로봇의 부품은 모두 작동에 있어 역할을 하며 사용할 수 있는 작업 종류를 결정합니다. 그러므로 그러한 부분에 대한 깊은 이해가 올바른 선택을 위한 첫 번째 단계가 될 것입니다. 산업용 로봇 당신의 필요를 위해. 고려해야 할 부분이 많지만 아마도 핵심 부분 중 하나부터 시작하는 것이 유익할 것입니다. 로봇 조작기.
로봇 조작이란 무엇입니까?
A 로봇 예측 가능한 특정 작업을 자동으로 수행하도록 프로그래밍된 기계입니다. 이를 위해서는 용접이나 드릴링과 같은 작업을 통해 물체를 처리하고 이동하거나 충격을 가해야 합니다. 로봇 조작이라고 불리는 물체에 대해 수행되는 처리 또는 절차입니다. 따라서 이 정의는 로봇 조작기를 정의하는 데 필요한 컨텍스트를 제공합니다.
로봇 매니퓰레이터는 로봇 본체에 결합된 팔 모양의 구조로 작업을 실행하는 데 사용됩니다. 조작기가 없는 로봇은 사람이 손을 등 뒤로 묶은 채 작업을 수행하는 것과 같으며 단순히 실행 가능하지 않습니다. 실제로 이러한 이유로 로봇 조작기는 로봇 팔이라고도 알려져 있습니다.
로봇 매니퓰레이터는 무엇으로 구성됩니까?
출처 : 가와사키
로봇 조작기는 내부 구조에 융합된 일련의 조인트와 링크로 구성됩니다. 외부에서 보면 로봇 조작기 팔은 로봇에 장착된 것처럼 보일 뿐입니다. 그러나 일련의 조인트와 링크는 로봇 본체로 더 깊이 들어가 이를 결합합니다. 이를 통해 로봇과 조작기가 조정된 유체 동작으로 함께 작동합니다.
링크는 로봇의 여러 부분을 병합하는 견고한 구성 요소입니다. 강성은 견고한 구조를 제공하지만 작업 중에 로봇 부품이 움직이기 어렵게 만듭니다. 결과적으로 유연성을 높이기 위해 링크에 조인트가 추가됩니다. 조인트는 서로에 대해 미끄러지는 이동 가능한 구성 요소입니다. 선형, 회전 또는 회전 운동 로봇 부품의. 인간의 팔꿈치나 무릎과 같은 방식으로 제작되고 작동합니다.
다양한 로봇의 로봇 조작기
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로봇 매니퓰레이터의 관절 유형과 수에 따라 자유도, 작업 영역의 모양 및 적용 방법이 결정됩니다. 이는 로봇이 분류되는 방식을 결정합니다. 설명을 위해 다양한 유형의 로봇과 로봇 조작기의 구조를 살펴보겠습니다.
데카르트 로봇- 그 조작기는 서로 수직인 3개의 프리즘 조인트를 사용하여 연결되며 선형 슬라이딩 동작만 제공합니다. 결과적으로 데카르트 로봇은 3축 로봇으로 분류되며 기하학적 작업 범위를 갖습니다.
극지 로봇- 극지 로봇의 팔과 몸체는 회전 조인트를 사용하여 결합됩니다. 이 유형의 조인트는 원형 운동을 가능하게 하여 극지 로봇 팔이 극지 기하학 시스템에서 3축 내에서 움직일 수 있게 합니다.
원통형 로봇- 원통형 로봇 팔은 바닥에 회전 조인트와 수직 축을 따라 움직일 수 있는 선형 조인트를 사용하여 작동합니다. 이러한 조인트의 설정은 조작기가 길어지고 수축할 수 있도록 하지만 작업 범위는 여전히 작은 원통형 모양으로 제한됩니다.
스카라 로봇 – SCARA 로봇의 관절은 회전식이며 Z축에서는 고정된 상태를 유지하면서 XY축을 따라 쉽게 움직일 수 있습니다. 조인트가 수평면이기 때문에 SCARA 로봇은 반원형 모양의 넓은 작업 범위를 갖습니다.
다 관절 로봇– 관절 로봇은 다른 모든 로봇 중에서 가장 유연한 조작기를 가지고 있습니다. 로봇 조작기 팔은 회전 조인트로 로봇 본체에 연결되어 있고, 팔꿈치와 팔의 다른 부분은 회전 조인트를 사용하여 연결되어 있습니다. 회전 조인트는 팔이 롤링, 피치, 요잉을 할 수 있게 하여 6축 로봇을 만듭니다.
로봇 매니퓰레이터의 응용
다양한 로봇 조작기의 유연성을 활용하여 다양한 산업 분야의 프로세스를 자동화할 수 있습니다. 이러한 적용 사례는 다음과 같습니다.
로봇 수술 - 이 응용 프로그램에서 관절 로봇 조작기는 엔드 이펙터로 수술 도구를 장착합니다. 외과의가 원격으로 제어하여 수술 기동을 실행합니다.
픽 앤 플레이스 – 이는 로봇 조작기가 상품 포장과 같은 반복적인 픽 앤 플레이스 작업에 적용되는 일반적인 산업용 응용 분야입니다.
PCB 어셈블리 – 이 경우, 로봇 조작기가 인간 근로자의 손을 대체하여 PCB 보드에 미세 부품을 높은 정밀도와 속도로 조립합니다.
맺음말
로봇 공학에서 로봇 조작기의 의미는 단순한 기능 그 이상이라고 해도 과언이 아닙니다. 더 나아가 구조를 정의하고 로봇이 어떻게 적용될 수 있는지를 정의합니다. 평판이 좋은 고품질 조작기 로봇팔 제조사 그러므로 로봇 공학에 도전하는 사람이라면 누구에게나 가치 있는 투자가 될 것입니다.