1. Обзор продукта

Система обучения покраске с дистанционным управлением без программирования — это новое поколение обучающих технологий, разработанных нашей компанией для распыления небольших партий, множества разновидностей и сложных деталей специальной формы. Появление этой технологии позволяет обычным рабочим распылять один раз с помощью обучающей ручки, а робот может записывать и воспроизводить траекторию распыления 1:1. Поскольку инерция и сопротивление отсутствуют, робот может полностью воспроизводить навыки и приемы распыления рабочих, гарантируя, что каждое произведенное изделие изготовлено мастером.

В отличие от традиционного метода подвесного программирования, технология дистанционного обучения без программирования не требует редактирования кода. Процесс обучения ничем не отличается от обычного процесса распыления рабочих. Обычные работники могут легко приступить к работе после простого обучения, что значительно снижает порог обучения. При этом процесс обучения и процесс ручного напыления объединяются в один, а эффективность программирования увеличивается почти в 100 раз, что существенно сокращает время и стоимость интеграторского программирования и отладки на площадке заказчика.

В отличие от обучения методом перетаскивания, самым большим преимуществом технологии дистанционного обучения без программирования является отсутствие инерции и сопротивления. Процесс обучения ничем не отличается от обычного процесса распыления рабочих. Рабочие могут свободно играть с обучающей ручкой и полностью использовать свой опыт и навыки распыления.

Траектория воспроизводства робота интегрирована в траекторию воспроизводства робота, чтобы гарантировать, что каждый производимый продукт изготовлен мастером; во-вторых, технология дистанционного обучения без программирования использует режим разделения человека и машины, и между оператором и роботом нет физического контакта, поэтому безопасность полностью гарантирована; Кроме того, технология дистанционного обучения без программирования использует обычный корпус промышленного робота и использует редукторы гармоник и редукторы RV. Здесь нет шестерен, цепей, цилиндров и других передаточных механизмов, поэтому каждая траектория воспроизведения остается очень последовательной, а точность воспроизведения гарантирована для обеспечения постоянства качества продукции.

Таблица 1. Сравнение различных методов обучения

Серийный номерОбучение подвесному программированиюПеретащите обучениеОбучение дистанционному управлению без программирования
ПринципТрек двухточечного редактирования кодаПеретаскивание конца робота вручную для демонстрации траектории.Держите обучающую ручку, чтобы продемонстрировать траекторию.
Сложность эксплуатацииДля работы требуется несколько профессиональных технических специалистовОбычные рабочие могут работать
Эффективность программированияНизкийВысокий
Преимущества

Традиционный,

стабильный

Низкий порог срабатывания;
быстрое создание траектории и короткое время замены компонентов
 1. Гибкий, без инерции и сопротивления,
подходит для деталей сложной формы и специальной формы;
2. Разделение человека и машины, безопасное по своей сути;
3. Высокая точность воспроизведения траектории и высокая стабильность;
Недостатки бонуса без депозитаЦикл разработки длительный и не подходит для мелкосерийных и многовариантных сценариев.1. Есть инерция и сопротивление, он не гибкий и
сложно обрабатывать детали специальной формы;
2. Человек и машина смешаны, и существует угроза безопасности;
3. Низкая точность воспроизведения траектории и плохая согласованность;
 

2. Технические параметры

2.1 Диапазон обучения

Рисунок 1 16
Рис. 1. Принципиальная схема обучающего полигона.

Не требующая программирования система обучения с дистанционным управлением измеряет и автоматически записывает траекторию обучения оператора посредством взаимодействия обучающего блока и обучающей ручки. Диапазон обучения в основном определяется обучающим блоком. Учебный блок можно установить двумя способами: в перевернутом положении и в горизонтальном положении. На рис. 1 показано схематическое изображение обучающего пространства, когда обучающий блок установлен в перевернутом положении.

Следует отметить, что эффективный диапазон обучения обучающего блока представляет собой только область, которую система обучения может точно обнаружить. Траектория, преподаваемая в пределах эффективного диапазона обучения обучающего блока, не обязательно означает, что она может быть воспроизведена на корпусе робота, поскольку тело робота ограничено различными физическими факторами, такими как длина руки, угол сустава, угловая скорость, угловое ускорение и т. д. и т. д., и может не соответствовать требованиям обучения воспроизведению траектории. Поэтому, чтобы в полной мере реализовать работу этой системы, оператору необходимо иметь определенную степень понимания и владения характеристиками и показателями корпуса робота.

2.2 Точность обучения

Точность обучения связана с такими факторами, как точность обработки и сборки деталей. В то же время точность обучения вблизи вертикальной оси обучающего блока относительно высока. После фактического измерения, когда ручка обучения расположена в центральной части диапазона обучения, точность перемещения по траектории обучения составляет около 2–5 м; когда ручка расположена на краю диапазона обучения, точность перемещения составляет около 10 м. Скорость обучения также влияет на точность обучения. Точность выше при статической или низкой скорости, а в динамическом процессе точность будет в определенной степени снижена из-за наличия ошибок рассогласования.

Таблица 2. Технические параметры системы дистанционного обучения без программирования

Серийный номерКонтентПараметрзамечание
1Количество поддерживаемых осей1. Тандемные оси: система в стандартной комплектации поддерживает до 7 тандемных осей;
2. Дополнительные оси, такие как поворотные платформы и направляющие, поддерживают до 12 осей;
Если вам нужна поддержка большего количества осей, свяжитесь с нашим торговым персоналом.
2ВодоизмещениеСтатическая точностьОколо 2~5 мм 
Динамическая точностьСвязано с конкретной ситуацией
Диапазон преподаванияДиапазон ручного управления
3отношениеточностьВ пределах 1°Для более высоких требований используйте индивидуальные
версия
Диапазон± 60 °
4Интерфейс коммуникацииИспользуйте EtherCAT для связи с сервоприводом;
порт RJ45;
 
Связь с ПЛК и другими хост-компьютерами поддерживает TCP/IP;
порт RJ45;
По поводу других протоколов связи обращайтесь
наш торговый персонал
5Поддерживаемое аппаратное обеспечениеПоддержка сервопривода типа EtherCAT.Рекомендуемая модель сервопривода
6размерУчебная коробкаL250mm * W200mm * H120mm 
Обучающая ручкаL220mm * W60mm * H200mm
Промышленный компьютерL155mm * W58mm * H240mm
Модуль ввода-выводаL200mm * W90mm * H45mm
7весУчебная коробка8.5кг 
Обучающая ручка300г (без краскопульта и приспособления)
8питание от24В 
9Рабочая Температура-10 ℃ ~ + 75 ℃Рекомендуется проводить обучение при температуре +10℃~+55℃.

*Обратите внимание: из-за различий в продуктах могут быть некоторые ошибки в измерении параметров!

Не требующая программирования система обучения дистанционному управлению в настоящее время имеет две версии: автономную версию и версию на конвейере. Автономная версия в основном используется в ситуациях, когда нет корпуса линии, и может использоваться в сочетании с вращающимся поворотным столом для завершения распыления; Версия сборочной линии в основном используется в сценах распыления на сборочной линии и может использоваться в сочетании с подвесными линиями, наземными рельсами и другими движущимися линиями для достижения процесса распыления.

Изображение 2 6 e1719217804591
Рисунок 2 Принципиальная схема автономной версии
Изображение 3 5 e1719217839287
Рисунок 3 Принципиальная схема конвейерной версии

3. Список продуктов

Основные компоненты не требующей программирования системы дистанционного управления, предоставляемой нашей компанией, включают промышленные компьютеры, обучающие блоки, обучающие ручки и модули I0.

Как показано ниже.

 
Изображение 1 17 e1719217991894
(1)Промышленный компьютер
Изображение 2 7 e1719218023959
(2) Обучающая ручка
Скриншот 2024 06 24 в 6.31.50:1:XNUMX XNUMX
(3)Обучающий ящик
Скриншот 2024 06 24 в 6.32.04
(4) Плата ввода-вывода

Рисунок 4. Основные компоненты системы дистанционного обучения, не требующей программирования.

Рисунок 1 18
Рисунок 5. Внешний вид системы дистанционного обучения без программирования.

Таблица 3 Параметры стандартных основных компонентов

Серийный номерКонтентПараметрКоличествозамечание
1Промышленный компьютерпроцессор i3; 8 ГБ памяти DDR4; 128G твердотельный
водить машину;
встроенное программное обеспечение системы управления роботом;
1 шт 
2Обучающая ручкаРазмер: L220мм * W60мм * H200мм1 штВ комплект не входит крепление для распылителя
3Учебная коробкаРазмер: L250мм * W200мм * H120мм1 шт 
4Модуль ввода-выводаУстановка направляющей, интерфейс шины EtherCAT;
Тип NPN, 16DI+16D0;
2 штук 
Серийный номерПроектПараметрКоличествозамечание
1кодировщикФотоэлектрический энкодер, источник питания 5 В, дифференциальный выход;
номер строки: рекомендуется 1000р/р
1 штИспользование конвейерной версии
2Монтажный кронштейн энкодераУстановить с кодировщиком1 набор
3Фотоэлектрический сенсорный переключательИсточник питания 24 В, сквозной луч, выход NPN1 шт
4поворотный кругсделанный на заказ Автономная версия
5Электронный маховикГенератор импульсов, используемый для определения того, мешает ли траектория обучения1 шт 
6Крепление краскопультаСочетается с ручкой обучения и одновременно зажимает распылительный пистолет.1 штНужно
быть настроены в соответствии с распылителем