Перед выбором захвата определите зону контакта с грузом. Основной захват является полезной отправной точкой, когда поверхность упаковки должна оставаться нетронутой, но только если сама трубка может удерживать упаковку на протяжении запланированного поворота. Внешний захват должен иметь приемлемую площадь контакта с намоткой. Вспомогательный инструмент должен иметь достаточно места для входа, переноса и извлечения в точке приема. Таким образом, правильный выбор может зависеть от того, будет ли упаковка подниматься или опускаться.
Что меняет ход
В этой демонстрации работы робот захватывает белый моток пряжи в центральном отверстии, поднимает его, поворачивает в горизонтальное положение и возвращает в вертикальное положение на стол. Полезной деталью является изменение ориентации: успешный вертикальный подъем — это лишь часть задачи.
00:04 — Робот удерживает упаковку пряжи в горизонтальном положении.
При выборе зажимного устройства для сердечника уточните, как распределяется нагрузка после этого поворота. Материал сердечника, состояние стенок, форма отверстия и доступная длина зацепления имеют значение в совокупности; наличие только доступного отверстия не позволяет определить ни один из этих факторов. Трубка, которая была деформирована или использовалась многократно, может вести себя иначе, чем новый образец. Проверяйте фактическое состояние упаковки и сердечника, а не утверждайте инструмент, основываясь только на номинальном диаметре отверстия.
В рекомендациях производителя по работе с рулонами предлагается несколько профилей внутреннего контакта, и прямо указывается необходимость проведения испытаний в тех случаях, когда профиль сердцевины и профиль контакта не совпадают надежно. Это полезный урок для работы с пряжей, хотя спецификация оправки бумажного рулона не является оценкой качества упаковки пряжи. Выбранный контакт должен соответствовать предполагаемой упаковке, движению и высвобождению.
Сравните маршруты по тому, через что они проходят.
| Маршрут | Причина, чтобы это обдумать | Состояние, которое может это исключить. |
|---|---|---|
| Захват внутри сердцевины | Предотвращает контакт инструмента с поверхностью намотанной пряжи. | Основной сердечник не выдерживает контакта, или же для освобождения инструмента необходимо отверстие, образованное принимающим шпинделем. |
| Обхватите упаковку. | Оставляет сердечник свободным для приемного вала. | Обмотка не выдерживает контакта без образования царапин, смещения или ослабления. |
| Поддержка снизу или через ось | Обеспечивает иной путь передачи нагрузки в случае непригодности зажимного соединения. | Система поддержки не может въехать или выехать в требуемом месте назначения, либо требуется сохранение хода выполнения операции, чего не обеспечивает предлагаемый инструмент. |
Это варианты маршрута, а не взаимозаменяемые насадки. Внешний захват следует проверять в условиях намотки, с которыми сложнее всего работать, а не только в наиболее аккуратном полном комплекте. Опора может работать на открытом столе, но ее может быть невозможно снять внутри плотно расположенной стойки. Если внутренний инструмент занимает то же пространство, что и вал назначения, изменение способа передачи может иметь большее значение, чем увеличение силы захвата.
Подтвердите передачу посылки, предъявив именно ту, которую вы ожидаете получить.
Включите предлагаемый инструмент, упаковку и геометрию приемника в одно испытание. Укажите ожидаемый диапазон веса и реальные изменения состояния трубок, диаметра упаковки и жесткости намотки. Если необходимо работать как с полными, так и с пустыми трубками, проведите для них отдельные испытания: геометрия контакта и допустимые повреждения при обращении могут различаться.
Выполните запланированные действия: подъем, поворот, размещение и извлечение. Проверьте относительное перемещение инструмента и сердечника, повреждение сердечника, смещение пряжи и помехи при выходе инструмента. Определите приемлемые результаты для следующего процесса: упаковка, остающаяся в захвате, но поступающая со смещенной пряжей, не является приемлемой. Вертикальное размещение также требует стабильного положения перед освобождением.
Зафиксируйте изменения, произошедшие в случае неудачной попытки. Скольжение во время поворота указывает на проблему, отличную от проблемы с инструментом, который невозможно извлечь после установки. Первая требует исследования взаимодействия нагрузки и движения; вторая может потребовать нового способа приема или другого пути захвата. Рассматривая обе проблемы как «необходимо усилить захват», можно сохранить неправильную конструкцию.
Для первоначального обсуждения с ЭВСТПредоставьте основные габариты и состояние, фотографии полной и пустой упаковки, диапазон веса и схему мест погрузки и разгрузки. Эти детали позволяют обсудить маршрут захвата и условия испытания, прежде чем удобный забор груза превратится в неудобную передачу.