Tieša atbilde: Kobota sniedzamība tiek norādīta kā rādiuss, ko mēra ar pilnībā izstieptu roku, un šajā pozā gandrīz nenotiek montāžas kustība. Noderīgs jautājums ir, vai katru darba punktu var apkalpot izmantojamā pozā. Atsauces ciklā roka paņem no augšējās paplātes un sniedzas uz leju, lai sasniegtu detaļu uz konveijera zemāk, tāpēc diviem punktiem ļoti atšķirīgā augstumā jāatrodas aploksnē.
Kam tas ir paredzēts: Šī rokasgrāmata ir paredzēta montāžas un procesu inženieriem, kuri nosaka sadarbības robota izmērus līnijas stacijai, kur rokai jāapkalpo vairāk nekā viens darba punkts un jādalās telpā ar cilvēkiem.
Darbības joma: Tas aptver, kā darba punkti, instrumentu ģeometrija, stājas rezerve un cilvēku brīvā vieta nosaka, vai roka ir piemērota, un kādus pierādījumus katram spriedumam joprojām ir jāpierāda. Tas neaptver satvērēja konstrukciju, kontrollera programmēšanu vai pašu riska novērtēšanas metodi.
Rādiuss uz papīra, pozu kopums šūnā
Datu lapā norādītais sniedzamības skaitlis apraksta vienu lietu: tālāko punktu, ko plaukstas locītava var aizņemt ar taisnu roku. Tas ir skaidrs, salīdzināms skaitlis, un tas neatbilst gandrīz nekam, ko stacija faktiski lūdz rokai darīt. Reālas kustības notiek, kad locītavas ir salocītas, instruments ir leņķī un kaut kas atrodas ceļā.
Tātad skaitlis nav nepareizs, tas vienkārši atbild uz jautājumu, kas nevienam nav uzdots. Jautājums, kas rodas stacijai, ir, vai roka var apkalpot katru darba punktu izmantojamā pozā: stabila, neatrodoties locītavas robežā, ar instrumentu orientētu atbilstoši uzdevumam un bez sadursmēm ceļā uz iekšu vai ārā.
Šī atšķirība ir iemesls, kāpēc kobota sniedzamība ir jāpārbauda punkts pa punktam, nevis jāsalīdzina modelis pa modelim. Divas rokas ar vienādu norādīto rādiusu vienā un tajā pašā stacijā var darboties ļoti atšķirīgi, tiklīdz tiek pievienots instrumenta garums un pieejas virziens, un atšķirība parādās tikai tad, kad punkti tiek nosaukti.
Sāciet, uzskaitot katru darba punktu
Atsauces ciklā roka veic kaut ko ļoti parastu un ļoti pamācošu. Tā sniedzas līdz detaļu paplātei augšējā padeves plauktā, paņem nelielu detaļu, pēc tam sniedzas lejup līdz lielai lietai detaļai, kas tiek vesta uz paletes uz konveijera apakšā, un novieto detaļu paredzētajā pozīcijā. Divi punkti, diezgan atšķirīgi augstumi, dažādi pieejas virzieni.
Saskaņā ar ISO 10218-2: 2025Tiek vērtēta robota lietojumprogramma, nevis pats robots, un kobota sniedzamība uzvedas tāpat: tā ir šīs stacijas ar šo instrumentu īpašība, nevis katalogā esošās rokas īpašība. Aploksnei jāietver abi punkti, un tai tie jāietver izmantojamās pozīcijās, nevis tikai jāpieskaras tiem. Izmēru noteikšana, ņemot vērā vieglāko no abiem, kas ir dabiski, ja tiek uzzīmēts tikai viens no tiem, ir tas, kā stacija nonāk nodošanas ekspluatācijā un kā ir jāpārvieto tās padeves mehānisms.
Tas pats attiecas uz visiem pārējiem punktiem, kuriem cikls pieskaras: sekundārās atlases pozīcijas, pārbaudes prezentācijas, brāķēto priekšmetu nomešana, instrumentu maiņa. To uzskaitīšana ar augstumiem un pieejas virzieniem pārvērš neskaidru sasniedzamības jautājumu aritmētiskā jautājumā, un tas parasti aizņem mazāk laika nekā pirmā kataloga salīdzināšana.
Pozas robeža pie robežas
Tuvojoties darba apjoma robežai, roka joprojām sniedzas, bet izmantojamo pozu skaits sarūk. Locītavas tuvojas savām robežām, dažas konfigurācijas tuvojas singularitātēm, un kustību plānošana kļūst lēnāka un mazāk paredzama. Redzamie simptomi ir lēnas kustības, neparasti ceļi un neregulāras plānošanas kļūmes, kuras ir grūti reproducēt.
Atstāt rezervi, lai ikdienas kustības ērti atrastos aploksnē, ir atlases lēmums, un tas ir lēti atlases laikā, bet dārgi vēlāk. Praksē šis ir viens no biežākajiem iemesliem, kāpēc stacijas, kas uz papīra izskatās atbilstoša, izkārtojums ir jāpārskata nodošanas ekspluatācijā.
Saskaņā ar ISO 9283: 1998Robota veiktspējas raksturlielumi tiek noteikti noteiktos testa apstākļos, tāpēc publicētajā attēlā ir aprakstīts robots, nevis stacija. Instrumenta garums un orientācija nobīda darba punktu prom no plaukstas locītavas, un garāks instruments ievērojami ievelk praktisko robežu. Tāpēc instrumenta koncepcija pieder izmēru noteikšanas vingrinājumam, nevis pēc tā.
Lēmumu tabula: ko attaisno stacijas izkārtojums
Tabulā ir attēlots, ko stacijas izkārtojums var pamatot pats par sevi, ņemot vērā pierādījumus, kas piegādātājam vēl ir jāiesniedz.
| Pierādījumi no pieteikuma | Izvēle, ko tā attaisno | Pierādījumi, kas jums joprojām ir jāmaksā |
|---|---|---|
| Divi darba punkti līdzīgā augstumā, īsa pieeja, viegls instruments | Kompakta roka ar rezervi abos punktos | Pozas pārbaude katrā punktā ar uzstādītu reālu instrumentu, ieskaitot pievirzīšanu un atkāpšanu |
| Darba punkti ļoti dažādos augstumos, tāpat kā atsauces ciklā | Izmēru noteikšana, pamatojoties uz vismazāk labvēlīgo punktu, nevis vidējo attālumu | Sniedzamības un stājas pētījums, kas aptver abus punktus un pāreju starp tiem |
| Garu vai leņķveida galu apstrāde vai instrumentu maiņa cikla laikā | Instrumenta ģeometrija ir fiksēta pirms rokas izvēles, jo tā pārvieto praktisko robežu | Aploksnes pārbaude ar katru instrumenta konfigurāciju, ieskaitot kabeļu un šļūteņu izvietojumu |
| Cilvēki, kas iet garām stacijai vai strādā tieši blakus tai | Izkārtojuma un uzdevumā balstīta riska novērtēšana pirms rokas nostiprināšanas | Novērtētie klīrensa, ātruma un spēka apstākļi faktiskajam uzdevumam un izkārtojumam |
Stacijai bez žoga joprojām ir jāatbrīvo teritorija
Sadarbības rokas parasti tiek uzstādītas bez žoga, kas ir gan to pievilcības, gan sarežģītības ziņā. Atskaites stacija atrodas konveijera malā, blakus tai ir eja, kas nozīmē, ka darba telpa ir koplietošanas telpa, nevis slēgta telpa.
Tas padara izkārtojumu un drošību par vienu un to pašu sarunu tēmu. Kur šūpojas roka, kur pārvietojas instruments, kur tiek parādīta detaļa un kur pārvietojas cilvēki – tas ir viens rasējums, nevis četri. Pareiza rasējuma sagatavošana agrīnā stadijā nodrošina stacijas lietojamību, kad cilvēki tajā pārvietojas ražošanas spiediena ietekmē.
Saskaņā ar ISO/TS 15066:2016Sadarbīgo darbību raksturo konkrētais pielietojums, nevis robota apzīmējums par sadarbīgu, un tas ir praktiskais aspekts. Žoga neesamība palielina novērtējamo lietu skaitu, nevis samazina tās, un novērtējums attiecas uz šo uzdevumu, šo instrumentu un šo izkārtojumu.
Ko videoieraksts pierāda un ko nepierāda
Atsauces kadri pierāda redzamu procesu. Sadarbīga roka paņem komponentus no augšējās paplātes un ievieto tos lielā lietā detaļā uz konveijera paletes zemāk, atkārtojot ciklu, abiem darba punktiem atrodoties skaidri atšķirīgā augstumā. Tie ir novērojami fakti par darbību.
Tas neko nepierāda par nepieciešamo rokas modeli, cikla laiku, ievietošanas spēkiem vai piemērojamajiem drošības nosacījumiem. Tie ir atkarīgi no jūsu punktiem, jūsu instrumenta un novērtētā izkārtojuma, un tos nevar nolasīt no video. EVST ieraksta šo robežu pierādījumu pārskatā, lai atlase balstītos uz pareizajiem ievades datiem.
Pēc tam atliek īss un konkrēts kobotu sasniedzamības saraksts: pozīcijas pārbaude katrā punktā ar reālo instrumentu, pozīcijas robežas pārskatīšana pie robežas un uzdevumā balstīts koplietojamās telpas novērtējums. Piegādātājs, kas nodrošina šos trīs aspektus, ir atbildējis uz sasniedzamības jautājumu; piegādātājs, kas norāda rādiusu, to nav izdarījis.
Kas jāiekļauj pieprasījumā
Norādiet staciju: izkārtojumu ar atzīmētu katru darba punktu, norādot augstumus un pieejas virzienus, kā arī detaļas un paplātes izmērus un materiāla piegādes veidu. Pievienojiet instrumenta koncepciju ar tā garumu, masu un orientāciju, jo tie pārvieto praktisko robežu vairāk, nekā vairums cilvēku sagaida.
Tad norādiet cilvēcisko pusi: kas nāk stacijas tuvumā, cik bieži, no kura virziena un ko darīt. Ja tiek apsvērta alternatīva, lūdzu, pasakiet to, jo iežogota rūpnieciska atzara... sadarbības robotu klāsts Opcija un koplietota šūna, piemēram, robotizētas iekārtas apkalpošanas pārskata gadījums, atbild uz klīrensa jautājumu pilnīgi atšķirīgi, tāpat kā ceļa vadīta lietojumprogramma, piemēram, sadarbīga robotizēta ceļa plānošana. Ar šiem ievades datiem kobotu sasniedzamību un klīrensu var pārbaudīt vienā rasējumā, nevis novērtēt atsevišķi.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai mēs varam salīdzināt rokas pēc norādītā sasniedzamības rādītāja?
Tikai kā pirmais filtrs. Norādītais rādiuss tiek mērīts ar taisnu roku, kas neatbilst montāžas kustību norises veidam. Salīdziniet kandidātus ar saviem darba punktiem, kad ir uzstādīts reāls instruments, un rangs bieži mainās.
Cik lielu stājas rezervi mums vajadzētu atstāt?
Pietiekami, lai ikdienas kustības nenotiktu locītavu ierobežojumu vai neērtu konfigurāciju tuvumā. Nav universāla skaitļa, bet, ja cikls darbojas tikai ar roku, kas jebkurā brīdī ir gandrīz pilnībā izstiepta, tas ir signāls pārskatīt vai nu izkārtojumu, vai roku.
Vai rīks tiešām maina atbildi?
Jā. Darba punkts atrodas instrumenta galā, nevis plaukstas locītavā, tāpēc instrumenta garums un leņķis nobīdās katrā punktā uz āru un ievelk praktisko robežu. Instrumenta koncepcijas fiksēšana pēc rokas izvēles ir viens no biežākajiem novēlotu izkārtojuma izmaiņu cēloņiem.
Vai sadarbības struktūra novērš nepieciešamību pēc riska novērtējuma?
Nē. Tas maina novērtējuma aptvērumu. Bez žoga novērtējumā tiek iekļauta gan koplietošanas telpa, gan uzdevums, gan rīks, gan izkārtojums, tāpēc neiežogotā stacijā parasti ir jānovērtē vairāk, nevis mazāk.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Nosūtiet sekojošo, un sasniedzamību varēs pārbaudīt jūsu punktos, nevis salīdzināt rādiusā:
- stacijas izkārtojums, kurā katrs darba punkts ir atzīmēts, norādot augstumus un pieejas virzienus
- detaļu, paplāšu un palešu izmēri un to, kā materiāls nonāk stacijā
- gala instrumentu koncepcija ar garumu, masu un orientāciju
- cikla secība, ieskaitot jebkādu instrumentu maiņu vai pārbaudes prezentāciju
- kas tuvojas stacijai, cik bieži un no kura virziena
Ja nosakāt sadarbības rokas izmērus līnijas malas stacijai, nosūtiet izkārtojumu ar visiem darba punktiem un to augstumiem, detaļu un paplāšu izmēriem, instrumentu koncepciju, cikla secību un cilvēku kustības modeli ap staciju. Pēc tam vienā rasējumā var pārbaudīt sniedzamību, pozas rezervi un atstarpi. Saistītā lasāmviela: sadarbības robotu ceļa plānošana, robotizētu mašīnu apkalpošanas pārskats.