Прямой ответ: Выбор зависит от типа движения. Этап, при котором деталь захватывается с фиксированной высоты и устанавливается на фиксированной высоте, с вращением только вокруг вертикальной оси, представляет собой плоскую обработку и подходит для SCARA. Этап, изменяющий положение детали, требует шарнирного манипулятора. Обе конфигурации часто встречаются на одной линии, каждая из них использует соответствующие ей этапы, а стабильность подачи и повторяемость приспособления определяют возможности любой из них.
Для кого это: Предназначено для инженеров, занимающихся проектированием автоматизации подачи небольших формованных или обработанных деталей из чашечных питателей, лотков или направляющих в приспособления.
Объем: В данном руководстве по EVST рассматривается разделение сборочных работ между плоскими и шарнирными конфигурациями, а также причины, по которым подача и фиксация ограничивают возможности каждой из них. В нем не рассматриваются вопросы выбора системы машинного зрения, конструкции захвата или балансировки линии.
Начинайте с движения, а не с количества осей.
Обычно используется схема «четыре оси против шести». Это редко помогает, поскольку сравнение оборудования происходит еще до того, как будет описано выполняемая работа.
На видеоматериале установка SCARA поднимает небольшие формованные детали с прямой вибрационной подающей направляющей и устанавливает их в установочное приспособление. Цикл работы начинается на одной высоте, продолжается в плоскости и завершается на другой высоте с вращением вокруг вертикальной оси. По определению, это работа в плоскости.
Шестиосевой робот работает дальше по тому же верстаку на другом участке процесса. Две конфигурации на одной линии — это обычное расположение, и именно это обычно получается при пошаговом разделении. Согласно ISO-10218 2: 2025Оценивается не только сам робот, но и его функциональность, поэтому SCARA-робот и шестиосевой манипулятор могут располагаться на одной линии, и ни один из них не будет более безопасным выбором в данной категории.
Что позволяет роботу SCARA выполнять планарные операции?
Система SCARA концентрирует свою жесткость в горизонтальной плоскости и обеспечивает вертикальную ось для введения. Для многократного захвата и перемещения на фиксированной высоте это обеспечивает прямое соответствие конструкции и задаче.
Суть профессии заключается в отношении: деталь прибывает и отправляется в одном и том же положении, за исключением вращения вокруг вертикали. Любой этап, требующий наклона детали, приближения под углом или предъявления поверхности для осмотра, выходит за рамки этих требований.
По оценкам ISO 9283: 1998Повторяемость положения указывается в заданных условиях тестирования, поэтому стоит ориентироваться на числовое значение, соответствующее положению, которое робот SCARA фактически использует в вашей ячейке, а не на заголовок.
Для чего нужны шарнирные манипуляторы?
Шарнирный манипулятор обеспечивает дополнительную свободу действий. Для поворота детали в зажим, следования контуру или приближения с направления, блокируемого зажимом, необходима дополнительная свобода.
Эта свобода действий обходится дорого и обычно увеличивает время выполнения простых операций. Использование её для этапа, который никогда не покидает самолёт, означает оплату возможностей, которые остаются невостребованными.
Практическое различие заключается не в предпочтениях робота, а в том, меняется ли его положение на каком-либо этапе выполнения шага.
Монтаж и установка креплений позволяют установить потолок.
На видео детали сходят с подающей направляющей. От того, насколько точно они расположены и удерживаются ли направляющей, зависит, сможет ли манипулятор осуществлять захват без предварительного поиска.
Сторона, обращенная к зажимному приспособлению, является зеркальным отражением: если установленная деталь имеет уникальное положение, то следующей операции не нужно будет искать его снова.
Показатели воспроизводимости приводятся в лабораторных условиях. На реальной линии полученный результат ограничен стабильностью подачи и конструкцией зажимного устройства задолго до того, как он будет ограничен самим рычагом. Согласно ISO 12100: 2010Определение предельных параметров оборудования предшествует принятию мер защиты, и при сборке эти пределы обычно находятся в подающем устройстве и зажиме, а не в самом роботе SCARA.
Что доказывает и что не доказывает видеозапись
Это доказывает, что робот с плоской конфигурацией выполняет повторяющиеся операции захвата и перемещения от подающей направляющей к установочному приспособлению, и что шестиосевой робот работает на той же линии.
Это не доказывает время цикла, производительность, точность размещения или то, как два манипулятора распределяют работу между собой. Эти данные получены из технологической документации и измерений, а не путем наблюдения.
Аргумент, основанный на принципе отбора, можно построить на основе наблюдаемого движения. Утверждение о результативности — нет.
Краткая таблица решений
Перемещение и захват объектов на фиксированной высоте, вращение только вокруг вертикали, короткий ход: плоская конфигурация.
Изменение ориентации, угловой заход, следование по контуру или блокировка доступа в плоскости: сочлененная конфигурация.
Смешанная линия с обоими типами ступеней: разделение по ступеням и возможность выбора двух конфигураций, вместо того чтобы заставлять одну стрелу охватывать обе.
| Шаговое движение | Конфигурация | Почему |
|---|---|---|
| Поднимать и перемещать на фиксированной высоте | СКАРА робот | Плоская конструкция соответствует структуре. |
| Вращение только вокруг вертикали | СКАРА робот | Изменение отношения не требуется. |
| Часть, наклоненная или доступная под углом. | Шесть осей | Для изменения отношения необходима дополнительная свобода. |
| Доступ в самолет заблокирован. | Шесть осей | Ограничением является направление подхода. |
Что нужно подготовить перед запросом ценового предложения
Чертежи деталей и способ подачи: подача насыпью, в лотках или в чашах с направляющей. Последовательность сборки разбита на этапы, на каждом этапе отмечено изменение положения.
Требования к циклу движения, количество вариантов и ожидания относительно переналадки. Площадь станций и места погрузки и разгрузки операторов.
Имея эти данные, конфигурацию и концепцию оборудования можно обсуждать вместе, а не по отдельности.
Часто задаваемые вопросы
Всегда ли шестиосевой робот обладает большими возможностями?
Она обеспечивает большую свободу действий, что является преимуществом только в тех случаях, когда она используется на каком-либо этапе. При планарной установке и перемещении дополнительные оси обычно увеличивают габариты и стоимость, не расширяя при этом функциональные возможности.
Может ли одна рука охватить всю линию?
Иногда это происходит, но чаще всего это означает, что рычаг слишком велик для большинства этапов и недостаточен для одного. Разделение по этапам зачастую обходится дешевле и обеспечивает большую устойчивость.
Определяет ли воспроизводимость результатов выбор?
Само по себе это редко бывает достаточно. Стабильность подачи и конструкция зажимного устройства обычно ограничивают результат раньше, чем повторяемость работы манипулятора.
Что если варианты деталей отличаются по положению?
Значит, изменение отношения происходит где-то в семье, и тому, кто этим занимается, нужна поддержка, даже если остальным она не нужна.
Исходные данные проекта для рассмотрения заявки.
Если вы задаете параметры сборки мелких деталей, пошаговое описание движения даст более полезный ответ, чем простое указание количества осей. EVST анализирует движение на каждом этапе, прежде чем предложить конфигурацию.
- Чертежи деталей и порядок их поставки.
- Последовательность сборки с отмеченными изменениями положения.
- Требования к циклу, варианты и ожидания по переналадке
- Доступ к станционному пространству и операторам.
Отправьте эти данные, и EVST сопоставит конфигурации с вашими фактическими действиями. Дополнительная информация: уход за роботом, коллаборативные роботы.