Прямой ответ: Вырезание отверстия в выпуклой головке — это не работа с плоской пластиной. Траектория представляет собой замкнутую кривую, лежащую на изогнутой поверхности, и положение горелки необходимо планировать одновременно с этим, а не корректировать после. После того, как отверстие вырезано, необходимо оценить состояние вырезанного участка и кромки, поскольку от этого зависит, можно ли выполнять следующую операцию сварки напрямую.
Для кого это: Предназначено для мастеров, занимающихся изготовлением деталей, таких как корпуса, резервуары и аналогичные конструкции, с вырезающими отверстия и скосы в днищах и оболочках.
Объем: В данном руководстве EVST рассматривается, почему криволинейная поверхность меняет задачу планирования, что необходимо закрыть и что следует читать на готовой кромке. В нем не рассматривается выбор процесса термической резки, не указываются допуски на кромку и не рассматривается квалификация процедуры сварки.
Почему изменяется кривизна при роботизированной резке головкой
На плоской плите круглое отверстие представляет собой окружность в одной плоскости. На выпуклой головке такое же отверстие представляет собой замкнутую кривую в трех измерениях, и каждая точка на ней расположена под разным углом поверхности.
На видеозаписи робот совершает полный круг по изогнутой стенке головы, установленной на низкой подставке, и выбивает отверстие. Движение выглядит как в случае с плоским корпусом; однако фактическая траектория движения отличается.
Вот почему программы, написанные для резки листового металла, редко переносятся на новые платформы. Для роботизированной резки головки необходимо генерировать геометрию, ориентируясь на реальную форму головки. Согласно ISO 12100: 2010В первую очередь определяются пределы возможностей оборудования, и на выпуклой головке эти пределы имеют геометрическую форму прежде всего.
Закрытие пути
Первое, что нужно подтвердить, это то, что траектория замкнута: она возвращается к исходной точке, при этом робот не теряет ход в суставах и не принимает какую-либо единственную позу на полпути.
Доступность на изогнутой поверхности неравномерна. Поза, удобная в области макушки, может быть неудобной в области суставов пальцев, и именно там обычно не удается замкнуть путь.
Проверка герметичности перед установкой зажимного устройства обходится гораздо дешевле, чем обнаружение неисправности в зажатом состоянии головки. ISO-10218 2: 2025При этом оценивается не робот, а само приложение, и при роботизированной резке головки приспособление является частью этого приложения.
Отношение к жизни следует за выбранным путем.
Угол между горелкой и обрабатываемой поверхностью определяет качество резки. Если угол поверхности постоянно меняется, то и ориентация горелки должна меняться, иначе ширина пропила и угол скоса будут смещаться в зависимости от контура резки.
Рассмотрение ориентации как поправки, применяемой после планирования траектории, как правило, приводит именно к такому дрейфу. Эти два параметра представляют собой одну спецификацию.
Там, где требуется скос, угол скоса определяется относительно локальной поверхности, что делает планирование ориентации обязательным требованием, а не просто уточнением.
Что читать на обработанном крае
Видео заканчивается кадрами готовой сцены и вырезанного фрагмента. Этот ракурс ценнее самого монтажа.
По оценкам ISO 9013: 2017Терморезка классифицируется по критериям, включающим допуски на перпендикулярность и угловатость, а также среднюю высоту профиля, что дает возможность определить, каким требованиям должна соответствовать кромка, полученная при роботизированной резке.
С коммерческой точки зрения важно, подходит ли полученная кромка для следующей операции, или же её необходимо предварительно отшлифовать или обработать. Это решение должно быть указано в техническом задании, а не в цехе.
Что доказывает и что не доказывает видеозапись
Это доказывает, что робот, несущий терморезьбу, замкнул замкнутую цепь на изогнутой стенке выпуклой головки, и что образовавшееся отверстие и его срез видны впоследствии.
Это не позволяет определить скорость резки, ширину пропила, угол скоса, шероховатость кромки или зону термического воздействия. Также недостаточно определить, какой именно процесс термической резки был использован, поэтому в данной статье он не упоминается.
Если название процесса имеет коммерческое значение, оно должно быть взято из технологического описания, а не из изображения.
Краткая таблица решений
Отверстие в плоской плите, без фаски: обычно достаточно программы обработки плиты.
Отверстие в вогнутой форме без скоса: требуется замыкание пути и планирование ориентации с учетом реальной формы.
Снятие фаски на вогнутой головке: положение заготовки является входным параметром спецификации, и критерии для кромки следует указывать до начала программирования, а не после первого среза.
| Кейсы | Планирование пути | Планирование отношения |
|---|---|---|
| Отверстие в плоской пластине, без скоса. | Окружность в одной плоскости | постоянная |
| Отверстие в вогнутой головке, без скоса. | Замкнутая кривая на криволинейной поверхности | Следует за углом поверхности |
| Отверстие со скошенной головкой | Замкнутый поворот, проверено на вылет. | Входные данные спецификации, устанавливаемые перед программированием. |
Что нужно подготовить перед запросом ценового предложения
Технические характеристики головки: форма, диаметр, толщина стенки и материал. Расположение отверстий: положение, количество, диаметр и необходимость фаски.
Требования к кромке: будет ли следующая операция выполнять сварку непосредственно по срезанной кромке или потребуется предварительная подготовка.
Крепление и обращение с головкой: как она фиксируется и поворачивается ли во время резки.
Часто задаваемые вопросы
Можно ли повторно использовать программу резки плоских пластин на одной и той же головке?
Обычно нет. Траектория становится замкнутой кривой в трех измерениях, и угол поверхности непрерывно изменяется, поэтому и траектория, и ориентация должны генерироваться с учетом формы головы.
Что определяет, можно ли сваривать кромку напрямую?
Краевое условие, соответствующее требованиям для следующей операции. ISO 9013:2017 предлагает категории для формулирования этого требования.
Угол скоса задается роботом или геометрией?
Геометрические параметры определяются относительно локальной поверхности. Робот должен сохранять это соотношение при изменении угла поверхности.
Нужно ли поворачивать головку во время резки?
Это решение, касающееся фиксации. Вращение может улучшить доступность и изменить то, что необходимо проверить для закрытия пути.
Исходные данные проекта для рассмотрения заявки.
При оценке роботизированных операций по вскрытию и косой резке на головках, геометрия и требования к кромке являются определяющими факторами при составлении коммерческого предложения. EVST проверяет замыкание траектории относительно фактической формы головки перед составлением предложения.
- форма головки, диаметр, толщина и материал
- Схема расположения отверстий, диаметр и требования к скосу.
- Ожидаемое состояние края при следующей операции
- крепление и поворот головки
Отправьте эти данные, и EVST проверит замыкание траектории и ориентацию относительно вашего фактического положения головы. Дополнительная информация: границы траектории цилиндра, принятие автоматизации резки.