Tieša atbilde: Mobilās platformas darba pozīcijas lokalizācija ir īstais specifikācijas jautājums. Mobilā metināšanas platforma novērš nepieciešamību pārvietot sagatavi; tā neatceļ nepieciešamību zināt, kur atrodas sagatave. Katra novietošanas pozīcija ir jauna iestatīšana, kurā pirms metināšanas ir jāatjauno robota un detaļas attiecības, un grīdas līdzenums, ejas platums, kabeļu izvietojums un barošanas avots nosaka, cik atkārtojama ir šī darbība. Pirms platformas izvēles pārbaudiet lokalizācijas metodi un vietas apstākļus.
Kam tas ir paredzēts: Šī rokasgrāmata ir paredzēta ražošanas un projektu inženieriem, kuri novērtē mobilo metināšanas platformu lieliem vai nekustīgiem sagatavēm, kā arī cilvēkiem, kuriem tā būs jānodrošina esošā cehā.
Darbības joma: Tas aptver, kas mainās, kad iekārta pārvietojas uz detaļu, kas jāatjauno katrai novietošanas pozīcijai un kādi vietas apstākļi nosaka, vai to var atkārtot. Tas neaptver metināšanas procedūras izstrādi, šuvju izsekošanas izvēli vai sagataves konstrukcijas dizainu.
Ko platforma maina un ko ne
Mobilās metināšanas platformas pamatprincips ir vienkāršs un bieži vien pareizs: lielas vai neērtas sagataves gadījumā dažus simtus kilogramu smaga aprīkojuma pārvietošana ir vienkāršāka nekā vairāku tonnu sagataves pārvietošana uz fiksētu kameru. Šīs rokasgrāmatas atsauces materiālos platforma pati pārvietojas pāri cehā, nesot manipulatoru un tā aprīkojumu, un pārvietojas blakus sagataves atbalstam.
Tas maina materiāla plūsmu. Tas nemaina jebkuras robotizētas metināšanas pamatprasību: kontrolierim ir jāzina, kur savienojums atrodas attiecībā pret instrumentu. Fiksētā šūnā armatūra atbild uz šo jautājumu vienreiz un turpina atbildēt atkārtoti. Mobilajā platformā jautājums tiek uzdots atkārtoti katrā pieturā.
EVST pārskata mobilo metināšanas priekšlikumus, pamatojoties uz to. Mobilās platformas darba pozīcijas lokalizācija ir visa projektēšanas problēma vienā teikumā, un tāpēc interesantie specifikācijas jautājumi ir par lokalizāciju un vietas apstākļiem, nevis par roku. Tas ir arī iemesls, kāpēc, salīdzinot šo pieeju ar elastīga metināšana lielām konstrukcijām un datu atgūšanai ir informatīvāks nekā roku lietderīgās slodzes salīdzināšana.
Mobilās platformas darba pozīcijas lokalizācija katrā pieturā
Kad platforma novietojas stāvvietā, robota pamatnes un sagataves savstarpējā saistība ir atkarīga no nodrošinātās novietošanas vietas precizitātes. Ja vien šī saistība netiek izmērīta, katra iemācītā pozīcija ir nepareiza novietošanas vietas kļūdas dēļ. Tāpēc platformai ir jāatjauno rāmis katrā stacijā, izmantojot skārienjutību, zināmu objektu lāzera vai vizuālos mērījumus, fizisku pieslēgšanās mehānismu vai to kombināciju.
Katrai metodei ir atšķirīgas cikla laika izmaksas un atšķirīga jutība. Skārienjutīga metode uz apstrādāta vai citādi precīzi definēta elementa ir stabila, bet lēna, un tai ir nepieciešama iezīme, kas faktiski pastāv uz izgatavošanas. Optiskā mērīšana ir ātrāka, bet ir atkarīga no virsmas stāvokļa un apgaismojuma. Mehāniskā pieslēgšana ir ātra un atkārtojama, taču tai ir nepieciešami sagatavoti atskaites punkti katrā darba pozīcijā, kas daļu no ražotnes pārvērš par fiksētu infrastruktūru.
EVST reģistrē atkārtotas lokalizācijas rezultātu kā pieņemšanas vienumu. Neatkarīgi no tā, kura mobilās platformas darba pozīcijas lokalizācijas metode tiek izvēlēta, pieņemšanas jautājums ir viens un tas pats: pēc atkārtotas lokalizācijas, cik tuvu reālajai savienojumam atrodas iemācītais ceļš un ko process dara ar atlikumu? Šis atlikums ir tas, kas šuves izsekošanai vai tolerantā parametra logam ir jāabsorbē, un tas ir jānorāda, nevis jāpieņem.
Grīda ir specifikācija, nevis detaļa
Mobilā platforma manto ražošanas grīdas kā daļu no savas mehāniskās sistēmas. Līdzenums un līmenis ietekmē platformas novietojumu un līdz ar to arī rokas pamatnes orientāciju katrā pieturā. Virsmas stāvoklis ietekmē saķeri un nodilumu. Slīpumi, drenāžas kanāli, izplešanās šuves un kabeļu kanāli ietekmē to, kur platforma vispār var atrasties.
Ejas platumam ir divējāda nozīme: vienreiz, lai platforma varētu pārvietoties, un otrreiz, lai tā varētu pagriezties un novietoties ar sviru izmantojamā orientācijā. Maršruts, pa kuru platforma var izbraukt, ne vienmēr ir maršruts, kurā tā var strādāt, un darba nospiedums, ieskaitot pagarināto sviru, ir numurs, kas jānorāda izkārtojuma rasējumā.
Pirms platformas ieteikšanas EVST lūdz veikt maršruta apsekojumu. Nekas no tā nav eksotisks, taču tas ir atkarīgs no konkrētās vietas, un tas ir visizplatītākais iemesls, kāpēc tehniski spējīga platforma nedarbojas pietiekami labi. Faktiskās grīdas apsekojums gar faktiskajiem maršrutiem ir vērtīgāks nekā jebkura datu lapu salīdzināšana.
Lēmumu tabula: vietnes un detaļu pierādījumi ir piesaistīti platformas konfigurācijai
Otrā rinda ir iekļauta apzināti. Mobilā platforma ne vienmēr ir pareizā atbilde lielai sagatavei, un salīdzinājums ar fiksētu izkārtojumu ir jāveic skaidri, nevis jāizlaiž.
| Pierādījumi no objekta un sagataves | Konfigurācija, ko tā attaisno | Pierādījumi, kas jums joprojām ir jāmaksā |
|---|---|---|
| Sagatavi nevar pārvietot, savienojumi ir izkliedēti visā tās garumā | Mobila platforma ar vairākām stāvvietām | Pārlokalizācijas metode un tās rezultāts katrā pieturā, segmenta savienošanas kvalitāte, kopējais iestatīšanas laiks katrā pieturā |
| Sagatavi var pārvietot, un saime ir stabila | Fiksēta šūna ar pozicionētāju vai sliedi | Apstrādes metode un laiks, armatūras dizains, vai saime patiešām ir stabila |
| Laba, līdzena grīda, brīvas, platas ejas | Pašgājēja platforma ar brīvu maršrutēšanu | Maršruta apsekojums, šķēršļu attālumi, darba pēdas nospiedums ar izstieptu roku |
| Nelīdzena grīda, kanāli vai slīpumi maršrutā | Sagatavotas darba pozīcijas vai pieslēgšanās atskaites punkti | Sagatavoto pozīciju izmaksas, kas notiek, ja sagatave tiek novietota ārpus atskaites punkta |
| Nepieciešams garš piekabināmais kabelis un degvielas padeves komplekts | Kabeļu pārvaldība un noteikts vilkšanas ceļš | Kabeļa uzvedība pilnā nobīdē, aizķeršanās vietas, vai ceļš ražošanas laikā paliek brīvs |
Kabeļi, gāze, elektrība un vilkšanas ceļš
Atsauces kadros aiz platformas pāri grīdai stiepjas kabelis. Tas ir normāli mobilai metināšanas sistēmai ar piesietu vadu, un tas ir arī reāls ierobežojums. Vads nosaka maksimālo attālumu no padeves punkta, tas nosaka vilkšanas ceļu, kuram jāatrodas prom no satiksmes un sagataves, un tas katrā pagriezienā rada aizķeršanās risku.
Pati padeve ir jāplāno. Metināšanas jaudai, gāzei un nosūkšanai jābūt pieejamai katrā darba pozīcijā, pretējā gadījumā platformas mobilitāti ierobežo nabassaites garums, nevis tās piedziņas sistēma. Padeves punktu izvietošana pa darba zonu bieži vien ir lētāka nekā garāka saite, un to ir vieglāk uzturēt.
Izsūkšana ir visbiežāk atstātā daļa līdz nodošanai ekspluatācijā. Liela sagataves gadījumā loks pārvietojas plašā laukumā, un fiksēta izsūkšana reti seko tai, tāpēc izsūkšanas koncepcija ir jāiekļauj tajā pašā izkārtojuma pārskatā, kurā ir piedziņas maršruti.
Šuves segmentēšana pēc stāvēšanas pozīcijas
Savienojums, kas vienā pieturā ir garāks par rokas darba aploksi, ir jāmetina pa segmentiem, starp tiem pārvietojot platformu. Tas ievieš savienojumus, un savienojumi ir drīzāk kvalitātes, nevis loģistikas jautājums. Procedūrā ietilpst arī tas, kur atrodas segmentu robežas, kā tiek restartēts loks un kā tiek pārbaudīta pārklāšanās.
Apstāšanās reižu skaits ietekmē arī godīgo cikla laiku. Iestatīšanas laiks vienai apstāšanās reizei — iedarbināšana, novietošana stāvvietā, atkārtota lokalizācija, pārbaude —, reizināts ar apstāšanās reižu skaitu, šāda veida darbos bieži vien ir salīdzināms ar pašu loka laiku. Loka laika norādīšana vien nenorāda faktisko ilgumu, un ir vērts pajautāt par abiem.
Akceptēšanas formulējumam jāaptver segmentētais rezultāts, ne tikai parauga lodīte. Saskaņā ar ISO 5817: 2023tērauda, niķeļa, titāna un to sakausējumu kausēšanas metinājuma savienojumiem ir definēti defektu kvalitātes līmeņi. Saskaņā ar ISO 13920: 1996Metināto konstrukciju vispārīgās pielaides aptver garumus, leņķus, formu un novietojumu. Kopā tās aptver gan savienojumu, gan tā radīto mezglu.
Drošība, kad pati mašīna pārvietojas
Kustīga metināšanas platforma apvieno divas bīstamības klases: robota pielietojumu un kustīgu mašīnu, kas koplieto telpu ar cilvēkiem. Saskaņā ar ISO 12100: 2010, vispārējie projektēšanas principi aptver riska novērtējumu un riska samazināšanu, un ISO 10218-2: 2025 attiecas uz rūpniecisko robotu lietojumprogrammām un šūnām, tostarp tām, kuru atrašanās vieta mainās.
Ja platforma ir bezvadītāja industriālais iekrāvējs, braukšanas fāzei piemēro otru sistēmu. Saskaņā ar ISO 3691-4: 2023, drošības prasības un verifikācija attiecas uz bezvadītāja industriālajiem iekrāvējiem un to sistēmām. Manuāli pozicionēta platforma ir atšķirīgs gadījums, un novērtējumā jānorāda, kura no tām ir piemērojama, nevis jāaizņemas formulējums no otras.
Praktiskais rezultāts ir definēta uzvedība katrai fāzei: ko platforma var darīt kustības laikā, ko tā var darīt novietošanas un metināšanas laikā, un kas to aptur katrā gadījumā. Loka pārbaude cilvēkiem, kas nav daļa no operācijas, ir daļa no tā paša attēla, jo atklātā cehā loks neatrodas šūnas iekšpusē.
Ko nosūtīt mobilās metināšanas apskatei
Nosūtiet sagataves rasējumu ar izmēriem, masu un atrašanās vietu metināšanas laikā; šuvju karti ar piekļuves norādījumiem; darbnīcas izkārtojumu, kurā parādīts eju platums, grīdas stāvoklis un šķēršļi; jūsu enerģijas, gāzes un nosūkšanas nodrošinājums darba vietās; un to, kā sagatave tiek novietota šodien. Ar šo kopumu pietiek, lai norādītu, cik stāvvietu ir nepieciešamas, kura lokalizācijas metode ir piemērota un vai objekts vispār atbalsta šādu pieeju.
Ja godīgā atbilde ir tāda, ka sagatavi varētu pārvietot un saime būtu stabila, sagaidiet, ka pārskatā tas tiks norādīts. Šī salīdzinājuma gadījumā, Liela sagataves pozas un sniedzamības pārbaude ir atbilstošāka atsauce nekā mobilitātes datu lapa.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai mobilā platforma novērš nepieciešamību pēc armatūras?
Tas novērš nepieciešamību pārvietot detaļu uz stiprinājumu. Tas neatbrīvo no nepieciešamības zināt, kur detaļa atrodas: katrai novietošanas pozīcijai ir jāatjauno robota un detaļas saistība, izmantojot sensorus, mērījumus vai sagatavotu atskaites punktu.
Cik precīza ir stāvvietas pozīcija?
Novietošanas precizitāte ir atkarīga no konkrētās platformas un stāva, un tā jāmēra jūsu objektā, nevis jāņem no brošūras. Svarīgāk ir tas, kas notiek pēc novietošanas: atkārtotas lokalizācijas rezultāts ir skaitlis, ko process faktiski redz.
Kāds vietnes stāvoklis rada vislielākās problēmas?
Grīdas stāvoklis gar faktiskajiem maršrutiem, kam seko ejas platums darba vietā ar izstieptu roku. Abus ir lēti apsekot, bet dārgi atklāt pēc piegādes.
Kā jāpieņem segmentēta šuve?
Uztveriet savienojumus kā daļu no procedūras un pārbaudiet tos nepārprotami. ISO 5817:2023 aptver defektu kvalitātes līmeņus, un ISO 13920:1996 aptver vispārējās pielaides iegūtajai metinātajai konstrukcijai.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Nosūtiet tālāk norādīto informāciju, un mobilās metināšanas jautājumu var pārskatīt, salīdzinot to ar jūsu darbnīcu, nevis brošūru:
- sagataves rasējums ar kopējiem izmēriem, masu un atrašanās vietu metināšanas laikā
- šuvju karte ar savienojumu pozīcijām un piekļuves virzienu katram
- veikala izkārtojums ar eju platumu, grīdas stāvokli un šķēršļiem
- jūsu elektroenerģijas, gāzes un nosūknēšanas nodrošinājums darba vietās
- kā sagatave tiek novietota šodien un vai šo pozīciju var atkārtot
Nosūtiet sagataves rasējumu ar masu un tās metināšanas pozīciju, šuvju karti ar piekļuves norādījumiem, darbnīcas izkārtojumu ar eju platumiem un grīdas stāvokli, jūsu enerģijas, gāzes un nosūkšanas nodrošinājumu, kā arī to, kā sagatave tiek novietota šodien. Šis komplekts ir pietiekams, lai pārskatītu novietošanas pozīcijas, lokalizācijas metodi un to, vai darbam ir piemērota mobila platforma vai fiksēta iekārta. Saistītā lasāmviela: automātiskās metināšanas sistēmu risinājumi, tērauda konstrukciju metināšanas pielietojumi.