1. Обзор продукта
Система обучения покраске с дистанционным управлением без программирования — это новое поколение обучающих технологий, разработанных нашей компанией для распыления небольших партий, множества разновидностей и сложных деталей специальной формы. Появление этой технологии позволяет обычным рабочим распылять один раз с помощью обучающей ручки, а робот может записывать и воспроизводить траекторию распыления 1:1. Поскольку инерция и сопротивление отсутствуют, робот может полностью воспроизводить навыки и приемы распыления рабочих, гарантируя, что каждое произведенное изделие изготовлено мастером.
В отличие от традиционного метода подвесного программирования, технология дистанционного обучения без программирования не требует редактирования кода. Процесс обучения ничем не отличается от обычного процесса распыления рабочих. Обычные работники могут легко приступить к работе после простого обучения, что значительно снижает порог обучения. При этом процесс обучения и процесс ручного напыления объединяются в один, а эффективность программирования увеличивается почти в 100 раз, что существенно сокращает время и стоимость интеграторского программирования и отладки на площадке заказчика.
В отличие от обучения методом перетаскивания, самым большим преимуществом технологии дистанционного обучения без программирования является отсутствие инерции и сопротивления. Процесс обучения ничем не отличается от обычного процесса распыления рабочих. Рабочие могут свободно играть с обучающей ручкой и полностью использовать свой опыт и навыки распыления.
Траектория воспроизводства робота интегрирована в траекторию воспроизводства робота, чтобы гарантировать, что каждый производимый продукт изготовлен мастером; во-вторых, технология дистанционного обучения без программирования использует режим разделения человека и машины, и между оператором и роботом нет физического контакта, поэтому безопасность полностью гарантирована; Кроме того, технология дистанционного обучения без программирования использует обычный корпус промышленного робота и использует редукторы гармоник и редукторы RV. Здесь нет шестерен, цепей, цилиндров и других передаточных механизмов, поэтому каждая траектория воспроизведения остается очень последовательной, а точность воспроизведения гарантирована для обеспечения постоянства качества продукции.
Таблица 1. Сравнение различных методов обучения
Серийный номер | Обучение подвесному программированию | Перетащите обучение | Обучение дистанционному управлению без программирования |
Принцип | Трек двухточечного редактирования кода | Перетаскивание конца робота вручную для демонстрации траектории. | Держите обучающую ручку, чтобы продемонстрировать траекторию. |
Сложность эксплуатации | Для работы требуется несколько профессиональных технических специалистов | Обычные рабочие могут работать | |
Эффективность программирования | Низкий | Высокий | |
Преимущества | Традиционный, стабильный | Низкий порог срабатывания; быстрое создание траектории и короткое время замены компонентов | |
1. Гибкий, без инерции и сопротивления, подходит для деталей сложной формы и специальной формы; 2. Разделение человека и машины, безопасное по своей сути; 3. Высокая точность воспроизведения траектории и высокая стабильность; | |||
Недостатки бонуса без депозита | Цикл разработки длительный и не подходит для мелкосерийных и многовариантных сценариев. | 1. Есть инерция и сопротивление, он не гибкий и сложно обрабатывать детали специальной формы; 2. Человек и машина смешаны, и существует угроза безопасности; 3. Низкая точность воспроизведения траектории и плохая согласованность; |
2. Технические параметры
2.1 Диапазон обучения

Не требующая программирования система обучения с дистанционным управлением измеряет и автоматически записывает траекторию обучения оператора посредством взаимодействия обучающего блока и обучающей ручки. Диапазон обучения в основном определяется обучающим блоком. Учебный блок можно установить двумя способами: в перевернутом положении и в горизонтальном положении. На рис. 1 показано схематическое изображение обучающего пространства, когда обучающий блок установлен в перевернутом положении.
Следует отметить, что эффективный диапазон обучения обучающего блока представляет собой только область, которую система обучения может точно обнаружить. Траектория, преподаваемая в пределах эффективного диапазона обучения обучающего блока, не обязательно означает, что она может быть воспроизведена на корпусе робота, поскольку тело робота ограничено различными физическими факторами, такими как длина руки, угол сустава, угловая скорость, угловое ускорение и т. д. и т. д., и может не соответствовать требованиям обучения воспроизведению траектории. Поэтому, чтобы в полной мере реализовать работу этой системы, оператору необходимо иметь определенную степень понимания и владения характеристиками и показателями корпуса робота.
2.2 Точность обучения
Точность обучения связана с такими факторами, как точность обработки и сборки деталей. В то же время точность обучения вблизи вертикальной оси обучающего блока относительно высока. После фактического измерения, когда ручка обучения расположена в центральной части диапазона обучения, точность перемещения по траектории обучения составляет около 2–5 м; когда ручка расположена на краю диапазона обучения, точность перемещения составляет около 10 м. Скорость обучения также влияет на точность обучения. Точность выше при статической или низкой скорости, а в динамическом процессе точность будет в определенной степени снижена из-за наличия ошибок рассогласования.
Таблица 2. Технические параметры системы дистанционного обучения без программирования
Серийный номер | Контент | Параметр | замечание | |
1 | Количество поддерживаемых осей | 1. Тандемные оси: система в стандартной комплектации поддерживает до 7 тандемных осей; 2. Дополнительные оси, такие как поворотные платформы и направляющие, поддерживают до 12 осей; | Если вам нужна поддержка большего количества осей, свяжитесь с нашим торговым персоналом. | |
2 | Водоизмещение | Статическая точность | Около 2~5 мм | |
Динамическая точность | Связано с конкретной ситуацией | |||
Диапазон преподавания | Диапазон ручного управления | |||
3 | отношение | точность | В пределах 1° | Для более высоких требований используйте индивидуальные версия |
Диапазон | ± 60 ° | |||
4 | Интерфейс коммуникации | Используйте EtherCAT для связи с сервоприводом; порт RJ45; | ||
Связь с ПЛК и другими хост-компьютерами поддерживает TCP/IP; порт RJ45; | По поводу других протоколов связи обращайтесь наш торговый персонал | |||
5 | Поддерживаемое аппаратное обеспечение | Поддержка сервопривода типа EtherCAT. | Рекомендуемая модель сервопривода | |
6 | размер | Учебная коробка | L250mm * W200mm * H120mm | |
Обучающая ручка | L220mm * W60mm * H200mm | |||
Промышленный компьютер | L155mm * W58mm * H240mm | |||
Модуль ввода-вывода | L200mm * W90mm * H45mm | |||
7 | вес | Учебная коробка | 8.5кг | |
Обучающая ручка | 300г (без краскопульта и приспособления) | |||
8 | питание от | 24В | ||
9 | Рабочая Температура | -10 ℃ ~ + 75 ℃ | Рекомендуется проводить обучение при температуре +10℃~+55℃. |
*Обратите внимание: из-за различий в продуктах могут быть некоторые ошибки в измерении параметров!
Не требующая программирования система обучения дистанционному управлению в настоящее время имеет две версии: автономную версию и версию на конвейере. Автономная версия в основном используется в ситуациях, когда нет корпуса линии, и может использоваться в сочетании с вращающимся поворотным столом для завершения распыления; Версия сборочной линии в основном используется в сценах распыления на сборочной линии и может использоваться в сочетании с подвесными линиями, наземными рельсами и другими движущимися линиями для достижения процесса распыления.


3. Список продуктов
Основные компоненты не требующей программирования системы дистанционного управления, предоставляемой нашей компанией, включают промышленные компьютеры, обучающие блоки, обучающие ручки и модули I0.
Как показано ниже.
Рисунок 4. Основные компоненты системы дистанционного обучения, не требующей программирования.
Таблица 3 Параметры стандартных основных компонентов
Серийный номер | Контент | Параметр | Количество | замечание |
1 | Промышленный компьютер | процессор i3; 8 ГБ памяти DDR4; 128G твердотельный водить машину; встроенное программное обеспечение системы управления роботом; | 1 шт | |
2 | Обучающая ручка | Размер: L220мм * W60мм * H200мм | 1 шт | В комплект не входит крепление для распылителя |
3 | Учебная коробка | Размер: L250мм * W200мм * H120мм | 1 шт | |
4 | Модуль ввода-вывода | Установка направляющей, интерфейс шины EtherCAT; Тип NPN, 16DI+16D0; | 2 штук |
Серийный номер | Проект | Параметр | Количество | замечание |
1 | кодировщик | Фотоэлектрический энкодер, источник питания 5 В, дифференциальный выход; номер строки: рекомендуется 1000р/р | 1 шт | Использование конвейерной версии |
2 | Монтажный кронштейн энкодера | Установить с кодировщиком | 1 набор | |
3 | Фотоэлектрический сенсорный переключатель | Источник питания 24 В, сквозной луч, выход NPN | 1 шт | |
4 | поворотный круг | сделанный на заказ | Автономная версия | |
5 | Электронный маховик | Генератор импульсов, используемый для определения того, мешает ли траектория обучения | 1 шт | |
6 | Крепление краскопульта | Сочетается с ручкой обучения и одновременно зажимает распылительный пистолет. | 1 шт | Нужно быть настроены в соответствии с распылителем |