контроль в этих условиях, прежде чем оценивать производительность.
Отправьте эти данные на рассмотрение концепции EVST → Или напишите электронное письмо по адресу sales@evsrobot.com.
На видеозаписи запечатлен процесс сварки нескольких швов; окончательная оснастка, системы контроля, средства защиты и приемка продукции зависят от результатов проверки проекта.