Интеллектуальное программирование без необходимости внесения изменений Робот для покраски распылением (Система дистанционного обучения)
Интеллектуальная роботизированная система для покраски распылением, не требующая программирования, сочетает в себе дистанционную обучающую рукоятку и обучающий блок: оператор один раз демонстрирует траекторию распыления, а система записывает это движение для воспроизведения роботом в масштабе 1:1 с заявленной точностью обучения, без редактирования кода.
Она может автоматически генерировать программный код из указанного пути, сокращая объем работы по программированию и отладке на месте для подходящих приложений.
Это замена управляющего слоя, а не дополнительный учебный модуль.
Система заменяет традиционный пульт программирования и контроллер робота, а затем напрямую подключается к сервоприводам внутри шкафа робота. Рукоятка обучения и блок обучения работают вместе для записи продемонстрированной траектории.
Промышленный компьютер
Обучающая ручка
Учебная коробка
Модули ввода/выводаДемонстрация превращается в движение робота.
Три способа создания траектории распыления роботом.
Практическое различие заключается в том, что именно должен перемещать оператор, как описывается траектория движения и входит ли в задачу редактирование кода.
| Сравнение | Обучение подвесному программированию | Обучение перетаскиванию | Дистанционное обучение без программирования |
|---|---|---|---|
| Входной путь | Пошаговое редактирование кода | Переместите конец робота вручную. | Продемонстрируйте с помощью пульта дистанционного управления. |
| Взаимодействие оператора | Требуются знания в области программирования. | Оператор физически управляет роботом. | Во время обучения оператор и робот остаются физически разделенными. |
| Оператор, осуществляющий погрузку. | Создание пути происходит в кулоне. | Инерция и сопротивление робота сохраняются на протяжении всей демонстрации. | Рукоятка не увеличивает инерцию или сопротивление роботизированной руки. |
| Разнообразие форм / сложные формы | Более длительная работа по разработке маршрута | Сложное ручное управление по-прежнему влечет за собой инерцию и сопротивление робота. | Естественный процесс распыления можно зафиксировать без редактирования кода. |
| Boundary | Все методы по-прежнему требуют применения инженерных решений, защиты роботов и проверки технологических процессов. | ||
Дальность действия манипулятора робота — это не то же самое, что эффективная дальность распыления.
Требование к углу распыления в 30°, 45° или 90° приводит к различному набору эффективных точек. Увеличение соответствующих степеней свободы может расширить эту пригодную для использования область.
Параметры преподавания и коммуникации
Эти значения описывают систему дистанционного обучения. Они не отражают повторяемость работы робота, толщину покрытия или технические характеристики качества готовых деталей.
| Параметр | Утвержденное значение | Интерпретация |
|---|---|---|
| Обучение точности смещения | Примерно 2–5 мм в центральной части; около 10 мм у края. | Основные и второстепенные данные следует рассматривать совместно. |
| Положение | Точность в пределах 1°; диапазон ±60° | Описывает измеренное положение учебной рукоятки. |
| Сервокоммуникация | EtherCAT; RJ45 | Прямая связь с сервоприводами EtherCAT. |
| Связь с ПЛК | TCP/IP; RJ45 | Для связи с ПЛК или главной системой. |
| Диапазон преподавания | Для перевернутой установки теоретический диапазон составляет половину сферического пространства. | В реальных условиях применимости диапазон рабочих параметров несколько меньше. |
| Ориентация установки | например, перевернутый или горизонтальный | Конечное положение зависит от робота, оператора и рабочей ячейки. |
Примечание по выбору: динамическое поведение, кинематика робота, параметры процесса и ограничения рабочей ячейки требуют проверки в соответствии с требованиями конкретного проекта.
Координирование движения робота с изменяющейся производственной линией.
В версии с отслеживанием линии система следует за изменениями скорости подвесной, наземной или другой линии. Если линия останавливается из-за падения скорости до нуля, робот делает паузу вместе с ней и выключает опрыскиватель; когда движение возобновляется, задача опрыскивания продолжается. Задокументированная последовательность остановки/возобновления разработана таким образом, чтобы не оставалось следов от стыков опрыскивания.
Скорость трека
Движение робота следует по активной линии.
Пауза и закрытие
При нулевой скорости подачи воды сделайте паузу и выключите опрыскиватель.
Продолжить
Продолжайте движение, когда линия снова начнет двигаться.
Раздельные сигналы J4/J5 координируют работу воздуха, покрытия и электростатики.
Независимое управление позволяет последовательно осуществлять подачу воздуха и нанесение покрытия, вместо того чтобы переключать все процессы одновременно. Типичная последовательность включает подачу воздуха перед нанесением покрытия, а затем закрывает процесс нанесения покрытия перед подачей воздуха, чтобы избежать разбрызгивания и подтекания.
Что делает эта система — и что она не заменяет
Четко определенные границы делают решения о модернизации и интеграции более надежными.
Программирование, а не видение.
Система записывает и воспроизводит продемонстрированные траектории. Она не распознает изменяющиеся заготовки самостоятельно.
Для смешанных стилей требуется видение.
Для производства изделий смешанного типа требуется отдельная система распознавания изображений для передачи результата обработки заготовки по протоколу TCP/IP.
Сервопривод EtherCAT (только сервопривод)
Архитектура сервопривода робота должна использовать EtherCAT. Импульсные и другие типы шин в настоящее время не поддерживаются.
Границы зоны предложения: Система дистанционного обучения не включает в себя корпус робота или распылитель. Совместимость, защита робота, оборудование для нанесения покрытий, требования к работе в опасных зонах и валидация процесса остаются частью комплексного анализа производственной ячейки.
Посмотрите, как робот-краскопульт воспроизводит заданную вручную траекторию движения.
Обе демонстрации взяты с YouTube-канала EVST.
Новая функция! Робот-краскораспылитель с дистанционной системой обучения.
Дистанционное управление демонстрацией обучающего материала.
Как роботы для покраски распылением учатся с помощью ручного обучения
Ручной захват траектории и воспроизведение роботом.
Предназначен для замены деталей и сложных траекторий распыления.
Обучение без программирования наиболее актуально в тех случаях, когда операторы уже понимают процесс распыления, но традиционное создание траектории замедляет переналадку.
Вопросы о роботе для распыления краски без программирования
Что означает «без программирования»?
Оператор демонстрирует траекторию распыления с помощью дистанционно управляемой рукоятки, а система записывает движение для воспроизведения роботом без редактирования кода робота. Настройка приложения и инженерная проверка по-прежнему необходимы.
Можно ли модернизировать существующий робот для распыления краски с помощью этой системы?
Модернизация возможна только в том случае, если робот использует совместимую сервоархитектуру EtherCAT. Перед выбором необходимо проверить корпус робота, сервоприводы, систему безопасности и интерфейсы рабочей зоны.
Чем дистанционное обучение отличается от обучения в формате «трансвестит»?
Обучение с помощью перетаскивания требует от оператора физического перемещения конца робота. Дистанционное обучение использует отдельную рукоятку, поэтому демонстрация не зависит от инерции или сопротивления манипулятора робота, и оператор остается физически отделенным от робота.
Означает ли отсутствие необходимости в программировании, что не требуется обучение операторов?
Нет. Это исключает редактирование кода при обучении траектории, но операторам по-прежнему требуется краткое обучение работе с системой, и они должны понимать процесс распыления, обрабатываемую деталь и границы работы робота.
Можно ли его использовать для порошковой покраски?
Система обучения имитирует движение робота; сама по себе она не определяет процесс нанесения покрытия. Аппликаторы порошка, электростатика, условия в камере и требования к работе в опасных зонах должны рассматриваться как целостная система.
Может ли он поддерживать производство смешанных моделей?
Да, с одним важным ограничением: для идентификации заготовки и передачи результата по протоколу TCP/IP, чтобы можно было вызвать соответствующий сохраненный путь, требуется отдельная система распознавания изображений.
Точность обучения — это то же самое, что и повторяемость работы робота?
Нет. Указанные значения центральной области 2–5 мм и кромки около 10 мм описывают измерения смещения в процессе обучения. Повторяемость робота и результаты нанесения покрытия являются отдельными характеристиками.
В чём разница между удлинителем на конце манипулятора и направляющей для робота?
Удлинитель на конце манипулятора обеспечивает дополнительную свободу ориентации на конце робота. Направляющая для перемещения робота, часто называемая 7-й осью, перемещает всего робота вдоль рельса. Они позволяют решать различные задачи, связанные с ограничениями по дальности действия и ориентации.
Перед выбором определите робота, технологического процесса и рабочей ячейки.
Отправьте модель робота и архитектуру сервоприводов, геометрию заготовки, тип распылителя и процесс нанесения покрытия, требуемую траекторию, поведение производственной линии, доступную зону обучения и компоновку ячейки. EVST сможет оценить, подходит ли дистанционное обучение без программирования для данного приложения.